Автономная подвижная машина с заполняемой емкостью и узел, включающий в себя автономную машину и станцию заполнения
Группа изобретений относится к области животноводства. Машина содержит движущее устройство, емкость, средство для приема текучей среды, имеющее, по меньшей мере, одно заливное отверстие, через которое емкость может заполняться, и средство для дозирования текучей среды, включающее в себя, по меньшей мере, одно отверстие для дозирования текучей среды, через которое текучая среда может дозироваться. Машина дополнительно выполнена с возможностью автономного приближения к станции подачи текучей среды и соединения заливного отверстия со станцией подачи текучей среды так, что когда заливное отверстие и станция подачи текучей среды находятся в соединенном положении, текучая среда может передаваться от станции подачи текучей среды в емкость. Заливное отверстие средства для приема текучей среды расположено на расстоянии от емкости и на одной стороне центральной оси зеркального отображения машины, причем ось проходит в направлении перемещения машины. Машина дополнительно содержит устройство для перемещения навоза по полу стойла. Средство для дозирования текучей среды выполнено с возможностью дозирования текучей среды на пол. Отверстие для дозирования текучей среды расположено таким образом, что текучая среда дозируется на пол перед устройством для перемещения навоза, если смотреть в направлении перемещения машины. Очистной узел включает в себя машину и станцию подачи текучей среды, оснащенную средством для подачи текучей среды. Заливное отверстие средства для приема текучей среды машины либо средство для подачи текучей среды содержит средство для направления заливного отверстия и средства для подачи текучей среды в соединенное положение. Обеспечивается легкое соединение машины со станцией заполнения. 2 н. и 12 з.п. ф-лы, 3 ил.
Изобретение относится к автономной подвижной машине с емкостью, которая может заполняться через заливное отверстие. Настоящее изобретение дополнительно относится к узлу, включающему в себя машину и станцию заполнения.
В частности, настоящее изобретение относится к автоматической автономной подвижной машине, которая выполнена с возможностью перемещения жидкости в резервуаре и, кроме того, способна дозировать жидкость.
Такие машины известны, например, из публикаций EP 1100315, EP 2183965 и WO 2007/067037.
Машинами согласно EP 1100315 и EP 2183965 являются машины, которые выполнены с возможностью перемещения навоза по полу стойла, и эти машины имеют емкость для вмещения текучей среды, которая должна дозироваться при перемещении по полу стойла. Поскольку никакие трубопроводы для текучей среды не соединены с машиной, она должна подъезжать к станции заполнения для (повторного) заполнения.
В WO 2007/067037 описана машина, которая оснащена для кормления подсосных животных, таких как телята, и включает в себя отверстие для впуска жидкости и сосковое средство для дозирования жидкости.
Проблема, связанная с такими машинами, состоит в том, что они должны сами находиться на станции заполнения и соединять заливное отверстие со станцией заполнения. Известные автономные подвижные машины содержат центральное заливное отверстие, как это описано в EP 2183965, которое находится в задней части машины. Это означает, что машина может соединяться со станцией заполнения только в конце прохода и только посредством движения назад для соединения. Положения в стойле, где может быть расположена станция заполнения, таким образом, ограничены.
Задачей настоящего изобретения является создание автономной машины, которая легче соединяется со станцией заполнения.
Другая проблема, более конкретно, относительно машины для уборки навоза, состоит в том, что она при расположении рядом со станцией заполнения неизбежно будет перемещать за собой навоз и, таким образом, будет загрязнять пол под станцией заполнения и рядом с ней. Если станция заполнения расположена в яме, навоз может сталкиваться в яму машиной, когда она соединяется с заправочной станцией. Фермеру придется регулярно убирать этот участок.
Таким образом, другой задачей настоящего изобретения является устранение проблемы загрязнения пола рядом со станцией заполнения.
Эта задача решается за счет создания автономной подвижной машины, содержащей движущее устройство, емкость, которая может заполняться жидкостью, причем машина дополнительно включает в себя средство для приема текучей среды, содержащее, по меньшей мере, одно заливное отверстие, через которое емкость может заполняться, и средство для дозирования текучей среды, включающее в себя, по меньшей мере, одно отверстие для дозирования текучей среды, через которое текучая среда может дозироваться, при этом машина дополнительно выполнена с возможностью автономного подхода к станции подачи текучей среды, которая отделена от нее, и соединения заливного отверстия со станцией подачи текучей среды, так что, когда заливное отверстие и станция подачи текучей среды находятся в соединенном положении, текучая среда может перемещаться со станции подачи текучей среды в емкость и заливное отверстие средства для приема текучей среды, расположенное на расстоянии от емкости и на одной стороне центральной оси зеркального отображения машины, причем ось проходит в направлении перемещения машины.
За счет расположения заливного отверстия на боковой стороне машины, она может перемещаться к станциям заполнения в других местоположениях, отличных от конца прохода, хотя этот вариант все еще также пригоден. Таким образом, диапазон возможных положений станции заполнения теперь увеличен. Кроме того, машина может соединяться со станцией заполнения без перемещения грязи машины в местоположение станции заполнения.
Преимущественно, средство для приема текучей среды машины содержит удлиненный элемент, который проходит, по существу, параллельно центральной оси зеркального отображения машины и в котором заливное отверстие находится на свободном конце упомянутого удлиненного элемента.
За счет наличия удлиненного элемента, легче соединяться со станцией заполнения.
В частности для машины, удаляющей навоз, предпочтительно, отверстие для дозирования текучей среды расположено таким образом, что текучая среда дозируется на пол перед устройством для перемещения навоза, если смотреть в направлении перемещения машины. За счет обеспечения расположения отверстия для дозирования текучей среды таким образом, что жидкость дозируется перед устройством для перемещения навоза, текучая среда будет размягчать сухой навоз, что облегчает перемещение навоза относительно пола. Кроме того, жидкость может раскупоривать забитые отверстия в полу, который выполнен с отверстиями для прохождения через них навоза.
Кроме того, предпочтительно, чтобы отверстие для дозирования текучей среды было расположено перед устройством для перемещения навоза.
За счет расположения отверстия для дозирования текучей среды перед устройством для перемещения навоза можно обеспечивать легкое распределение жидкости перед устройством для перемещения навоза. Кроме того, требуется меньше давления по сравнению с ситуацией, когда отверстие для дозирования, такое как распылительная насадка, расположено наверху машины, и жидкость должна разбрызгиваться за передней частью машины.
Кроме того, предпочтительно, движущее устройство машины включает в себя пару независимо приводимых в движение первого и второго движущих устройств, расположенных на каждой стороне центральной оси зеркального отображения.
За счет наличия независимо приводимых в движение движущих устройств, таких как, например, колеса или гусеничные ленты, машина может маневрировать посредством изменения крутящего момента, действующего на колеса. Такая способность маневрирования помогает, когда машина сама соединяется со станцией заполнения.
В соответствии с другим аспектом настоящего изобретения описан узел, включающий в себя машину и станцию подачи текучей среды, оснащенную средством для подачи текучей среды, и или заливное отверстие средства для приема текучей среды машины, или средство для подачи текучей среды содержит средство для направления заливного отверстия и средства для подачи текучей среды в соединенное положение.
Рулевое управление машины может быть не совсем идеальным, так что присутствует риск пропуска соединенного положения. За счет наличия направляющего средства или на машине, или на станции заполнения может быть предусмотрен предел погрешности при маневрировании машины в соответствующее соединенное положение. Таким образом, направляющее средство может способствовать машине при ее поворотах для соединения машины со станцией заполнения.
Предпочтительно, направляющее средство содержит воронку.
За счет наличия воронки образуется увеличенная площадь для соединения машины со станцией заполнения. Таким образом, становится легче надлежащим образом соединять машину со станцией заполнения.
Кроме того, предпочтительно, чтобы или удлиненный элемент средства для приема текучей среды, или средство для подачи текучей среды были подвижными с двумя степенями свободы в плоскости пересечения, по существу, перпендикулярной центральной оси зеркального отображения машины, в то время как другой из удлиненного элемента или средства для подачи текучей среды был неподвижным для этих степеней свободы, так что, когда машина соединяет заливное отверстие со станцией подачи текучей среды, или удлиненный элемент, или средство для подачи текучей среды направляется упомянутым направляющим средством в соединенное положение без необходимости точно поворачивать машину в ее соответствующее положение.
За счет изготовления одной из соединительных частей, подвижных в соответствии с вышеописанным способом, достигнуто дополнительное упрощение соединения машины со станцией заполнения. Подвижность обеспечивает при осуществлении контакта правильное совмещение в соединенное положение без дополнительного поворота машины, которое является необходимым. Таким образом, степень точного поворота машины для ее расположения в соединенном положении уменьшена, и маневр может быть сделан быстрее.
Предпочтительно, станция заполнения дополнительно содержит соединение с трубой для подачи и клапаном между трубой для подачи и средством для подачи текучей среды, и механизм для приведения в действие клапана, выполненный с возможностью перемещения клапана между открытым положением, в котором текучая среда может выходить из средства для подачи текучей среды, и закрытым положением, и механизм приведения в действие клапана способен приводиться в действие машиной.
За счет преобразования машины в исполнительный механизм для клапана средства для подачи текучей среды возможна полная автоматизация системы.
Предпочтительно, механизм для приведения в действие клапана содержит рычаг, приводимый в действие машиной, причем рычаг смещается к клапану в закрытом положении.
За счет преобразования машины в аппаратный исполнительный механизм для клапана средства для подачи текучей среды, можно обходиться без сложного и дорогого электронного управления.
Предпочтительно, рычагом является пружина, смещаемая в закрытое положение клапана.
За счет изготовления смещаемой пружины рычага можно обойтись без сложного и дорогого электронного управления клапаном.
Предпочтительно, механизм для приведения в действие клапана содержит шарнирный четырехугольник, функционально соединенный со средством для подачи текучей среды и рычажным механизмом, способным перемещаться между первым положением, в котором клапан закрыт, и вторым положением, в котором клапан открыт, и когда машина соединяет заливное отверстие со станцией подачи текучей среды, он перемещает рычажный механизм из первого положения во второе положение, так что клапан перемещается из закрытого в открытое положение.
Хотя возможны другие структурные рычажные механизмы, шарнирный четырехугольник обеспечивает надежный, безотказный, структурный механизм для переключения для клапана и, по существу, является особенно полезным в производственной среде, такой как стойло с крупным рогатым скотом.
Кроме того, предпочтительно, чтобы станция заполнения была установлена на некоторой высоте от пола, обеспечивая прохождения, по меньшей мере, участка машины на стороне центральной оси зеркального отображения напротив стороны с заливным отверстием средства для приема текучей среды под станцией заполнения.
За счет установки станции заполнения на стене и над полом и, таким образом, обеспечивая прохождения, по меньшей мере, участка машины для перемещения навоза под ней, пол может быть очищен за счет удаления некоторого количества грязи, которая была нанесена к станции или оставлена животным. Таким образом, помимо предотвращения скопления навоза около станции заполнения, посредством установки средства для приема текучей среды на стороне машины пол около станции также может быть очищен.
Кроме того, предпочтительно, чтобы текучей средой была очищающая текучая среда и содержала промывочные и/или очищающие жидкости, которые ранее использовались в роботизированной системе дойки.
За счет использования промывочных и/или очищающих жидкостей, которые ранее использовались в роботизированной системе дойки, использование питьевой воды уменьшено. Кроме того, эти ранее использованные жидкости могут быть кислыми и, по существу, влияют на уменьшение pH навоза в стойле и, таким образом, оказывают положительное влияние на отношения аммиака NH3/аммония NH4+. По существу, за счет использования использованных промывочных и/или очищающих жидкостей в роботизированной системе дойки может быть уменьшено выделение аммиака навозом.
Другие аспекты, варианты осуществления и преимущества настоящего изобретения будут понятны из нижеследующего подробного описания конкретных вариантов осуществления и их чертежей, на которых приведено:
фиг.1 - схематичный вид автономной подвижной машины с заливным отверстием в соответствии с настоящим изобретением, расположенной рядом с заправочной станцией;
фиг.2 - схематичный вид автономной подвижной машины с заливным отверстием; и
фиг.3 - схематичный вид станции заполнения, включающей в себя механизм для приведения в действие клапана.
Автономная подвижная машина 1 изображена на фиг.1 на полу 2 стойла рядом со станцией 3 заполнения, которая установлена на стене 4. Машиной, как показано в варианте осуществления на фиг.1 и 2, является машина для удаления навоза с пола 2 стойла, которая включает в себя раму 5, пару ведомых колес 6 и устройство 7 для перемещения навоза, соединенное с рамой. Машина дополнительно содержит средство 8 для огибания препятствия, которое включает в себя колесо 9, которое свободно вращается вокруг вертикальной оси.
Машина дополнительно включает в себя емкость (не показана), в которой хранится жидкость, средство 10 для приема текучей среды, при помощи которого емкость может (повторно) заполняться жидкостью.
Средство 10 для приема текучей среды машины 1, как изображено на фиг.1 и 2, включает в себя трубу 11 для текучей среды, которая может быть выполнена в виде шланга. Труба 11 начинается в неподвижной точке 12, в которой она соединена с отверстием 13 в крышке 14 машины, причем в этом местоположении труба проходит во внутреннюю часть и в емкость (не показана). Труба 11 поддерживается в машине опорой 15 и зажимом 16 для шланга. Как можно видеть на фиг.1, опора 15 обеспечивает то, что труба 11 и, в частности, свободный конец 17 с отверстием для впуска текучей среды или заливным отверстием 18, расположена на высоте выше уровня колес 6 и средства 8 для огибания препятствия. Удлиненный элемент или участок 19 трубы 11 проходит за зажим 16 для шланга и является достаточно жестким, чтобы оставаться обычно в горизонтальном положении. Для достижения желаемой жесткости участок шланга окружен цилиндрической винтовой пружиной 20. На свободном конце 17 трубы 11 муфта 21 шланга соединяет участок 19 с уплотнительным средством 22, имеющим форму резинового шарика 22. Шарик 22 включает в себя центральное отверстие 23 для текучей среды, коаксиальное с отверстием трубы 11.
Участок 19 трубы 11 способен перемещаться с двумя степенями свободы в плоскости пересечения, которая является, по существу, перпендикулярной центральной плоскости зеркального отображения машины, если смотреть в направлении перемещения. Эта свобода перемещения осуществляется за счет промежуточной неподвижной точки на трубе, образованной зажимом 16 для шланга, за счет которого участок 19 может перемещаться относительно этой точки. Диапазон перемещения является наибольшим на свободном конце 17 участка 19 трубы 11, на котором закреплен шарик 22.
Как лучше всего видно на фиг.1, станция 3 подачи текучей среды установлена на стене 4. Высота, на которой установлена станция 3 подачи текучей среды, выбирается таким образом, чтобы средство 10 для приема текучей среды машины могло устанавливаться в соединенном положении со станцией 3 подачи текучей. Эти размеры выбираются таким образом, чтобы корпус машины с, по меньшей мере, ведомыми колесами 6, перемещающим устройством 7 и средством 8 огибания препятствия находились под станцией 3 подачи текучей.
Как лучше всего видно на фиг.3, станция 3 заполнения включает в себя средство 25 для подачи текучей среды в виде шланга для подачи или трубы 26 для подачи, заканчивающейся на направляющем средстве 27 в виде воронки 27. Станция также включает в себя трубу 28 для подачи и клапан 29 между трубами 26, 28 питания и подачи, соответственно. Клапан 29 приводится в действие рычагом 30, который, в свою очередь, соединен с системой 31 шарнирного четырехугольника. Шарнирный четырехугольник 31 включает в себя основание 32, неподвижное звено, пару левого и правого вертикальных параллельных звеньев 33, 34, выступающих перпендикулярно от упомянутого основания, и верхнее звено 35, соединяющее левое и правое звенья. Труба 26 для подачи текучей среды и, в частности, воронка 27, соединена с верхним звеном 35 шарнирного четырехугольника 31. Основание 32 шарнирного четырехугольника 31 установлено на стене 4, и крышка 36 окружает станцию 3 заполнения. Крышка содержит вырезанный участок для воронки 27, которая должна оставаться доступной для средства для приема текучей среды машины. Шарнирный четырехугольник 31 имеет форму параллелограмма, который имеет два отдельных конечных положения, первое и второе положение. Этими положениями, одно из которых показано на фиг.1 и 3, являются первое положение, в котором клапан 29 закрыт, и второе положение, в котором клапан открыт. Как лучше всего видно на фиг.3, шаровой клапан 29, установленный в трубчатом корпусе 37, находится в закрытом положении, так как сквозное отверстие 38 клапана не совмещено с соответствующими трубами 26, 28 для питания и подачи. Пружина 39 растяжения установлена по диагонали между левым и правым вертикальными звеньями 33, 34 таким образом, что шарнирный четырехугольник 31 смещается в положение, в котором клапан находится в закрытом положении. Рычаг 30 для приведения в действие клапана соединен одним концом 40 с ручкой 41 клапана, а другим концом 42 с верхним звеном 35. Воронка 27 также соединена с верхним звеном 35.
Труба 28 для подачи станции подачи текучей среды может быть соединена с водопроводом (не показан) и/или непосредственно или косвенно с емкостью для хранения для использованной очищающей и/или промывочной жидкости после использования для доильного робота. Использованная очищающая и/или промывочная жидкость после доильного робота, может быть кислой и, по существу, может влиять на уменьшение pH навоза в стойле и, таким образом, на отношение аммиака NH3/аммония NH4+. По существу, за счет использования использованных промывочной и/или очищающей жидкостей, которые использовались ранее роботизированной системой дойки, выделение аммиака навозом может быть уменьшено. В качестве альтернативы, дополнительная труба может быть присоединена к станции 3 подачи текучей среды для добавления химической или другого типа присадок в текучую среду для машины, которые повышают очищающие свойства текучей среды, и/или которые оказывают влияние на уменьшение pH навоза в стойле и, таким образом, на выделение аммиака.
Машина дополнительно оснащена распылительной насадкой (не видно), через которую может подаваться жидкость. Посредством разбрызгивания жидкости, подобной, например воде, на пол навоз легче удаляется. Насадка или насадки идеально расположены на машине, так что жидкость может разбрызгиваться на пол перед устройством 7 для перемещения навоза. В предпочтительном варианте осуществления насадка(насадки) расположена(расположены) под машиной перед устройством 7 для перемещения навоза с отверстием для дозирования текучей среды, направленным к полу.
Машина 1 также оснащена устройством управления (не показано) и устройством для определения крутящего момента (не показано) для определения крутящего момента, действующего на колеса 6, а также разности крутящих моментов между колесами. Такое средство для определения крутящего момента, по существу, известно. Определение разности крутящих моментов может использоваться для определения буксования одного из колес, после этого определения можно выполнить коррекцию (уменьшение количества оборотов, подачу сигнала тревоги оператору), или для активного поворота машины для движения в конкретном направлении, выполнить, в свою очередь, разворот на 180° или ему подобное. Устройство управления управляет автоматической машиной 1 для движения в конкретных направлениях. Когда машина соприкасается средством 8 огибания препятствия с препятствием, таким как нога коровы, это приводит к воздействию равнодействующей силы на машину, которая заставляет машину объезжать препятствие. Средство 8 огибания препятствия может также использоваться для движения вдоль стены. В этом случае машина постоянно перемещается управляющим устройством в направлении стены. Затем, на средство 8 огибания препятствия оказывается противодействующая сила стенки в направлении от стенки. В результате этого, машина перемещается по прямой линии вдоль стенки, в то время как средство 8 огибания препятствия остается в контакте со стеной.
Перемещение машины дополнительно улучшено за счет программирования маршрута, и машина должна следовать командам устройства управления. Маршрут включает в себя так называемые точки столкновения. Точкой столкновения является точка, в которой машина въезжает в неподвижную конструкцию (такую как, например, стена, станция заполнения или им подобное) и не может продолжать движение, что определяется определенной скоростью колеса. Устройство управления будет управлять машиной для выполнения определенного действия в каждой запрограммированной и определенной точке столкновения. Действием может быть, например, поворот вправо, поворот влево, поворот на 180°, удерживание до тех пор, пока не заполнится емкость, удерживание до тех пор, пока не подзарядится батарея и т.д.
Во время использования машина перемещается по полу стойла и перемещает навоз при своем движении в стойле. Пол таких стойл обычно называется открытыми полами, и навоз падает через канавки или отверстия в полу в яму для навоза. Также можно иметь так называемые закрытые полы стойла, где навоз сталкивается в яму для навоза в конце прохода стойла.
Устройство управления может быть запрограммировано для разбрызгивания жидкости на пол стойла. Заданное число раз в день использования жидкости машиной для очистки пола в дополнение к перемещению навоза может выбираться пользователем.
Датчик будет указывать, когда емкость пустая или почти пустая, и машина будет направляться устройством управления для перемещения к станции подачи текучей среды. Местоположение этой станции 3 программируется в устройство управления в виде точки соприкосновения, когда машина первый раз используется в конкретном стойле. Машина запрограммирована для оказания определенного заданного усилия при соединении со станцией 3. Это усилие является достаточно большим для преодоления усилия пружины 39 растяжения. Толкающее усилие машины к станции подачи текучей среды может регулироваться за счет величины тока/мощности, подаваемой на электродвигатели, приводящие в движение колеса. Большая величина тока/мощности означает больший крутящий момент, действующий на колеса, который преобразуется в толкающее усилие, выраженное в кг или фунтах. Оптимальное толкающее усилие определяется для станции подачи текучей среды, и во время использования после нахождения в качестве точки соприкосновения, распознаваемой станцией подачи текучей среды, машина оказывает заданное толкающее усилие. При достижении заданного толкающего усилия машина перестает толкать и удерживается в положении за счет колес, когда они не приводятся в движение. Таким образом, машина не отталкивается за счет усилия пружины 39 растяжения станции подачи текучей среды. Другие тормозные устройства возможны, но, предпочтительно, торможение и удержание на месте связано со способом, в котором колеса соединены с электродвигателями. Вращение самих колес, т.е., когда они не приводятся в движение, предотвращается электродвигателем.
При использовании, когда машина достигает станции 3 заполнения, уплотнительное средство, т.е. резиновый шарик 22 средства 10 для приема текучей среды машины 1, будет сначала входить в контакт с направляющими средствами, т.е., стенками воронки 27. Так как участок 19 трубы 11 для приема текучей среды является подвижным, резиновый шарик 22 будет проходить вдоль стенок воронки 27, даже если участок 19 и воронка 27 не были точно совмещены. Участок 19 трубы 11 для приема текучей среды будет отклоняться от своего исходного положения для обеспечения прохождения резинового шарика 22 вдоль стенок воронки 27. В узком конце воронки 27 шарик будет деформироваться, таким образом, образуя непроницаемое для текучей среды уплотнение. Перемещение вперед машины продолжается, но шарик 22 не может перемещаться дальше, таким образом, перемещение вперед машины передается воронке 27. Так как воронка 27 соединена с верхним звеном 35, перемещение передается шарнирному четырехугольнику. Усилие, создаваемое в результате перемещения вперед машины в местоположении станции заполнения, программируется, чтобы быть достаточным для преодоления усилия пружины 39 растяжения. Таким образом, рычажный механизм перемещается из своего первого положения во второе положение. Так как рычаг 30 клапана 29 соединен с верхним звеном, когда шарнирный четырехугольник изменяет положение, это также действует на рычаг 30. Рычаг 30 закреплен на клапане 29 таким образом, что перемещение из первого положения во второе положение перемещает клапан из закрытого положения в открытое положение. Таким образом, клапан 30 открывается, и текучая среда может проходить из трубы 28 для подачи через клапан 30 в трубу 26 для питания и в трубу 11 для приема текучей среды, и в емкость машины только после того, как уплотнительное средство будет находиться в положении, в котором образуется непроницаемое для текучей среды уплотнение. При заполнении емкости система управления принимает сигнал, что емкость заполнена, и управляет машиной для выполнения заднего хода с целью выхода из контакта со станцией 3 подачи текучей среды. За счет этого перемещения пружина 39 растяжения перемещает шарнирный четырехугольник обратно в первое положение, и рычаг закрывает клапан. Дальнейшее перемещение назад машины заставляет шарик 22 выходить из контакта со стенками воронки и из контакта с воронкой. Машина может быть запрограммирована для перемещения на несколько метров назад и совершения небольшого поворота, чтобы затем перемещаться в направлении вперед около станции заполнения. При выборе маршрута машины она может быть запрограммирована так, что машина в определенное время будет управляться для перемещения к станции 3 подачи текучей, приближаясь к ней с противоположного направления в качестве направления, в котором она может соединяться со станцией 3 подачи текучей среды. Проходя мимо станции с этого направления, средство для приема текучей среды находится на стороне машины, удаленной от стены. Машина может проходить, и при прохождении устройство 7 для перемещения навоза очищает площадь пола под станцией 3.
Таким образом, полагают, что узел и конструкция настоящего изобретения понятны из вышеприведенного описания. Настоящее изобретение не ограничивается одним вариантом осуществления, описанным в данном документе, и компетенцией специалиста, так что возможны модификации, которые должны рассматриваться в объеме прилагаемой формулы изобретения.
При этом, хотя описанный вариант осуществления машины только показывает машину для удаления навоза, настоящее изобретение не ограничивается такой машиной. В частности, предложенное средство для заполнения и станция заполнения могут также использоваться для других машин, которые содержат емкость и которые дозируют жидкость. Например, машина, включающая в себя подачу жидкости или молозиво для кормления подсосных животных, таких как телята, также входит в объем настоящего изобретения.
Кроме того, относительно удлиненного элемента 19 трубы, который предложен в качестве участка 19 шланга, усиленного окружающей цилиндрической винтовой пружиной, он может быть заменен любым другим типом трубы, которая имеет предложенную жесткость, но которая также отклоняется при наличие предложенных степеней свободы. Например, жесткая труба, которая поддерживается за счет шарнирного соединения в машине, возможна в том смысле, что она будет обеспечивать желаемые перемещения заливного отверстия относительно воронки выпускного отверстия. Также могут использоваться другие типы средства жесткости вместо цилиндрической винтовой пружины 20, такие как, например, элемент жесткости удлиненной формы, соединенный в продольном направлении с трубой вместо окружения трубы.
Относительно направляющего средства 27 следует отметить, что хотя в описанном варианте осуществления станция заполнения оснащена воронкой, и участок 14 трубы может отклоняться для направления в воронку без необходимости управления машиной, в качестве альтернативы, можно установить электронные средства, так что машина может перемещаться вдоль направляющей поверхности или рядом со станцией 3 заполнения, и активно поворачивать машину в соответствующее соединительное положение для заполнения емкости.
Уплотнительное средство было описано в виде резинового шарика 22, хотя оно может иметь другую форму и/или материал, например, коническое или кольцевое уплотнительное средство, пока уплотняющие свойства являются такими, что в соединенном положении обеспечивается непроницаемое для текучей среды уплотнение.
Хотя в описанном варианте осуществления клапаном 29 станции 3 подачи текучей среды является шаровой клапан, другие клапаны, закрывающиеся при повороте на четверть оборота, такие как двухстворчатые клапаны или пробковые клапаны, также могут использоваться в исполнительном механизме клапана шарнирного четырехугольника.
Навоз используется в описании для обозначения экскрементов животных, также известных как фекалии, помет или т.п.
1. Автономная подвижная очистная машина (1), содержащая:
движущее устройство (6),
емкость, которая может заполняться жидкостью,
средство (10) для приема текучей среды, имеющее, по меньшей мере, одно заливное отверстие (18), через которое емкость может заполняться, и
средство для дозирования текучей среды, включающее в себя, по меньшей мере, одно отверстие для дозирования текучей среды, через которое текучая среда может дозироваться,
при этом машина дополнительно выполнена с возможностью автономного приближения к станции (3) подачи текучей среды, которая отделена от машины, и соединения заливного отверстия (18) со станцией (3) подачи текучей среды так, что когда заливное отверстие (18) и станция (3) подачи текучей среды находятся в соединенном положении, текучая среда может передаваться от станции подачи текучей среды в емкость, отличающаяся тем, что
заливное отверстие (18) средства (10) для приема текучей среды расположено на расстоянии от емкости и на одной стороне центральной оси зеркального отображения машины, причем ось проходит в направлении перемещения машины, при этом машина дополнительно содержит устройство (7) для перемещения навоза, расположенное таким образом, что машина может перемещать навоз по полу стойла,
причем средство для дозирования текучей среды выполнено с возможностью дозирования текучей среды на пол, при этом отверстие для дозирования текучей среды расположено таким образом, что текучая среда дозируется на пол перед устройством для перемещения навоза, если смотреть в направлении перемещения машины.
2. Машина по п.1, отличающаяся тем, что средство (10) для приема текучей среды содержит удлиненный элемент (19), который проходит по существу параллельно центральной оси зеркального отображения машины, при этом заливное отверстие расположено на свободном конце удлиненного элемента.
3. Машина по п.1 или 2, отличающаяся тем, что отверстие для дозирования текучей среды расположено перед устройством (7) для перемещения навоза.
4. Машина по п.1 или 2, отличающаяся тем, что движущее устройство (6) включает в себя пару независимо приводимых в движение первого и второго движущих устройств (6), расположенных на каждой стороне центральной оси зеркального отображения.
5. Очистной узел, содержащий машину по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что он дополнительно содержит станцию (3) подачи текучей среды, содержащую средство для подачи текучей среды, при этом либо заливное отверстие (18) средства (10) для приема текучей среды машины, либо средство (25) для подачи текучей среды содержит средство (27) для направления заливного отверстия (18) и средства (25) для подачи текучей среды в соединенное положение.
6. Узел по п.5, отличающийся тем, что направляющее средство представляет собой воронку (27).
7. Узел по п.5, отличающийся тем, что либо удлиненный элемент (19) средства (10) для приема текучей среды, либо средство (25) для подачи текучей среды является подвижным с двумя степенями свободы в плоскости пересечения, по существу, перпендикулярной центральной оси зеркального отображения, в то время как другой из удлиненного элемента (19) или средства (25) для подачи текучей среды является неподвижным для этих степеней свободы, так что, когда машина соединяет заливное отверстие со станцией подачи текучей среды, либо удлиненный элемент (19), либо средство для подачи текучей среды направляется направляющим средством в соединенное положение.
8. Узел по п.7, отличающийся тем, что станция (3) заполнения дополнительно содержит соединение с трубой (28) для подачи, клапан (29) между трубой (28) для подачи и средством (25) для подачи текучей среды и механизм (30, 31) приведения в действие клапана, выполненный с возможностью перемещения клапана (29) между открытым положением, в котором текучая среда может выходить из средства (25) для подачи текучей среды, и закрытым положением, при этом механизм (30, 31) приведения в действие клапана приводится в действие машиной.
9. Узел по п.8, отличающийся тем, что механизм (30, 31) приведения в действие клапана содержит рычаг (30), приводимый в действие машиной, при этом рычаг смещается к клапану в закрытом положении.
10. Узел по п.9, отличающийся тем, что рычагом является пружина, смещаемая в закрытое положение клапана.
11. Узел по п.8, отличающийся тем, что механизм (30, 31) приведения в действие клапана содержит шарнирный четырехугольник (31), функционально соединенный со средством (25) для подачи текучей среды и рычажным механизмом, способным перемещаться между первым положением, в котором клапан закрыт, и вторым положением, в котором клапан открыт, при этом, когда машина соединяет заливное отверстие (18) со станцией (3) подачи текучей среды, он перемещает рычажный механизм (31) из первого положения во второе положение, так что клапан перемещается из закрытого в открытое положение.
12. Узел по п.5, отличающийся тем, что станция (3) подачи текучей среды установлена на высоте от пола (2), обеспечивая прохождение, по меньшей мере, участка машины на одной стороне центральной оси зеркального отображения напротив стороны с заливным отверстием (18) средства (10) для приема текучей среды под станцией подачи текучей среды.
13. Узел по п.12, отличающийся тем, что упомянутый участок машины, который может проходить под станцией подачи текучей среды, включает в себя, по меньшей мере, независимо приводимое в движение движущее средство (6), расположенное на этой стороне машины.
14. Узел по любому из пп.5-13, отличающийся тем, что текучая среда является очищающей текучей средой и содержит использованные промывочную и/или очищающую жидкости, которые ранее использовались в роботизированной системе дойки.
