Эндоскоп для продвижения внутри полостей организма

Изобретение относится к области медицины. Эндоскоп для продвижения внутри полостей организма содержит: гибкий корпус с элементами его перемещения, размещенную в передней части корпуса головку с расположенной в ней видеокамерой. При этом корпус выполнен в виде цепи подвижно соединенных между собой элементов, каждый из которых снабжен линейным двигателем. Каждый элемент перемещения гибкого корпуса выполнен в виде гибких пластин из упругого материала, равномерно расположенных по периметру на поверхности корпуса линейного двигателя, а концы каждой пластины закреплены на противоположных торцевых поверхностях линейного двигателя. В головке передней части корпуса размещен манипулятор с инструментом для проведения необходимых процедур лечения, а в хвостовую часть гибкого корпуса введен проводник для электрической связи с видеокамерой, манипулятором и линейными двигателями. Применение данного изобретения позволит повысить эффективность продвижения эндоскопа и уменьшить травматические воздействия на стенки сосудов и полости организма. 7 ил.

 

Изобретение относится к области медицины, в частности хирургической эндоскопии, и может быть использовано для позиционирования, перемещения хирургических инструментов и осмотра полостей и полых органов организма.

Известно техническое решение, содержащее устройство для лечения кишечных непроходимостей тонкого и толстого кишечника, содержащее эндоскоп с приводом его перемещения, снабженным баллонами и гидравлическими или пневматическими механизмами (патент РФ №2502482 по кл. А61В 17/00 от 27.12.2013 г.).

Недостатком данного решения является то, что область его применения ограничивается только исследованием и лечением кишечника. Применение его в других органах, в частности в сосудах, исключено, т.к. используемый механизм перемещения полностью перекрывает просвет исследуемого органа. Кроме того, данное решение не исключает травматическое воздействие на исследуемые и подвергаемые процедурам лечения полые органы.

Известна конструкция гибкого эндоскопа для перемещения внутри полости организма, выполненного в виде гибкого рукава, расположенного в цилиндрическом корпусе и снабженного блоком с сильфонами, при этом сильфоны выполнены с возможностью надувания газом или жидкостью (патент РФ №2246891 по кл. А61В 1/00 от 20.02.2003 г.).

Недостатком данного эндоскопа являются его ограниченные возможности, обусловленные тем, что его габариты не позволяют использовать его при перемещении в полостях малых размеров, в частности в сосудах, и таким образом и не обеспечивают возможности тотального перемещения эндоскопа в полостях и сосудах организма. Кроме того, элементы эндоскопа в процессе работы полностью перекрывают просвет исследуемого органа, что также исключает его применение в сосудах, и не обеспечивают достаточное контактное давление надуваемых элементов на участки исследуемой ткани без травматического воздействия на стенки полостей, что делает его неэффективным при перемещении устройства по всему каналу полостей.

Задача, на решение которой направлено заявленное изобретение, заключается обеспечении возможности тотального перемещения эндоскопа, уменьшении его габаритов, повышении эффективности продвижения и снижении травматического воздействия на стенки исследуемых и подвергаемых лечению полых органов.

Поставленная задача решается за счет того, что в эндоскопе для продвижения внутри полостей организма, содержащем гибкий корпус с элементами его перемещения, размещенную в передней части корпуса головку с расположенной в ней видеокамерой, корпус выполнен в виде цепи подвижно соединенных между собой элементов, каждый из которых снабжен линейным двигателем, каждый элемент перемещения гибкого корпуса выполнен в виде гибких пластин из упругого материала, равномерно расположенных по периметру поверхности корпуса линейного двигателя, а концы каждой пластины закреплены на противоположных торцевых поверхностях линейного двигателя, при этом в головке передней части корпуса размещен манипулятор с инструментом для проведения необходимых процедур лечения, а в хвостовую часть гибкого корпуса введен проводник для электрической связи с видеокамерой, манипулятором и линейными двигателями.

На фиг. 1 представлен общий вид эндоскопа для продвижения внутри полостей организма.

На фиг. 2 представлена иллюстрация движения эндоскопа с учетом естественных изгибов исследуемого органа.

На фиг. 3 представлен элемент корпуса в сложенном положении упругих пластин.

На фиг. 4 представлена иллюстрация элемента корпуса в развернутом положении упругих пластин.

На фиг. 5 - головка с видеокамерой и манипулятором с инструментом в рабочем положении для проведения необходимых процедур лечения.

На фиг. 6 - головка с видеокамерой и манипулятором с инструментом в сложенном (транспортном) положении.

На фиг. 7 - иллюстрация диаграммы движения эндоскопа.

Эндоскоп для продвижения внутри полостей организма состоит из механизма доставки «А» (фиг.1) и механизма визуального наблюдения и манипулирования «Б» (фиг. 1).

Механизм доставки «А» состоит из рабочих звеньев, объединенных в три группы: I-IV, II-V и III-VI (фиг. 1).

Эндоскоп выполнен в виде гибкого корпуса с элементами 1, обеспечивающими подвижное соединение отдельных цепей корпуса. Корпус содержит элементы перемещения, каждый из которых выполнен в виде гибких пластин 2 из упругого материала, равномерно расположенных по периметру поверхности корпуса линейного двигателя 3. Концы пластины закреплены на противоположных торцевых поверхностях линейного двигателя, а в центральной части упругих пластин выполнены фиксирующие площадки 4, обеспечивающие фиксацию пластин к стенкам исследуемого участка полости организма в развернутом положении пластин. В головке 5 передней части корпуса размещены видеокамера 6 и манипулятор 7 с инструментом для проведения необходимых процедур лечения, а в хвостовую часть гибкого корпуса введен проводник 8 для электрической связи с видеокамерой, манипулятором и линейными двигателями.

Эндоскоп для продвижения внутри полостей организма работает следующим образом.

В процессе работы одна из групп находится в разложенном состоянии, обеспечивая фиксацию устройства относительно стенок полостей, вторая переходит из разложенного состояния в сложенное, а третья - из сложенного в разложенное. Полный цикл работы устройства разделяется на три этапа. На иллюстрации этим этапам соответствуют фиг. 7б, в, г соответственно

На первом этапе группа I-IV звеньев находится в разложенном состоянии, группа II-V переходит из разложенного состояния в сложенное, а III-VI - из сложенного в разложенное. На втором этапе в разложенном состоянии находится группа III-VI, из разложенного состояния в сложенное переходит I-IV, а из сложенного в разложенное - II-V. На третьем этапе в разложенном состоянии остается группа II-V, III-VI переходит из разложенного состояния в сложенное, а I-IV - из сложенного в разложенное. Далее цикл повторяется. Таким образом, группы звеньев работают синхронно и циклически со сдвигом фаз в 1/3 цикла, реализуя перистальтический принцип перемещения. Помимо описанного возможны иные алгоритмы управления с соблюдением того же принципа. В процессе перемещения осевая линия устройства повторяет естественные изгибы органа, минимизируя травматическое воздействие на него.

После перемещения устройства к участку органа, требующему осуществления лечебных процедур, механизм доставки приостанавливает работу, обеспечивая за счет разложенных звеньев фиксацию в необходимой точке, а манипулятор 7 устройства визуального наблюдения и манипулирования с соответствующим инструментом выводится из корпуса устройства и переводится в рабочее положение.

Данное устройство обеспечивает возможность тотального перемещения эндоскопа, уменьшения его габаритов, повышения эффективности продвижения эндоскопа и уменьшение травматических воздействий на стенки сосудов и полостей организма.

Эндоскоп для продвижения внутри полостей организма, содержащий гибкий корпус с элементами его перемещения, размещенную в передней части корпуса головку с расположенной в ней видеокамерой, отличающийся тем, что корпус выполнен в виде цепи подвижно соединенных между собой элементов, каждый из которых снабжен линейным двигателем, каждый элемент перемещения гибкого корпуса выполнен в виде гибких пластин из упругого материала, равномерно расположенных по периметру на поверхности корпуса линейного двигателя, а концы каждой пластины закреплены на противоположных торцевых поверхностях линейного двигателя, при этом в головке передней части корпуса размещен манипулятор с инструментом для проведения необходимых процедур лечения, а в хвостовую часть гибкого корпуса введен проводник для электрической связи с видеокамерой, манипулятором и линейными двигателями.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области медицины, а именно к абдоминальной хирургии. Для выполнения лапароскопической холецистэктомии из единого трансумбиликального доступа определяют размеры передней брюшной стенки.

Изобретение относится к медицине, хирургии, эндоскопическим методам лечения рубцовых стенозов пищевода, осложненных эрозивно-язвенным эзофагитом. Проводят бужирование эластичными конусными бужами путем последовательного использования бужей возрастающего номера и соответственно диаметра.

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к рукоятке управления для медицинских устройств, в частности к рукоятке управления с механизмами для управления множеством проволок натяжения.

Группа изобретений относится к медицинской технике. Интегрированная оптическая система для определения формы и способ включают в себя структуру устройства, предназначенную для размещения волоконного порта или соединителя.

Группа изобретений относится к медицине. В роботизированной направляющей системе используют роботизированный блок и блок управления.

Изобретение относится к медицине, а именно к пульмонологии и эндоскопии, и может быть использовано для исследования легких при заболеваниях, сопровождающихся накоплением в альвеолах белковых и/или липидных субстанций.

Изобретение относится к медицине, хирургии. Выполняют процедуру санации трахео-бронхиального дерева с покрытием области повреждения методом аппликации композицией, включающей в качестве действующего вещества коллаген человека 1 типа, в качестве контрастирующего вещества 0,2% водный раствор бриллиантового зеленого.

Изобретение относится к медицине. Устройство для проведения эндоскопии, включающее корпус с проксимальной и дистальной частями и ручкой управления.

Группа изобретений относится к медицине, онкохирургии, визуализации опухоли. В способе планирования абляционного лечения получают набор данных трехмерного изображения интересующей области (I); вводят данные трехмерной модели объема абляции (ОА) в полученный набор I; вычерчивают двумерное изображение, содержащее поперечный срез MPR интересующей области и ОА в плоскости MPR.

Группа изобретений относится к медицинской технике, а именно к системам отслеживания функциональной части инструмента. Система содержит инструмент, систему для получения анатомических изображений, относящихся к направлению инструмента, кабель, соединенный с системой визуализации в известном местоположении относительно визуализирующего устройства и соединенный с инструментом, при этом кабель содержит оптические датчики формы. Также система содержит оптическую консоль и процессор, выполненный с возможностью расчета локальной кривизны, определения трехмерной формы кабеля и определения местонахождения и ориентации инструмента относительно изображений. Способ включает этапы, на которых принимают данные изображения из визуализирующего устройства, строят объем изображения, определяют трехмерную форму гибкого кабеля, соединенного с визуализирующим устройством, зафиксированного относительно визуализирующего устройства и имеющего соединитель для инструмента. Определяют местонахождение функциональной части инструмента, используя известное местоположение зафиксированного конца кабеля, трехмерную форму кабеля, размер и форму инструмента, и отображают динамическое изображение, соответствующее инструменту, и показывают функциональную часть выбранного инструмента в объеме изображения. Использование изобретений позволяет повысить точность определения местонахождения инструментов относительно анатомических структур для снижения рисков при проведении операции. 2 н. и 22 з.п. ф-лы, 11 ил.

Группа изобретений относится к области медицины и предназначена для регистрации магнитных и намагниченных лекарственных форм для приема внутрь. Детекторная система содержит по меньшей мере два блока датчиков. Каждый блок датчиков включает в себя один, два или три анизотропных магниторезистивных датчика, оси легкого намагничивания которых попарно ориентированы в различных направлениях. Каждый из блоков датчиков находится на расстоянии 0,5-50 см от другого или от остальных блоков датчиков. По меньшей мере два блока датчиков наклонены относительно друг друга под углом 0-45°. Блоки датчиков зафиксированы или их носят в одежде, в украшениях, в браслете или с помощью присоски или крепления непосредственно на теле, или они интегрированы в комбинированный нагрудный и наплечный ремень, или их носят на любом предмете, который находится вблизи от тела или который носят на теле человека. Также обеспечиваются способ регистрации магнитного потока и применение детекторной системы для регистрации проглоченных магнитных тел и их распада в пищеварительной системе. Использование группы изобретений обеспечивает эффективную регистрацию магнитных тел и их распад в пищеварительном тракте человека в повседневной жизни. 3 н. и 8 з.п. ф-лы, 18 ил., 6 пр.

Изобретение относится к медицине, а именно к функциональной диагностике патологии дистального отдела пищевода. Осуществляют эндоскопическое исследование слизистой пищевода. Выполняют ультразвуковое сканирование с помощью эндосоноскопа. Для оценки регресса воспалительного процесса измеряют толщину стенки дистального отдела пищевода. При толщине стенки дистального отдела пищевода 4,5-6,0 мм диагностируют отсутствие воспалительного процесса. При наличии признаков воспаления слизистого слоя, очагов метаплазии и гастроэзофагеального рефлюкса, а также толщине стенки более 8,0 мм диагностируют эзофагит. Для диагностики рецидива грыжи пищеводного отверстия диафрагмы измеряют толщину стенки дистального отдела пищевода и окружающих пищевод тканей на уровне и выше уровня фундопликационной манжеты. При наличии признаков воспаления слизистого слоя, очагов метаплазии и гастроэзофагеального рефлюкса, а также при смещении фундопликационной манжеты относительно зоны нижнего пищеводного сфинктера и при ее толщине менее 10,0 мм диагностируют рецидив грыжи пищеводного отверстия диафрагмы. Способ обеспечивает повышение точности проводимой диагностики за счет комплексного исследования, позволяющего одновременно оценить состояние слизистой оболочки пищевода и анатомическое расположение, а так же состояние послеоперационной зоны дистального отдела пищевода. 2 н.п. ф-лы, 5 ил, 2 табл., 2 пр.

Изобретение относится к ветеринарии и может быть использовано для ранней диагностики бронхита у телят. Проводят пальпацию последнего трахеального кольца. Затем проводят 30-секундную искусственную задержку дыхания (апноэ). Если после пальпации последнего трахеального кольца отсутствовала кашлевая реакция, а после апноэ в течение 1-2 минут возникает кашель, то диагностируют раннее проявление бронхита. Способ позволяет неинвазивно и доступно проводить раннюю диагностику бронхита у телят за счет последовательности проведения последнего трахеального кольца и апноэ. 2 табл., 2 пр.

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к медицинскому удерживающему рычагу, который предназначен, например, для установки на шине скольжения операционного стола при операциях плеча для опоры руки. Медицинский удерживающий рычаг содержит по меньшей мере один шарнир с двумя шарнирными телами, которые выполнены с возможностью вращения относительно друг друга вокруг оси вращения. Первое шарнирное тело имеет несколько фиксирующих штифтов, а второе шарнирное тело имеет несколько фиксирующих углублений. При этом количество фиксирующих штифтов отличается от количества фиксирующих углублений. Каждый фиксирующий штифт имеет сужающуюся в осевом направлении часть зацепления. Фиксирующие углубления для выборочного, блокирующего шарнир приема каждой из частей зацепления выполнены сужающимися в осевом направлении. При блокированном шарнире по меньшей мере один из фиксирующих штифтов своей сужающей частью зацепления полностью размещен в одном из сужающихся фиксирующих углублений, в то время как по меньшей мере один из других фиксирующих штифтов размещен своей сужающейся частью зацепления лишь частично в одном из других сужающихся фиксирующих углублений. Часть зацепления соответствующего фиксирующего штифта имеет по меньшей мере одну первую уплощенную поверхность прилегания, и соответствующее фиксирующее углубление имеет по меньшей мере одну вторую уплощенную поверхность прилегания. При размещении части зацепления соответствующего фиксирующего штифта в соответствующем фиксирующем углублении первая и вторая поверхности прилегания находятся по меньшей мере частично в контакте по поверхности друг с другом. Использование изобретения позволяет перемещать удерживающий рычаг во всех пространственных направлениях и надежно фиксировать в желаемом направлении при операциях плеча для опоры руки. 11 з.п. ф-лы, 8 ил.

Изобретение относится к области медицины, в частности к диагностике и хирургии. Для определения пригодного пути для движения хирургического и/или диагностического устройства, в теле человека или животного используют метод трехмерной визуализации. Выбирают вероятное начальное положение опорной точки устройства, определяют возможный путь движения между соответствующим вероятным начальным положением и заданным целевым местоположением опорной точки устройства. На несегментированном изображении ткани оценивают возможный путь движения в качестве пригодного пути в зависимости от информации о локальных экстремумах интенсивности и/или вариации интенсивности, возникающих из данных интенсивности вдоль возможного пути движения. Выходные данные, включающие в себя подходящий путь, отображают на устройстве отображения, входящем в компьютеризированную систему по определению пригодного пути. Группа изобретений позволяет исключить этап сегментации, избежать проблем с неоднородностью интенсивности изображений, добавлять функциональную информацию в этап поиска и отображать информацию о пригодном пути в виде графиков и миниатюр. 3 н. и 11 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к медицине, а именно к хирургии и онкологии, и может быть использовано для оценки распространения опухолевого процесса при раке почки. Через рот проводят ультразвуковой гастроскоп и оценивают распространенность тромботического процесса на почечные вены из следующих позиций: при локализации новообразования в левой почке 1-я позиция - через желудок, 2-я - через нисходящую часть двенадцатиперстной кишки и 3-я - через горизонтальную часть двенадцатиперстной кишки. При локализации новообразования в правой почке 1-я позиция - через луковицу двенадцатиперстной кишки, 2-я - через нисходящую часть двенадцатиперстной кишки и 3-я - через горизонтальную часть двенадцатиперстной кишки. Оценивают распространенность тромботического процесса на подпеченочную часть нижней полой вены из трех позиций: 1-я - из горизонтальной части двенадцатиперстной кишки, 2-я - из нисходящей части двенадцатиперстной кишки и 3-я - из луковицы двенадцатиперстной кишки. Оценивают распространенность тромботического процесса на внутрипеченочные сосуды из трех позиций: 1-я - из луковицы двенадцатиперстной кишки, 2-я - из антрального отдела желудка и 3-я - из нижней трети тела желудка по малой кривизне. Оценивают распространенность тромботического процесса на надпеченочную часть нижней полой вены из двух позиций: 1-я - по малой кривизне желудка в средней трети, 2-я - по малой кривизне желудка в верхней трети. Оценивают внутриперикардиальную или внутрипредсердную распространенность тромботического процесса из трех позиций: 1-я - верхняя треть желудка, 2-я - кардиальный жом и 3-я - нижняя треть пищевода. Способ позволяет получить качественное изображение опухоли и оценить тромбогенную распространенность процесса в сосудах за счет расположения датчика в позициях, позволяющих минимизировать расстояние между датчиком и новообразованием или сосудом. 6 ил., 2 пр.

Изобретение относится к медицине, диагностике и вспомогательной визуализации, навигации во время проведения операций (манипуляций), в частности, в области головы и шеи, в полостных образованиях малого объема, имеющих неизвестные параметры строения и включающих кожные и/или мягкотканные свищевые ходы. Используют диафаноскопию, проводя визуализацию полостного образования путем ввода гибкого пластикового осветителя в свищевые ходы полостного образования до придания ему фиксированной формы. Сохраняют ее на протяжении всей операции до полного удаления полостного образования и свищевых ходов. Способ обеспечивает оценку малых патологических полостей с непредсказуемой анатомией, таких как кожные и мягкотканые свищевые ходы, что, в свою очередь, позволяет хирургу интраоперационно выделить свищ из окружающих тканей, не повреждая его стенки и окружающих тканей, своевременно выявить все свищевые ходы, что предотвращает послеоперационные осложнения, рецидивы образования свища, минимизирует косметический дефект в области головы и шеи. 4 ил.

Изобретение относится к медицине, а именно к сердечно-сосудистой хирургии, и может быть использовано для измерения объема нижних конечностей. Пациента размещают на вращающейся металлической платформе. Платформа расположена в помещении без естественной подсветки. Одна нога пациента размещена впереди другой на 10 см. Пациента освещают светом лазера с длиной волны 830 нм. В течение одного оборота платформы, длящегося 60 сек, регистрируют излучение нижних конечностей с помощью инфракрасного сенсора. Инфракрасный сенсор расположен на расстоянии 1,5 м от платформы. Способ позволяет точно и неинвазивно провести измерение объема нижних конечностей за счет использования структурированной подсветки и вращающейся платформы. 1 ил.

Группа изобретений относится к области медицины. Гистероскопическая система содержит: эндоскоп, имеющий наружную поверхность и внутренний канал, определенный внутренней поверхностью; кожух, соединенный с эндоскопом с возможностью снятия и имеющий конец, на котором предусмотрен дистальный фланец, проходящий внутри в направлении наружной поверхности эндоскопа, причем кожух имеет внутреннюю поверхность; выпускной канал, образованный между внутренней поверхностью кожуха и наружной поверхностью эндоскопа; операционный канал, образованный во внутреннем канале эндоскопа; и канал визуализации, примыкающий к операционному каналу. Применение данной группы изобретений позволит уменьшить боль при выполнении процедур с помощью данных систем. 2 н. и 14 з.п. ф-лы, 9 ил.

Изобретение относится к области медицины. Эндоскоп для продвижения внутри полостей организма содержит: гибкий корпус с элементами его перемещения, размещенную в передней части корпуса головку с расположенной в ней видеокамерой. При этом корпус выполнен в виде цепи подвижно соединенных между собой элементов, каждый из которых снабжен линейным двигателем. Каждый элемент перемещения гибкого корпуса выполнен в виде гибких пластин из упругого материала, равномерно расположенных по периметру на поверхности корпуса линейного двигателя, а концы каждой пластины закреплены на противоположных торцевых поверхностях линейного двигателя. В головке передней части корпуса размещен манипулятор с инструментом для проведения необходимых процедур лечения, а в хвостовую часть гибкого корпуса введен проводник для электрической связи с видеокамерой, манипулятором и линейными двигателями. Применение данного изобретения позволит повысить эффективность продвижения эндоскопа и уменьшить травматические воздействия на стенки сосудов и полости организма. 7 ил.

Наверх