Прибор системы безопасности железнодорожной цистерны



Прибор системы безопасности железнодорожной цистерны
Прибор системы безопасности железнодорожной цистерны
Прибор системы безопасности железнодорожной цистерны
Прибор системы безопасности железнодорожной цистерны

 


Владельцы патента RU 2600422:

АМСТЕД РЭЙЛ КОМПАНИ, ИНК. (US)

Техническое решение относится к области железнодорожной автоматики и телемеханики. Система датчиков цистерны содержит акселерометр для определения ориентации люка, датчик положения для определения глобального местоположения цистерны и блок обработки данных с модулем события. Акселерометр передает первый сигнал блоку обработки данных, когда ориентация люка изменяется на более чем предопределенную величину. Блок обработки данных также определяет, находится ли железнодорожная цистерна за пределами одной из заданных безопасных зон. Если железнодорожная цистерна находится за пределами одной из заданных безопасных зон, и акселерометр определяет, что ориентация люка изменилась на более чем предопределенную величину, приемнику передается предупредительный сигнал, который указывает на такое событие. Достигается повышение надежности контроля местонахождения и положения люка железнодорожной цистерны. 3 н. и 15 з.п. ф-лы, 4 ил.

 

Область техники, к которой относится изобретение

Данное изобретение относится к системе датчиков цистерны и, в частности, к системе датчиков, которая контролирует люк на железнодорожной цистерне. К тому же данные глобального позиционирования для цистерны также считываются и используются в системе.

Уровень техники

Стало более важным для владельцев и операторов железнодорожных грузовых вагонов и цистерн иметь возможность определить местонахождение таких цистерн на основе близкого к реальному времени. К тому же, с точки зрения безопасности для операторов железнодорожной цистерны, является важным установить, открыт ли люк таких железнодорожных цистерн. Значимость того, что такой люк открыт на железнодорожных цистернах, заключается в том, что люк обеспечивает доступ к системе трубопроводов для загрузки и разгрузки содержимого цистерны.

Также важным аспектом является то, что местонахождение таких железнодорожных грузовых вагонов и цистерн принимается во внимание при контроле и считывании рабочих параметров, таких как открыт или закрыт люк на цистерне. Например, если железнодорожная цистерна находится в безопасном месте, таком как в помещении владельца, и подвергается стандартной операции загрузки или разгрузки, было бы желательным не получать предупредительный сигнал о том, что люк открыт или закрыт. Такие дополнительные эксплуатационные характеристики системы будут уменьшать число предупредительных сигналов, подлежащих обработке.

Раскрытие изобретения

Таким образом, объектом настоящего изобретения является обеспечение системы датчиков цистерны, которая будет контролировать местонахождение и положение люка железнодорожной цистерны.

Дополнительно объектом настоящего изобретения является обеспечение системы датчиков цистерны, которая контролирует местонахождение и положение люка железнодорожной цистерны и сравнивает местонахождение железнодорожной цистерны с заданной группой безопасных мест.

Дополнительно объектом настоящего изобретения является обеспечение системы датчиков цистерны и, в частности, системы контроля положения люка железнодорожной цистерны, которая обеспечивает предупредительный сигнал, когда железнодорожная цистерна находится за пределами определенного заданного безопасного места, и положение люка переходит за пределы предопределенной величины.

Согласно одному варианту осуществления настоящего изобретения система датчиков цистерны содержит акселерометр, установленный на люке железнодорожной цистерны. Акселерометр определяет ориентацию люка относительно направления силы тяжести. Акселерометр передает блоку обработки данных сигнал, который указывает на изменение в ориентации люка на более чем предопределенную величину. Датчик положения также является частью системы датчиков цистерны данного варианта осуществления настоящего изобретения. Датчик положения определяет глобальное местоположение цистерны и передает сигнал, характеризующий такое местоположение, блоку обработки данных.

Блок обработки данных передает сигнал передающему блоку по получении сигнала от акселерометра о том, что люк железнодорожной цистерны переместился на более чем предопределенную величину. Блок обработки данных также передает и сравнивает глобальное местоположение цистерны для установления, находится ли цистерна в пределах определенных заданных безопасных зон. Такие безопасные зоны могут соответствовать местонахождениям типичных загрузки и разгрузки для цистерны, которые будут храниться в блоке обработки данных. Если цистерна находится вне любой из заданных безопасных зон, блок обработки данных передает сигнал передающему блоку, который, в свою очередь, передает сигнал устройству связи о том, что ориентация люка железнодорожной цистерны изменилась на более чем предопределенную величину, и что цистерна находится за пределами заданной безопасной зоны.

Краткое описание чертежей

В графических материалах:

Фиг. 1 представляет собой блок-схему, описывающую систему согласно варианту осуществления настоящего изобретения;

Фиг. 1А представляет собой подробные логические блок-схемы системы датчиков цистерны согласно варианту осуществления настоящего изобретения;

Фиг. 2 представляет собой частичный вид в перспективе системы датчиков цистерны с реализованным устройством, прикрепленным к люку железнодорожной цистерны,

Фиг. 3 представляет собой вид в перспективе железнодорожной цистерны с системой датчиков цистерны, установленной на ее люке.

Осуществление изобретения

Обращаясь теперь к Фиг. 2 и Фиг. 3 графических материалов, железнодорожная цистерна показана в целом позицией 10. Такая железнодорожная цистерна содержит типичный корпус цистерны, опирающийся на продольно разнесенные тележки 13 цистерны. Железнодорожная цистерна 10 содержит установленный наверху люк 16. Корпус 18 контроля люка, который имеет в целом прямоугольную форму, прикреплен непосредственно к люку 16 в данном варианте осуществления настоящего изобретения. Как подробно показано на Фиг. 2, монтажная опора 21 датчика прикреплена непосредственно к люку 16 при помощи самонарезных крепежных винтов 23 или других эквивалентных металлических крепежных винтов. Видно, что корпус 18 контроля люка содержит блок 19 прямоугольного оснащенного датчиками корпуса, который прикреплен к оснащенной датчиками монтажной опоре 21 при помощи предохранительных крепежных деталей 25, которые могут представлять собой специально спроектированные мелкие крепежные винты или похожие винтообразные или болтообразные элементы.

Люк 16 имеет в целом цилиндрическую структуру, которая насаживается на верхнюю часть в целом цилиндрической опорной части 26 люка, которая собственно проходит вверх от верхней поверхности железнодорожной цистерны 10. Узел 20 петли люка содержит монтажные петли 24 люка, которые прикреплены обычно посредством приваривания к опорной части 26 люка. Узел петли 20 люка также содержит стержень 22 петли люка, который обычно содержит удлиненный крепежный болт, проходящий через отверстия в монтажных петлях 24 люка.

Обращаясь теперь к Фиг. 1 графических материалов, блок-схема описывает взаимодействие компонентов, используемых для обработки входящей информации от окружающей среды, в которой находится цистерна.

Процессор собирает данные от акселерометра (1), указывающие, что событие открытия или закрытия люка произошло. Далее он собирает GPS данные (2) для связывания события люка с конкретным местонахождением. Процессор далее определяет, необходимо ли передать (3) событие внешнему серверу и получить подтверждение (4) того, что событие успешно получено.

Обращаясь теперь к Фиг. 1А графических материалов, описана логическая блок-схема, описывающая рабочий вариант осуществления системы датчиков цистерны настоящего изобретения.

Позицией 30 показан приемник системы глобального позиционирования, который воспринимает и предоставляет сигнал, характеризующий глобальное местоположение железнодорожной цистерны 10. Также представлена считанная датчиком информация 32, которая содержит данные с приемника 30 системы глобального позиционирования и также содержит скорость и азимут железнодорожной цистерны 10. Данная информация далее передается в модуль 34 обработки местонахождения. Модуль 34 обработки местонахождения характеризуется наличием заданных географических безопасных областей, загруженных в него. Глобальное местоположение цистерны 10 сравнивается с модулем 34 обработки местонахождения для определения, находится цистерна 10 внутри или снаружи любой из заданных безопасных географических областей или зон. Такие предопределенные географические области или безопасные зоны, как правило, представляют собой местонахождения клиента, где железнодорожная цистерна 10, как правило, загружается или разгружается, и можно предположить, что люк 16 будет открыт, когда находится в пределах такой безопасной зоны. К тому же, значимость того, что люк 16 открыт, заключается в том, что система трубопроводов, связанная и необходимая для загрузки и разгрузки железнодорожной цистерны 10, расположена внутри люка 16.

Блок 36 акселерометра также представляет собой компонент системы датчиков цистерны данного варианта осуществления настоящего изобретения и также расположен внутри корпуса 18 контроля люка, как приемник 30 системы глобального позиционирования и модуль 34 обработки местонахождения. Блок 36 акселерометра определяет расположение люка 16 относительно ориентации по отношению к направлению силы тяжести. Информация 38 об угле поворота и векторе ускорения свободного падения содержит данные от акселерометра 36, которые определяют, если люк 16 перемещается на более чем заданную величину. Если люк 16 перемещается или поворачивается вокруг петель 24 на более чем заданную величину, характерный сигнал передают от блока 38 считывания угла в центральный блок обработки данных 50.

Датчик 40 перемещения может также представлять собой компонент системы датчиков цистерны данного варианта осуществления настоящего изобретения. Такой датчик 40 перемещения будет, когда соединен с ячейкой 42 памяти характеристики перемещения, обеспечивать сигнал центральному блоку 50 обработки данных независимо от того, перемещается железнодорожная цистерна 10 или неподвижна.

Другой возможный компонент системы датчиков цистерны согласно настоящему изобретению представляет собой магнитоуправляемый контакт 44, который связан с блоком 46 включения-выключения, которые вместе могут быть активированы сигналом от центрального блока 50 обработки данных независимо от того, считывать или не считывать перемещение люка 16.

Центральный блок 56 обработки данных содержит блок 52 состояния текущих событий, который получает сигналы от модуля 34 обработки местонахождения, акселерометр и блок считывания угла 36 и 38, и возможно также блоки 40 и 42 датчика перемещения и блоки 44 и 46 магнитоуправляемого контакта. Блок 52 состояния события сравнивает сигнал от модуля 34 обработки местонахождения и определяет, находится ли железнодорожная цистерна 10 в пределах или за пределами заданной безопасной зоны. Такая заданная безопасная зона может обычно представлять собой выбранное заказчиком местонахождение загрузки или разгрузки, которое задано и сохранено в системе датчиков цистерны. Если железнодорожная цистерна 10 находится в пределах безопасной зоны, и сигнал принимается от акселерометра 36 и блока 38 считывания угла о том, что люк 16 переместился или открыт на более чем предопределенную величину, такой сигнал будет обрабатываться блоком 52 состояния события и передаваться блоку 54 выполнения события, который характеризуется наличием заданной программы действий от блока 56 правил события. Такой блок 56 правил события может быть использован для задания безопасной зоны или допустимых углов перемещения люка 16. Блок 54 выполнения события будет соответственно передавать сигнал блоку 62 устройства сравнения действия, который распознал, что железнодорожная цистерна 10 находится в пределах безопасной зоны. Соответственно, блок 62 устройства сравнения действия будет передавать соответствующее сообщение передающему устройству 70 сравнения о том, что железнодорожная цистерна 10 находится в пределах безопасной зоны, и что не будет послано тревожное сообщение, а, наоборот, сообщение будет послано журналу 72 сообщений о том, что несмотря на то, что люк 16 переместился или открыт на более чем заданную величину, поскольку железнодорожная цистерна 10 находится в пределах безопасной зоны, нет необходимости в тревожном сигнале. В то же время, если железнодорожная цистерна 10 находится за пределами заданной безопасной зоны, блок 52 состояния события получит такую информацию о местонахождении от модуля 34 обработки местонахождения, и по получении сигнала от акселерометра 36 о том, что люк 16 переместился или открыт на более чем заданную величину, блок 52 состояния события передаст сигнал блоку 54 выполнения события о том, что произошло такое перемещение или открытие люка 16. Соответственно, блок 54 выполнения события передаст сигнал блоку 62 устройства сравнения действия, которое, в свою очередь, передаст сигнал передающему устройству 70 сравнения о том, что люк 16 переместился или открылся на более чем заданную величину, и что тревожное сообщение должно быть послано и будет послано блоку 74 передачи данных. Блок 74 передачи данных, в свою очередь, может обеспечивать множество сообщений, содержащих обновление данных на веб-сайте 76 заказчика, данные о местонахождении железнодорожной цистерны 10 и о том, что люк 16 переместился или открыт на более чем заданную величину, а также тревожное или предупредительное сообщение 79.

Также следует отметить, что изменение режима оповещения для определения режима обработки для определения и глобального положения железнодорожной цистерны 10 и любого перемещения или открытия люка 16 может быть отрегулировано посредством блока 60 режима оповещения.

Нижеследующее представляет собой два примера работы системы датчиков цистерны по настоящему изобретению.

Пример 1

В данном событии люк 16 открыт в пределах безопасной зоны или производственного сооружения заказчика, в результате чего сообщение передается системе, но предупредительное сообщение не передается. Акселерометр 36 определяет угол поворота 50 градусов, который больше заданного предела для перемещения люка. Такое состояние поворота люка обновляется в блоке 52 состояния события. Система 30 глобального позиционирования обнаруживает местонахождение железнодорожной цистерны 10 и подает сигнал, указывающий на такое местоположение, модулю 34 обработки местонахождения. Модуль 34 обработки местонахождения сравнивает и определяет, находится ли местонахождение железнодорожной цистерны 10 в пределах заданной безопасной зоны. В данном случае железнодорожная цистерна 10 находится в пределах заданной безопасной зоны или производственного помещения заказчика. Такой сигнал сравнивается с местонахождением согласно правилам события с блока 56 правил события, полученным блоком 54 выполнения события. Результат представляет собой сигнал, который будет передан блоку 62 устройства сравнения действия, что приводит к сообщению от журнала 72 сообщений, которое не рассматривается как предупредительное.

Пример 2

В данном событии люк 16 открыт за пределами безопасной зоны или производственного сооружения заказчика, что приводит к предупредительному сигналу. Этапы в таком примере следующие. Датчик 40 и 42 перемещения определяет, что железнодорожная цистерна 10 неподвижна. Приемник 30 системы глобального позиционирования определяет глобальное местоположение железнодорожной цистерны 10 и предоставляет сигнал местонахождения модулю 34 обработки местонахождения. Модуль 34 обработки местонахождения сравнивает глобальное местоположение железнодорожной цистерны 10 с заданными безопасными зонами или производственными помещениями заказчика. Определяется, что железнодорожная цистерна 10 находится за пределами такой безопасной зоны. Акселерометр 36 определяет, что люк 16 повернут на 50 градусов, что больше заданной пороговой величины. Такой акселерометр 36 передает сигнал блоку 52 состояния события, который сравнивает такое перемещение люка 16 с местоположением железнодорожной цистерны 10 на соответствие данным, хранящимся в блоке 56 правил события. Поскольку было определено, что железнодорожная цистерна 10 находится за пределами безопасной зоны или производственного помещения заказчика, блок 54 выполнения события передает сигнал блоку 62 устройства сравнения действия о том, что люк 16 переместился или открылся на более чем заданный угол, и что железнодорожная цистерна 10 находится за пределами заданной безопасной зоны или производственного помещения заказчика. Соответственно, блок 62 устройства сравнения действия передает сигнал передающему устройству 70 сравнения, которое, в свою очередь, передает сигнал блоку 74 передачи данных. Блок 74 передачи данных далее, в свою очередь, передаст один или несколько сигналов, которые могут содержать обновление данных веб-сайта заказчика или отчет, информационный сигнал 78 заказчику или предупредительный сигнал 79 заказчику, которые могут принимать различные формы, такие как электронное письмо или телефонный звонок.

1. Система датчиков железнодорожной цистерны, содержащая:
железнодорожную цистерну, содержащую люк,
акселерометр для определения ориентации люка относительно направления силы тяжести,
блок обработки данных с модулем события,
датчик положения для определения глобального местоположения цистерны и передачи считанного датчиком сигнала местоположения блоку обработки данных,
акселерометр, передающий первый сигнал блоку обработки данных, когда ориентация люка изменяется на более чем предопределенную величину по сравнению с известным закрытым местоположением, определенным модулем события,
передающий блок,
блок обработки данных, передающий второй сигнал передающему блоку по получении первого сигнала от акселерометра,
приемник, при этом
передающий блок выполнен с возможностью передачи третьего сигнала приемнику или серверу, указывающего, что ориентация люка изменилась.

2. Система датчиков железнодорожной цистерны по п. 1, дополнительно содержащая
корпус, содержащий акселерометр,
блок обработки данных,
датчик положения и
передающий блок.

3. Система датчиков железнодорожной цистерны по п. 2, дополнительно содержащая источник питания, содержащийся в корпусе.

4. Система датчиков железнодорожной цистерны по п. 1, в которой датчик положения дополнительно выполнен с возможностью определения скорости и направления передвижения цистерны,
и считанный датчиком сигнал местоположения, переданный блоку обработки данных, содержит скорость и направление передвижения цистерны,
и третий сигнал, переданный приемнику, содержит скорость и направление передвижения цистерны.

5. Система датчиков железнодорожной цистерны по п. 2, в которой корпус прикреплен к люку цистерны.

6. Система датчиков железнодорожной цистерны по п. 1, в которой по получении считанного датчиком сигнала местоположения блок обработки данных анализирует считанный датчиком сигнал местоположения для определения того, находится ли цистерна за пределами предопределенной безопасной зоны, и использует модуль события в блоке обработки данных для определения того, будет ли второй сигнал передан передающему блоку.

7. Система датчиков железнодорожной цистерны, содержащая
железнодорожную цистерну, содержащую люк,
датчик ориентации для определения ориентации люка,
центральный блок обработки данных,
датчик положения для определения глобальных местоположений цистерны и для передачи первого сигнала центральному блоку обработки данных, характеризующего глобальное местоположение цистерны,
датчик ориентации, передающий второй сигнал центральному блоку обработки данных, когда ориентация люка изменяется,
передающий блок,
центральный блок обработки данных, анализирующий второй сигнал от датчика ориентации для определения того, изменилась ли ориентация люка на более чем заданный предел, определенный модулем события,
центральный блок обработки данных, передающий третий сигнал передающему блоку, если ориентация люка изменилась на более чем заданный предел.

8. Система датчиков железнодорожной цистерны по п. 7, в котором
по получении первого сигнала центральный блок обработки данных анализирует первый сигнал для определения, находится ли цистерна в пределах безопасной зоны, предопределенной модулем события,
и если цистерна находится в пределах безопасной зоны, центральный блок обработки данных не передает третий сигнал передающему блоку, если ориентация люка
изменилась на более чем заданный предел.

9. Система датчиков железнодорожной цистерны по п. 7, дополнительно содержащая корпус, содержащий
акселерометр,
блок обработки данных,
датчик положения
и передающий блок.

10. Система датчиков железнодорожной цистерны по п. 7, в которой датчик положения дополнительно определяет скорость и направление передвижения цистерны, и первый сигнал, переданный центральному блоку обработки данных, содержит скорость и направление передвижения цистерны.

11. Система датчиков железнодорожной цистерны, содержащая
цистерну, содержащую люк,
датчик положения для определения глобального местоположения цистерны,
процессор местонахождения,
датчик положения, передающий первый сигнал процессору местонахождения, процессор местонахождения, выполненный с возможностью определения, находится ли цистерна за пределами одной из известных предопределенных безопасных зон,
центральный процессор,
акселерометр для определения ориентации люка,
при этом акселерометр передает второй сигнал центральному процессору, когда ориентация люка изменяется на более чем предопределенную величину, определенную модулем события,
передатчик,
при этом центральный процессор передает третий сигнал передатчику по получении первого сигнала от центрального процессора, если цистерна находится за пределами одной из заданных безопасных зон.

12. Система датчиков железнодорожной цистерны по п. 11, дополнительно содержащая
приемник,
передатчик, передающий четвертый сигнал приемнику, указывающий, что ориентация люка изменилась.

13. Система датчиков железнодорожной цистерны по п. 11, дополнительно содержащая
корпус, содержащий датчик положения,
процессор местонахождения,
центральный процессор,
акселерометр
и передатчик.

14. Система датчиков железнодорожной цистерны по п. 13, в которой источник питания содержится в корпусе.

15. Система датчиков железнодорожной цистерны по п. 12, в которой датчик положения дополнительно определяет скорость и направление передвижения цистерны,
и первый сигнал, переданный процессору местонахождения, содержит скорость и направление передвижения цистерны,
и четвертый сигнал, переданный приемнику, содержит скорость и направление передвижения цистерны.

16. Система датчиков железнодорожной цистерны по п. 13, в котором корпус прикреплен к люку цистерны.

17. Система датчиков железнодорожной цистерны по п. 11, использующая многоугольники для обозначения безопасных зон и определения, находится ли цистерна в пределах или за пределами безопасной зоны.

18. Система датчиков цистерны по п. 12, в которой передатчик передает четвертый сигнал приемнику для создания предупредительного сигнала, когда модуль события определяет, что аварийные состояния встретились на основе предопределенных правил события.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к способу адаптивного управления самолетом по крену. Для адаптивного управления самолетом по крену оценивают текущие аэродинамические параметры поперечного движения самолета, формируют сигналы управления, отслеживают изменения количества и расположения внешних подвесок, сравнивают их с исходным расположением, вычисляют осевые и центробежные моменты инерции самолета, корректируют команды управления самолетом.

Изобретение относится к области приборостроения. Сущность изобретения заключается в том, что осуществляют измерение номинальных угловых скоростей по каждой измерительной оси посредством датчиков угловых скоростей и выдачу полученных параметров в виде аналоговых сигналов, при этом измерение номинальных угловых скоростей осуществляют посредством датчиков угловых скоростей, обеспечивающих формирование выходной информации в оцифрованном виде, затем осуществляют обработку полученной информации с использованием заданных коэффициентов для каждой измерительной оси, которые определяются как отношение заданного номинального выходного напряжения к заданной номинальной угловой скорости, а затем преобразуют полученные данные в аналоговые сигналы, представляющие собой одинаковые величины номинального напряжения для всех измерительных осей.

Интеллектуальная система поддержки экипажа содержит датчики состояния двигателей, топливной системы, гидросистемы, системы электроснабжения, системы выпуска шасси и торможения, противообледенительной системы, противопожарной системы, системы воздушных сигналов, спутниковую навигационную систему, инерциальную навигационную систему, радиовысотомер, приборную систему посадки, систему штурвального управления, систему сбора бортовой информации, систему отображения информации, блок распознавания аварийных ситуаций, систему контроля разбега, систему предупреждения об опасной близости земли, систему предупреждения о выходе на опасные значения угла атаки и перегрузки, систему контроля захода на посадку и посадки, систему предупреждения о попадании в сдвиг ветра, систему выбора режима торможения с возможностью определения прогнозируемого тормозного пути.

Изобретение относится к способу управления летательным аппаратом (ЛА) при заходе на посадку. Для управления ЛА при заходе на посадку измеряют с помощью инерциальной навигационной системы (ИНС), систем воздушных сигналов (СВС), спутниковой навигационной системы (СНС) курс, крен и тангаж ЛА, угловую, горизонтальную и вертикальную скорости ЛА, координаты и высоту ЛА, формируют курс взлетно-посадочной полосы (ВПП) на основе уточненных координат высоты ЛА и координат высоты ВПП, формируют сигналы управления угловым положением ЛА по крену и тангажу, измеряют в автоматическом или ручном режиме угловое положение ЛА в соответствии со сформированными сигналами управления, формируют траекторию посадки с заданным экипажем углом наклона, совпадающую по направлению с курсом ВПП, с помощью курсового, глиссадного и дальномерного радиомаяков (КРМ, ГРМ и ДРМ).

Изобретение относится к области автоматического управления и может быть использовано при построении высоконадежных резервированных устройств и систем, содержащих измерители с числоимпульсным выходом (датчики угловой скорости, акселерометры и т.д.), где наряду с достижением высокой надежности требуется достижение высокой точности.

Группа изобретений относится к способу и устройству для формирования траектории летательного аппарата. Для формирования траектории летательного аппарата в блок памяти передают сигналы, пропорциональные координатам, курсу и горизонтальной скорости цели, запоминают их на момент поступления, передают или вводят заданную величину промаха, сравнивают полученные сигналы, оценивают отклонения ЛА по курсу и дальности, получают поправку к текущему курсу и запоминают ее в выходном буфере, передают из буфера в систему автоматического управления курсом ЛА для отработки, обеспечивают движения ЛА по заданному радиусу вокруг цели, формируют новую траекторию при движении цели.

Группа изобретений относится к беспилотной авиационной системе, беспилотному летательному аппарату и способу предотвращения столкновений при его полете. Беспилотный летательный аппарат содержит систему создания подъемной силы и тяги, систему управления полетом, систему предупреждения столкновений.

Изобретение относится к управлению движением космического аппарата (КА) реактивными и аэродинамическими средствами. На заключительном этапе реализации способа - после снижения аэродинамической силы до величины меньшего порядка, чем гравитационная - вектором тяги двигателя управляют из условий минимизации потребных энергозатрат и обеспечения высокой точности формирования заданной орбиты.

Изобретение относится к модулю обнаружения препятствий и роботу-уборщику, включающему упомянутый модуль. Робот-уборщик содержит корпус, приводное устройство для приведения в движение корпуса, модуль обнаружения препятствий для обнаружения препятствий вокруг корпуса и устройство управления для управления приводным устройством на основании результатов, полученных модулем обнаружения препятствий.

Изобретение относится к способам и системе для планирования скоординированных маршрутов на складе. Технический результат заключается в повышении быстродействия планирования маршрутов.
Группа изобретений относится к способу и устройству формирования сигнала угловой стабилизации по крену летательного аппарата. Для формирования сигнала угловой стабилизации по крену измеряют текущий сигнал углового положения летательного аппарата, сигнал угловой скорости и углового положения элеронов, формируют сигналы оценок динамических параметров, формируют выходной сигнал определенным образом с учетом дополнительно сформированного определенным образом сигнала оценки внешнего возмущения. Устройство формирования сигнала угловой стабилизации по крену содержит измерители углового положения по крену, угловой скорости по крену и углового положения элеронов, два задатчика параметров, блок формирования динамических параметров, шесть блоков умножения, два блока суммирования, блок деления, блок ограничения-инвертирования, блок фильтрации, блок оценивания возмущения. Блок оценивания возмущения содержит два блока вычитания, два блока умножения, блок суммирования. Блок фильтрации содержит блок сложения, два интегратора-усилителя, два блока умножения-инвертирования. Обеспечивается точность управления в канале крена с учетом неконтролируемых внешних возмущений. 2 н. и 2 з.п. ф-лы, 4 ил.
Группа изобретений относится к способу управления самолетом, способу для обозначения потенциального состояния сваливания, системе управления сваливанием. Для управления самолетом идентифицируют угол атаки, коэффициент подъемной силы, воздушную скорость аварийного оповещения для самолета определенным образом. Для обозначения потенциального состояния сваливания для самолета во время полета идентифицируют коэффициент подъемной силы аварийного оповещения и регулируют его в ответ на количество изменений в текущем состоянии самолета, идентифицируют набор пороговых значений для генерирования аварийного оповещения для оператора самолета. Система управления сваливанием содержит генератор пороговых значений, выполненный с возможностью идентификаций критических значений для аварийного оповещения. Обеспечивается аварийное оповещение при критических режимах полета. 3 н. и 17 з.п. ф-лы, 14 ил.
Группа изобретений относится к способу и системе стабилизации углового положения беспилотного летательного аппарата. Для формирования нелинейного адаптивного цифроаналогового сигнала стабилизации углового положения задают и измеряют цифровой сигнал углового положения, измеряют аналоговый сигнал угловой скорости, формируют цифровой сигнал рассогласования и преобразуют его в аналоговый, измеряют сигнал скоростного напора, формируют ограничения сигнала запаздывания в адаптивной функции и заданного сигнала углового положения в адаптивной функции в зависимости от сигнала скоростного напора, формируют сигнал рассогласования, как разность между сформированными ограниченными сигналами, формируют выходной сигнал определенным образом. Система стабилизации содержит цифровой датчик угла, датчик угловой скорости, цифровой задатчик угла, цифровой блок сравнения, цифроаналоговый преобразователь, суммирующий усилитель, исполнительное устройство, элемент запаздывания обратной связи, датчик скоростного напора, два адаптивных ограничителя, соединенных определенным образом. Обеспечивается повышение точности системы стабилизации, уменьшение колебательности координат процесса управления. 2 н.п. ф-лы, 1 ил.
Наверх