Мобильный робототехнический комплекс

Изобретение относится к области робототехники, а именно к мобильному робототехническому комплексу МРК с автономным питанием и системой дистанционного управления, предназначенному для поиска, эвакуации или разрушения подозрительных предметов на месте их обнаружения. МРК содержит мобильный робот, состоящий из манипулятора с навесным оборудованием, устанавливаемым на гусеничное шасси в сборе, включающее соединенный с ходовой частью корпус, на который с обоих бортов внутри замкнутого гусеничного обвода установлены приводные мотор-звездочки. Внутри каждого замкнутого гусеничного обвода на корпус устанавливают по нижнему краю два опорных катка и балансирную тележку с катками, по верхнему краю - поддерживающий каток и механизм изменения геометрии гусеничного обвода. С наружной стороны гусеничного обвода на корпусе шасси устанавливают кронштейн с прижимным катком, обеспечивающим сцепление гусеничного обвода с приводной мотор-звездочкой. Механизм изменения геометрии гусеничного обвода состоит из линейного привода с подвижным штоком, соединенным с ленивцем, на одном конце которого установлена роликовая опора, а на другом - механизм натяжения с опорным катком, которые постоянно находятся в контакте с гусеничным обводом. МРК обладает повышенной проходимостью и устойчивостью. 2 ил.

 

Изобретение относится к области робототехники, а именно к той ее части, где носитель, например гусеничное шасси, вместе с манипулятором представляет собой единый мобильный робототехнический комплекс (МРК) с автономным питанием и системой дистанционного управления, предназначенный для поиска, обнаружения, эвакуации или разрушения (уничтожения) подозрительных предметов на месте их обнаружения.

Изобретение может быть использовано: при ликвидации или предотвращении техногенных аварий; при работе с взрывоопасными предметами и веществами; при проведении химических, радиологических и других разведок. Кроме того, изобретение может быть использовано как внутрипроизводственное технологическое оборудование, где по условиям техники безопасности присутствие человека недопустимо, например, при запредельной загазованности, радиации, во враждебной для человека микробиологической среде и других подобных условиях.

Известна конструкция мобильного робототехнического комплекса МРК-25 - разработка НИИСМ и СКТБ МГТУ им. Баумана, 1995 г. Источник информации по МРК-25: - конструкторско-технологическая документация НИИСМ и СКТБ МГТУ им. Баумана, разработка 1995 г. Кроме этого, данная разработка известна из следующих публикаций: журнал «Специальная техника» №1-4, 2000 г. Цикл статей: «Технология применения мобильных дистанционно управляемых комплексов; журнал "Гражданская защита" №4, апрель 1998 г., стр. 9-12, статья - "Интуиция - опыт - расчет".

В МРК-25 гусеничное шасси выполнено с передним расположением приводных мотор-звездочек и с механизмами изменения геометрии гусеничных обводов. Внутри каждого гусеничного обвода смонтированы приводы перемещения ленивцев по высоте. Каждый ленивец имеет винтовую нажимную пружину. Пружина выполняет двойную роль: с одной стороны, она является непосредственно элементом, с помощью которого выполняется натяжение гусеничного обвода, а с другой - она является компенсатором при изменении геометрии гусеничных обводов.

Недостатками данного устройства являются то, что при бортовых поворотах шасси с поднятыми в крайнее верхнее положение ленивцами усилия винтовой нажимной пружины недостаточно, что приводит к образованию "петли" за приводными звездочками и ленивцами с последующим сбросом гусеничного обвода.

Ближайшим аналогом предлагаемого технического решения является мобильный робототехнический комплекс (патент РФ №2230683), содержащий гусеничное шасси с манипулятором, с блоками управления и энергетической установкой и пост дистанционного управления, при этом гусеничное шасси имеет дифференциальный механизм синхронного изменения величины клиренса и геометрии гусеничных обводов, включающий в себя подвижные бортовые синхронизаторы, поперечные траверсы и общий центральный привод. При этом на бортовых синхронизаторах ленивцы, блоки поддерживающих роликов и тележки опорных катков установлены так, что при повороте бортовых синхронизаторов длина гусеничных обводов остается неизменной, опорные катки, ленивцы и блоки поддерживающих роликов находятся во взаимодействии с внутренними поверхностями гусениц, а величина клиренса изменяется пропорционально углу поворота бортовых синхронизаторов.

Недостатками данного технического решения, взятого нами в качестве аналога, являются: применение дифференциального механизма синхронного изменения величины клиренса и геометрии гусеничных обводов с его передним (по ходу движения) расположением создает возможность "пробуксовки" на месте и к опрокидыванию МРК при движении вверх на лестничных маршах вследствие недостаточной опорной поверхности гусениц; также данное решение не позволяет использовать МРК на сложной местности, где требуется раздельная работа ленивцев.

Задачей настоящего технического решения является создание мобильного робототехнического комплекса с повышенной проходимостью и устойчивостью при минимальных габаритах мобильного робота по длине.

Поставленная задача решается тем, что МРК, содержащий мобильный робот (MP) с установленным на нем навесным оборудованием и пульт дистанционного управления, осуществляет синхронное и раздельное изменение геометрии гусеничных обводов каждого борта MP.

Технический результат достигается тем, что МРК, содержащий мобильный робот (MP) и пост дистанционного управления, при этом мобильный робот состоит из манипулятора с навесным оборудованием, устанавливаемым на гусеничное шасси в сборе, включающее соединенный с ходовой частью корпус, на котором с обоих бортов внутри замкнутого гусеничного обвода установлены приводные мотор-звездочки и механизм изменения геометрии гусеничного обвода и размещены кабельная катушка и антенно-фидерное устройство. При этом внутри каждого замкнутого гусеничного обвода на корпусе установлены по нижнему краю два опорных катка и балансирная тележка с катками, по верхнему краю - поддерживающий каток и упомянутый механизм изменения геометрии гусеничного обвода. С наружной стороны гусеничного обвода на корпусе шасси установлен кронштейн с прижимным катком, обеспечивающим сцепление гусеничного обвода с приводной мотор-звездочкой. При этом механизм изменения геометрии гусеничного обвода состоит из линейного привода с подвижным штоком, соединенным с ленивцем, на одном конце которого установлена роликовая опора, а на другом механизм натяжения с опорным катком, выполненные с возможностью постоянного контакта с гусеничным обводом посредством подпружиненного штока механизма натяжения. При этом линейный привод, ленивец и балансирная тележка установлены на осях и шарнирно закреплены на корпусе с возможностью качения относительно этих осей.

Конструктивно МРК состоит из MP и поста дистанционного управления (ПДУ), связь между которыми осуществляется по командно-информационному кабелю или по радиолинии. MP (фиг. 1) представляет собой транспортное средство, предназначенное для выполнения различных технологических операций при дистанционном управлении с ПДУ (ПДУ на фиг. не показан) оператором в командном режиме. Установленная система дистанционного управления позволяет управлять MP и навесным оборудованием, производить обмен данными между MP и ПДУ, выводить информацию на монитор ПДУ. Конструктивно система дистанционного управления делится на пультовую и бортовую части. Пультовая часть монтируется на ПДУ и предназначена для задания команд управления, формирования командных посылок и преобразования их в код для передачи по кабелю или по радиолинии. Задание команд управления осуществляется с помощью ручек управления, переключателей и кнопок, расположенных на лицевой панели ПДУ. Бортовая часть монтируется в шасси и манипуляторе MP, предназначена для приема сигналов управления, их обработки и распределения по соответствующим исполнительным устройствам и механизмам.

Конструкция MP по предлагаемому изобретению поясняется чертежами, где на фиг. 1 изображен мобильный робот, гусеничное шасси изображено с ленивцем в верхнем крайнем положении; на фиг. 2 - гусеничное шасси MP с ленивцем в нижнем крайнем положении.

MP содержит гусеничное шасси 1 в сборе, на которое устанавливают манипулятор 2 (на фиг. 1 манипулятор изображен в транспортном положении) с навесным оборудованием 3, устанавливаемым в зависимости от проведения требуемых работ, кабельную катушку 4 и антенно-фидерное устройство 5, соединяемые с бортовой частью системы дистанционного управления (на фиг. 1 не показана). Гусеничное шасси 1 в сборе, включающее соединенный с ходовой частью корпус 6, на который с обеих сторон внутри замкнутых гусеничных обводов 7 в передней части установлены приводные мотор-звездочки 8, по нижнему краю опорные катки 9 и 10 и балансирная тележка 11 с катками 12, закрепленная с возможностью покачивания на оси 13, по верхнему краю - поддерживающий каток 14 и механизм изменения геометрии гусеничного обвода. С наружной стороны гусеничного обвода 7 на корпусе 6 устанавливают кронштейн с прижимным катком 15.

Механизм изменения геометрии гусеничного обвода состоит из линейного привода 16 с подвижным штоком 17, который соединен с ленивцем 18. Линейный привод 16 закреплен с возможностью качения на оси 19. Ленивец 18 шарнирно закрепляют с возможностью качения в вертикальной плоскости на оси 20. На одном конце ленивца 18 установлена роликовая опора 21, а на другом механизм натяжения 22 с опорным катком 23. Механизм натяжения 22 представляет собой цилиндр с подпружиненным штоком 24, за счет этого роликовая опора 21 и опорный каток 23 механизма натяжения 22 постоянно находятся в контакте с гусеничным обводом 7.

Прижимной каток 15 предназначен для лучшего сцепления гусеничного обвода 7 с приводной мотор-звездочкой 8 при поднятых ленивцах 18, а также исключает сход гусеничного обвода 7 в момент поворота (разворота) MP.

MP и пост дистанционного управления содержат энергетические установки, например аккумуляторы, блоки электроавтоматики и телемеханики и блоки ЭВМ, на графических изображениях которые не показаны, но ссылки, на которые будут осуществляться в процессе описания работы МРК в динамике.

Работа MP происходит следующим образом. По команде с поста дистанционного управления по командно-информационному кабелю через кабельную катушку 4 либо по радиолинии через антенно-фидерное устройство 5 код команды поступает в автономные блоки бортовой части системы дистанционного управления. В зависимости от кода команды приводятся в действие соответствующие механизмы: мотор-звездочка 8, исполнительные механизмы манипулятора 2, механизм изменения геометрии гусеничных обводов и другие механизмы.

Для движения и маневрирования MP служат расположенные по бортам гусеничного шасси 1 в передней части мотор-звездочки 8, вращающие гусеничные обводы 7. Направление движения и поворот MP (вплоть до разворота на месте) осуществляется путем изменения относительных скоростей и направлений вращения мотор-звездочек 8.

При поступлении команды на механизм изменения геометрии гусеничных обводов включается линейный привод 16, за счет поступательного движения шток 17 начинает перемещаться, в сторону линейного привода 16 либо от него (шток 17 работает на растяжение). И взаимодействуя с ленивцем 18, движение передается через механизм натяжения 22 на опорный каток 23, который перемещается по гусеничному обводу 7, уменьшая или увеличивая опорную поверхность MP.

При изменении геометрии гусеничных обводов увеличивается опорная и профильная проходимость MP (преодоление уступов, уклонов и подъемов), а также повышается продольная устойчивость MP особенно при выполнении взрывотехнических работ с помощью манипулятора. Изменение геометрии гусеничного обвода дает возможность маневрирования MP в ограниченных пространствах (лестничные марши, дверные проемы и т.д.).

Мобильные робототехнические комплексы, в которых в качестве движителя используются гусеничные шасси, обладают всеми достоинствами и недостатками, которые присущи любым машинам на гусеничном ходу.

Вопросы проходимости и устойчивости являются первостепенными. Поэтому предложенная конструкция МРК с гусеничным шасси, имеющая в своем составе манипулятор, который в процессе работы создает дополнительные трудности, т.к. постоянно изменяет момент опрокидывания, смещает центр тяжести, в зависимости от поднимаемого груза изменяет удельное давление на опорную поверхность, особенно актуально для работы в экстремальных ситуациях. То есть изменение площади опорной поверхности за счет изменения геометрии гусеничных обводов значительно увеличивает надежность всей системы, живучесть и вероятность выполнения поставленной задачи, обладает более высоким КПД и, следовательно, более высоким запасом хода - временным рабочим запасом.

Мобильный робототехнический комплекс, содержащий мобильный робот и пост дистанционного управления, при этом мобильный робот состоит из манипулятора с навесным оборудованием, устанавливаемым на гусеничное шасси в сборе, включающее соединенный с ходовой частью корпус, на котором с обоих бортов внутри замкнутого гусеничного обвода установлены приводные мотор-звездочки и механизм изменения геометрии гусеничного обвода и размещены кабельная катушка и антенно-фидерное устройство, соединенные с бортовой частью системы дистанционного управления, отличающийся тем, что внутри каждого замкнутого гусеничного обвода на корпусе установлены по нижнему краю два опорных катка и балансирная тележка с катками, по верхнему краю - поддерживающий каток и упомянутый механизм изменения геометрии гусеничного обвода, с наружной стороны гусеничного обвода на корпусе шасси установлен кронштейн с прижимным катком, обеспечивающим сцепление гусеничного обвода с приводной мотор-звездочкой, при этом механизм изменения геометрии гусеничного обвода состоит из линейного привода с подвижным штоком, соединенным с ленивцем, на одном конце которого установлена роликовая опора, а на другом механизм натяжения с опорным катком, выполненные с возможностью постоянного контакта с гусеничным обводом посредством подпружиненного штока механизма натяжения, при этом линейный привод, ленивец и балансирная тележка установлены на осях и шарнирно закреплены на корпусе с возможностью качения относительно этих осей.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к герметизации трещины в стенке бассейна атомной электростанции, а именно способу герметизации шва и мобильному роботу, оснащенному размотчиком клейкой ленты, который содержит головку, прижимающую клейкую ленту к стенке.

Изобретение относится к робототехнике, а именно к устройствам, с помощью которых осуществляют испытания мобильных роботов, в том числе, в рамках игровых мероприятий и соревнований.

Группа изобретений относится к орбитальной заправке космических аппаратов (КА), например искусственных спутников. Система дозаправки содержит обслуживаемый (14) и обслуживающий (12) КА со средствами транспортировки топлива из баков КА (12) в баки КА (14).

Изобретение относится к использованию роботизированных устройств для обработки объемных объектов и может найти применение в области сельского хозяйства, в промышленности, строительстве, а также в дефектоскопии.

Изобретение относится к модулю обнаружения препятствий и роботу-уборщику, включающему упомянутый модуль. Робот-уборщик содержит корпус, приводное устройство для приведения в движение корпуса, модуль обнаружения препятствий для обнаружения препятствий вокруг корпуса и устройство управления для управления приводным устройством на основании результатов, полученных модулем обнаружения препятствий.

Изобретение относится к сельскому хозяйству и может быть использовано для транспортировки и заливки воды в баки на фермы. Технический результат - повышение скорости доставки воды на фермы.

Для реализации задачи обнаружения препятствий, возникающих на пути движения мобильного робототехнического комплекса, используют ультразвуковые датчики, установленные по периметру комплекса.

Изобретение относится к области робототехники, а именно к робототехническим средствам, предназначенным для работы в дистанционном режиме в особо опасных условиях без участия человека.

Изобретение относится к робототехнике, а именно к робототехническим комплексам, предназначенным для дистанционной работы в труднодоступных и опасных для присутствия человека местах.

Изобретение относится к области робототехники и предназначено для построения колесных андроидных роботов, используемых внутри помещений. Шасси колесного робота содержит прямоугольную раму, два ведущих колеса, выполненные большего диаметра и с жестко закрепленными осями, два пассивных колеса, выполненные меньшего диаметра и свободно вращающимися вокруг вертикальной оси, и пятое пассивное колесо, выполненное большего диаметра и с жестко закрепленной осью.

Изобретение относится к области робототехники, в частности к вариантам движущегося робота, и может быть использовано для дистанционного беспилотного исследования труднодоступных или опасных для человека участков земной и инопланетной поверхностей. Движущийся робот состоит из трех или шести приводов поступательного движения, состоящих из неподвижно соединенных цилиндров под углом 90° между их осями и выдвигающихся штоков-опор, и корпуса, расположенного вокруг места соединения упомянутых приводов с размещенными внутри источником энергии и узлом управления. Робот выполнен с возможностью поочередного отталкивания штоков-опор от поверхности перемещения. Два штока-опоры при движении служат опорами робота, находящимися на поверхности перемещения, с возможностью выдвижения из цилиндра третьего штока-опоры и его отталкиванием от поверхности перемещения с обеспечением смещения центра тяжести робота и опрокидывания его корпуса через два штока-опоры, находящихся на поверхности перемещения. 2 н.п. ф-лы, 11 ил.

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано для управления мобильным роботом. Посредством камеры, установленной на подвижном роботе, получают изображение местности. С помощью мыши или сенсорного дисплея указывают конечную точку, в которой должен оказаться робот, на полученном изображении, отображенном на мониторе посредством приложения или веб-сайта через интерфейс, запущенный на программируемом устройстве управления, показывающем видео с камеры робота, с использованием оптических параметров камеры вычисляют координаты конечной точки в системе координат, связанной с роботом. Осуществляют обнаружение препятствий с помощью установленного на подвижном роботе сканирующего лазерного дальномера и осуществляют автоматическое перемещение робота в конечную точку по спланированной траектории с объездом им статических и динамических препятствий. При этом рассчитывают требуемые угловую и поступательную скорости движения робота с минимальным отклонением от спланированной траектории. Изобретение обеспечивает повышение точности позиционирования положения робота при его перемещении. 2 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к использованию роботизированных устройств для обработки объемных объектов и может найти применение в области сельского хозяйства при обрезке и фигурной стрижке фруктовых и декоративных деревьев и кустарников, цветов, живых изгородей, в промышленности - при окрашивании сложных трехмерных поверхностей. Способ включает использование роботизированного устройства для обработки, манипулятор 2 которого удерживает съемный рабочий инструмент 5, устройства визуального отображении. Способ включает этапы, на которых последовательно перемещают роботизированное устройство для обработки на заранее рассчитанные или произвольно выбранные дискретные рабочие места в непосредственной близости от объемного объекта. На каждом занятом роботизированным устройством для обработки рабочем месте с помощью системы позиционирования определяют реальные координаты и ориентацию роботизированного устройства для обработки относительно объекта обработки и координаты поверхности объекта. Для каждого занятого рабочего места определяют возможность достижения рабочим инструментом 5 из данного занятого рабочего места по крайней мере части области обработки объемного объекта, определяемой в соответствии с известной моделью обработки. Рассчитывают траекторию движения рабочего инструмента для части области обработки объемного объекта. Осуществляют обработку части области обработки объемного объекта. При определении возможности достижения рабочим инструментом по крайней мере части области обработки из данного занятого рабочего места и расчете траектории движения рабочего инструмента исключают ранее обработанные части области обработки. Устройство визуального отображения в каждый момент времени отображает графическое изображение поверхности объекта обработки, совмещенное с моделью обработки для возможности визуального контроля за процессом обработки. Способ обеспечивает точность и полную автоматизированную обработку объемных объектов сложной формы в реальных условиях и контроль за процессом обработки. 5 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к малогабаритному самоходному транспортному средству, выполненному в виде аксессуара смартфона, обеспечивающего его перемещения по заданной траектории, для осуществления видеосвязи. Устройство содержит блок управления, расположенный на подвижной платформе, два независимых соосных ведущих колеса, выдвижную опору, два электродвигателя, датчики обнаружения препятствий и края поверхности, в частности стола, и встроенный источник питания. При этом подвижная платформа выполнена в виде корпуса с отсеком для установки смартфона, каждое колесо жестко закреплено на валу своего электродвигателя, а с другой стороны на эти валы установлены датчики обратной связи с мотором, причем оба электродвигателя выполнены реверсивными и с возможностью изменения скорости вращения. Выдвижная опора выполнена в виде поворотной консоли, позволяющей устанавливать корпус под углом от 0 до 85° к горизонту и вместе с колесами обеспечивать устойчивое положение при его перемещении по плоскости. Блок управления выполнен с возможностью сбора и обработки данных, поступающих от смартфона и от датчиков обнаружения препятствий и края поверхности, а также для формирования и передачи управляющих сигналов на электродвигатели колес и выдвижной опоры. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к техническим средствам для обработки растений. Беспилотный робот для магнитно-импульсной обработки растений содержит раму с управляемыми колесами, систему управления и навигации с контрольно-измерительными приборами, систему питания и установленный на раме модуль магнитно-импульсной обработки растений с технологическим адаптером для установки высоты расположения упомянутого модуля в соответствии с высотой обрабатываемых растений, при этом модуль выполнен в виде магнитно-импульсного активатора с индуктором. Изобретение направлено на повышение качества и эффективности процесса магнитно-импульсной обработки растений. 3 ил.

Изобретение относится к автономному мобильному робототехническому комплексу (АМРК) для мониторинга прибрежной зоны и прогнозирования морских природных катастроф. АМРК содержит транспортное средство, включающее герметичный корпус и надстройку, силовую, трансмиссионную установки и движитель, аппаратную часть и блок управления комплексом. Аппаратная часть содержит приборы мониторинга окружающей среды, навигационное оборудование и приборы контроля проходимости грунтовой поверхности, размещенные на надстройке транспортного средства. Навигационное оборудование состоит из высокоточного мобильного приемника, имеющего обратную связь с базовой станцией. Приборы контроля проходимости грунтовой поверхности содержат дальномеры, контролирующие глубину колеи по каждому борту транспортного средства, гибкую консоль, на свободном конце которой закреплен измеритель твердости грунта с возможностью передачи показаний на блок управления. Приборы мониторинга окружающей среды содержат метеостанцию, судовую радиолокационную станцию, лазерный сканер и видеокамеры, соединенные с блоком управления. Изобретение обеспечивает дистанционную работу в труднопроходимой местности, проведение необходимых измерений и съемок, надежную защиту и автоматизированную настройку положения его измерительной аппаратуры. 7 ил.

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к техническим средствам для обработки растений. Беспилотный робот для лазерной обработки растений содержит раму с управляемыми колесами, систему управления и навигации с контрольно-измерительными приборами, систему питания и установленный на раме модуль лазерной обработки растений с технологическим адаптером для установки высоты расположения упомянутого модуля в соответствии с высотой обрабатываемых растений. Изобретение направлено на повышение качества и эффективности процесса лазерной обработки растений. 3 ил.

Изобретение относится к установкам для распыления кроющего материала на объекты, перемещаемые конвейером, и может быть использовано в машиностроении. Установка (2) для распыления кроющего материала на объекты (100), такие как кузова автомобилей, перемещаемые конвейером (4) параллельно оси (Х4) транспортирования и содержащие по меньшей мере основной узел (102) и подвижную деталь (104-108), содержит первый многоосевой распыляющий робот (50) для распыления кроющего материала, один многоосевой управляющий робот (60) для управления подвижной деталью (104-106-108) объекта (100) относительно основной части (102). Каждый робот может перемещаться параллельно оси транспортирования (Х4). Установка (2) также содержит камеру (3) и вентилирующие средства, обеспечивающие протекание вентиляционного воздуха (F1) внутри камеры в направлении, перпендикулярном оси (Х4) транспортирования. Распыляющий (50) и управляющий (60) роботы установлены с возможностью скольжения на одной и той же направляющей (8) параллельно оси (Х4) транспортирования и прохождения мимо друг друга. Направляющая (8) расположена выше объекта (100), подлежащего нанесению покрытия. Изобретение позволяет эффективно наносить кроющий материал на объект, содержащий неподвижный узел и подвижную деталь без ограничения доступа к камере и длительных продольных перемещений, а также с возможностью уменьшения загрязнений вне объекта. 4 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к техническим средствам для обработки растений. Беспилотный робот для внесения гербицидов содержит раму с управляемыми колесами, систему управления и навигации с контрольно-измерительными приборами, систему питания, а также центральный и боковой модули для дифференцированного внесения гербицидов. Центральный модуль жестко закреплен на раме с возможностью корректировки высоты его расположения изменением клиренса робота в соответствии с высотой сорной растительности. Боковой модуль установлен с возможностью выдвижения посредством технологического адаптера. Изобретение направлено на повышение качества обработки растений, универсальности применения и снижении вредного воздействия на окружающую среду. 3 ил.

Группа изобретений относится к транспортным средствам и креплениям для навесного оборудования. Самоходное бронированное транспортное средство обеспечения разминирования и подготовки объектов к разрушению включает бронированный корпус, автомобильные узлы и агрегаты, гидравлический телескопический манипулятор, сменное навесное оборудование, автономную двигатель-электрическую станцию, телескопические выносные опоры и места крепления миноискателя. Гидравлический телескопический манипулятор оборудован универсальным креплением для установки навесного оборудования, снабженным электрической и гидравлической линиями. Универсальное крепление для установки навесного оборудования состоит из основной и ответной частей. Основная часть жестко крепится к манипулятору и состоит из несущей рамы с крюком, поворотного механизма с крюком, электрического актуатора, гидравлических линий, электрической линии. Ответная часть устанавливается на навесное оборудование и состоит из несущей рамы, направляющих цилиндров, гидравлических линий и электрической линии. Достигается сокращение нормативного времени и количества операций на подготовку навесного оборудования к выполнению работ и свертывание оборудования в транспортное положение. 2 н. и 5 з.п. ф-лы, 13 ил.

Изобретение относится к области робототехники, а именно к мобильному робототехническому комплексу МРК с автономным питанием и системой дистанционного управления, предназначенному для поиска, эвакуации или разрушения подозрительных предметов на месте их обнаружения. МРК содержит мобильный робот, состоящий из манипулятора с навесным оборудованием, устанавливаемым на гусеничное шасси в сборе, включающее соединенный с ходовой частью корпус, на который с обоих бортов внутри замкнутого гусеничного обвода установлены приводные мотор-звездочки. Внутри каждого замкнутого гусеничного обвода на корпус устанавливают по нижнему краю два опорных катка и балансирную тележку с катками, по верхнему краю - поддерживающий каток и механизм изменения геометрии гусеничного обвода. С наружной стороны гусеничного обвода на корпусе шасси устанавливают кронштейн с прижимным катком, обеспечивающим сцепление гусеничного обвода с приводной мотор-звездочкой. Механизм изменения геометрии гусеничного обвода состоит из линейного привода с подвижным штоком, соединенным с ленивцем, на одном конце которого установлена роликовая опора, а на другом - механизм натяжения с опорным катком, которые постоянно находятся в контакте с гусеничным обводом. МРК обладает повышенной проходимостью и устойчивостью. 2 ил.

Наверх