Подводное устройство для прокладки траншеи

В изобретении предлагается подводное устройство для прокладки траншеи, которое содержит по меньшей мере один инструмент для прокладки траншеи; блок крепления подъемного средства, предназначенный для крепления подъемного средства, предназначенного для опускания устройства для прокладки траншеи в рабочее местоположение или для подъема устройства для прокладки траншеи из него; по меньшей мере два управляемых бесконечных траковых блока, предназначенных для передачи тягового усилия, чтобы перемещать при использовании подводное устройство для прокладки траншеи; и для каждого управляемого бесконечного тракового блока первую схему расположения, позволяющую осуществлять вращение тракового блока относительно вертикальной оси, и первый исполнительный механизм, сконфигурированный для перемещения тракового блока относительно вертикальной оси, и блок управления, сконфигурированный так, чтобы управлять работой исполнительного механизма. В альтернативных формах в дополнение к управляемым бесконечным траковым блокам или вместо них устройство содержит средство регулировки высоты, предназначенное для регулировки вертикального промежутка между главным корпусом и соответствующими бесконечными траковыми лентами; и блок управления, сконфигурированный так, чтобы управлять работой средства регулировки высоты. 2 н. и .24 з.п. ф-лы, 4 ил.

 

Область техники

Настоящее изобретение имеет отношение к созданию устройства для прокладки траншеи на дне водоема, такого как дно озера или морское дно. Такие траншеи обычно требуются для укладки подводных трубопроводов или кабелей, чтобы защитить трубопровод или кабель от повреждения. Уже известны различные устройства для прокладки траншей, которые подходят для подводного использования. Использованный здесь далее термин "подводный" следует понимать как расположенный под водой в озере или в море, а термин "морское дно" следует понимать в широком смысле, как дно озера или моря.

Настоящее изобретение имеет отношение, в частности, к прокладке траншеи в твердых грунтах на морском дне. Более конкретно, настоящее изобретение имеет отношение к прокладке траншеи на морском дне с использованием гусеничных транспортных средств, и к самим таким гусеничным транспортным средствам.

Предпосылки к созданию изобретения

Уже известны гусеничные транспортные средства, которые используют на земле и которые используют под водой. Такие транспортные средства обычно перемещаются на бесконечных шарнирно соединенных траковых лентах, которые, например, приводятся в движение при помощи звездочек, входящих в зацепление с внутренними частями бесконечной траковой ленты. Шарнирно соединенные траковые ленты преимущественно позволяют распределять вес транспортного средства на большой площади контакта.

В подводной среде, особенно при прокладке трубопроводов или кабелей в траншеях, транспортные средства с бесконечными шарнирно соединенными траковыми лентами имеют некоторые недостатки. Например, когда в ходе операций по прокладке траншеи необходимо скорректировать курс транспортного средства для прокладки траншеи (то есть изменить его направление), обычная система управления с проскальзыванием гусениц снижает тяговое усилие транспортного средства, что может вызывать утопание (погружение) траковых лент в грунт на дне и приводить к потере способности прокладки траншеи. Обычная система управления с проскальзыванием гусениц изменяет относительную скорость шарнирных траковых лент на противоположных сторонах транспортного средства, чтобы изменить направление движения.

Система управления с проскальзыванием гусениц часто может приводить к раскачке транспортного средства относительно поперечной оси (к галопированию), что вызывает слишком большие нагрузки на инструмент для прокладки траншеи, установленный на транспортном средстве, а также создает проблемы при профилировании траншеи (то есть создает наклон дна траншеи). Эти проблемы также могут возникать, когда гусеничное транспортное средство преодолевает препятствия на морском дне (например, куски или обломки скальной породы), что также может вызывать раскачку транспортного средства.

Еще одна проблема может возникать, когда устройство для прокладки траншеи опускают, например, с обслуживающего судна на морское дно. Если скорость опускания устройства является слишком большой, то устройство может быть повреждено при контакте с морским дном.

Настоящее изобретение позволяет решить или смягчить некоторые или все указанные здесь выше проблемы.

Раскрытие изобретения

В соответствии с первым аспектом настоящего изобретения, предлагается подводное устройство для прокладки траншеи, которое содержит по меньшей мере один инструмент для прокладки траншеи; блок крепления подъемного средства, предназначенный для крепления подъемного средства, предназначенного для опускания устройства для прокладки траншеи в рабочее местоположение или для подъема устройства для прокладки траншеи из него; по меньшей мере два управляемых бесконечных траковых блока, предназначенных для передачи тягового усилия, чтобы перемещать при использовании подводное устройство для прокладки траншеи; и, для каждого управляемого бесконечного тракового блока, первую схему расположения, позволяющую осуществлять вращение тракового блока относительно вертикальной оси, и первый исполнительный механизм, предназначенный для перемещения тракового блока относительно вертикальной оси, и блок управления, выполненный так, чтобы управлять работой исполнительного механизма.

В соответствии со вторым аспектом настоящего изобретения, предлагается подводное устройство для прокладки траншеи, которое содержит по меньшей мере один инструмент для прокладки траншеи; блок крепления подъемного средства, предназначенный для крепления подъемного средства, предназначенного для опускания устройства для прокладки траншеи в рабочее местоположение или для подъема устройства для прокладки траншеи из него; по меньшей мере два бесконечных траковых блока, предназначенных для передачи тягового усилия, чтобы перемещать при использовании подводное устройство для прокладки траншеи; главный корпус, к которому прикреплен блок крепления подъемного средства и на котором установлены бесконечные траковые ленты; средство регулировки высоты, предназначенное для регулировки вертикального промежутка между главным корпусом и соответствующими бесконечными траковыми лентами; и блок управления, предназначенный чтобы управлять работой средства регулировки высоты.

Преимущественно, в соответствии с первым аспектом настоящего изобретения, устройство дополнительно содержит главный корпус, к которому прикреплен блок крепления подъемного средства и на котором установлены бесконечные траковые блоки; средство регулировки высоты, предназначенное для регулировки вертикального промежутка между главным корпусом и соответствующими бесконечными траковыми блоками; и блок управления, сконфигурированный так, чтобы управлять работой средства регулировки высоты.

Преимущественно, в соответствии со вторым аспектом настоящего изобретения, устройство дополнительно содержит по меньшей мере два управляемых бесконечных траковых блока, предназначенных для передачи тягового усилия, чтобы перемещать при использовании подводное устройство для прокладки траншеи; и, для каждого управляемого бесконечного тракового блока, первую схему расположения, позволяющую осуществлять вращение тракового блока относительно вертикальной оси, и первый исполнительный механизм, сконфигурированный для перемещения тракового блока относительно вертикальной оси, и блок управления, сконфигурированный так, чтобы управлять работой исполнительного механизма.

Преимущественно, устройство в соответствии с первым или вторым аспектом дополнительно содержит для каждого бесконечного тракового блока вторую схему расположения, позволяющую осуществлять вращение бесконечного тракового блока относительно горизонтальной оси, расположенной главным образом перпендикулярно к направлению перемещения тракового блока, и второй исполнительный механизм, предназначенный для перемещения бесконечного тракового блока относительно горизонтальной оси, и блок управления, приспособленный для управления работой второго исполнительного механизма.

В предпочтительных вариантах осуществления, блок крепления подъемного средства расположен по центру относительно бесконечных траковых блоков.

Преимущественно, средство регулировки высоты содержит один или несколько демпферов для снижения контактной нагрузки на бесконечные траковые блоки, когда бесконечные траковые блоки контактируют с морским дном при опускании устройства для прокладки траншеи на морское дно.

В предпочтительных вариантах осуществления, инструмент для прокладки траншеи установлен центрально относительно бесконечных траковых блоков.

В дополнительных вариантах осуществления, блок управления производит управление соответствующими первыми исполнительными механизмами бесконечных траковых блоков независимо от другого бесконечного тракового блока (от других бесконечных траковых блоков).

В некоторых предпочтительных вариантах осуществления, подводное устройство для прокладки траншеи содержит два управляемых бесконечных траковых блока.

В других предпочтительных вариантах осуществления, подводное устройство для прокладки траншеи содержит два управляемых бесконечных траковых блока и два неуправляемых бесконечных траковых блока.

В других предпочтительных вариантах осуществления, подводное устройство для прокладки траншеи содержит четыре управляемых бесконечных траковых блока.

В других предпочтительных вариантах осуществления, каждый бесконечный траковый блок является независимо управляемым.

В дополнительных предпочтительных вариантах осуществления, каждый бесконечный траковый блок содержит единственную бесконечную траковую ленту, установленную на подрамнике, причем указанный первый исполнительный механизм соединен с указанным подрамником.

В других предпочтительных вариантах осуществления, каждый бесконечный траковый блок содержит дополнительный исполнительный механизм, сконфигурированный так, чтобы перемещать траковый блок относительно вертикальной оси.

Преимущественно, указанный первый исполнительный механизм и указанный дополнительный исполнительный механизм взаимодействуют для перемещения указанного бесконечного тракового блока относительно вертикальной оси.

Преимущественно, средство регулировки высоты и блок управления данного бесконечного тракового блока работают так, чтобы регулировать вертикальный промежуток между главным корпусом и данным бесконечным траковым блоком независимо от промежутка между главным корпусом и другим бесконечным траковым блоком.

Указанные ранее и другие характеристики изобретения будут более ясны из последующего детального описания, приведенного со ссылкой на сопроводительные чертежи.

Краткое описание чертежей

На фиг. 1 показан вид в перспективе подводного устройства для прокладки траншеи в соответствии с настоящим изобретением.

На фиг. 2 показан вид сбоку устройства, показанного на фиг. 1.

На фиг. 3 показан вид сверху устройства, показанного на фиг. 1.

На фиг. 4 показан вид спереди устройства, показанного на фиг. 1.

Подробное описание изобретения

Обратимся теперь к рассмотрению чертежей, на которых показано устройство 10 для прокладки траншеи, которое содержит главный корпус 12 и инструмент 14 для прокладки траншеи. Инструментом 14 для прокладки траншеи может быть, в принципе, любой известный подходящий инструмент для прокладки подводной траншеи, причем наиболее подходящий инструмент может быть выбран специалистом в данной области, например, в соответствии с состоянием донного грунта. В качестве примеров подходящих инструментов (14) для прокладки траншеи можно привести (но без ограничения) гидромониторные инструменты, цепные резаки, буры, экскаваторные фрезерные головки Rockwheel, и т.п.

Устройство 10 для прокладки траншеи, показанное на фиг. 1-4, содержит четыре траковых блока 16 (траковых блока с бесконечной траковой лентой), а именно, блоки 16а, 16b, 16с и 16d. В различных вариантах осуществления изобретения может быть предусмотрено другое число бесконечных траковых блоков, например, 2, 6 или 8 бесконечных траковых блоков. Каждый бесконечный траковый блок 16 содержит бесконечную траковую ленту 18, установленную на подрамнике 20 и обычно соединенную со средством 22 привода, которое приводит в движение бесконечную траковую ленту 18 вокруг подрамника 20, так что, когда бесконечные траковая ленты (гусеницы) находятся в контакте с землей, устройство 10 приводится в движение по земле. В некоторых случаях может быть предусмотрено отдельное средство приведения в движение, такое как подводный тягач или буксирный канат с поверхностного судна, однако это является менее предпочтительным.

Каждая бесконечная траковая лента 18 содержит ряд индивидуальных траковых элементов 24, причем каждый из элементов 24 шарнирно соединен с соседними элементами, чтобы образовать бесконечную петлю. Шарнирные траковые ленты 18 и их средства 22 привода известны сами по себе и могут быть использованы в устройстве 10 в соответствии с настоящим изобретением, если они имеют подходящую конструкцию для подводного использования.

Каждый бесконечный траковый блок 16 прикреплен к соответствующей стойке 26, которая, в свою очередь, прикреплена к главному корпусу 12. В частности, каждый бесконечный траковый блок 16 прикреплен к первому концу 26а соответствующей стойки 26, противоположный второй конец 26b которой прикреплен к главному корпусу 12.

Каждый бесконечный траковый блок 16 прикреплен к соответствующему первому концу 26а стойки 26 таким образом, что бесконечный траковый блок 16 может вращаться относительно стойки 26 вокруг оси 28. Ось 28 является номинально горизонтальной при ориентации устройства 10, показанной на чертежах.

Стойка 26 и подрамник 20 бесконечного тракового блока преимущественно сконфигурированы так, что номинально горизонтальная ось 28 расположена центрально относительно бесконечного тракового блока 16. Таким образом, ось 28 пересекает бесконечный траковый блок 16 в точке на полпути или почти на полпути вдоль длины бесконечного тракового блока 16 (длиной является максимальный горизонтальный размер спереди назад бесконечного тракового блока).

За счет шарнирного соединения бесконечного тракового блока 16 с его стойкой 26 устройство 10 в соответствии с настоящим изобретением лучше приспособлено к неровностям почвы (морского дна), проходимым устройством 10.

В специфических вариантах осуществления, исполнительный механизм (например, гидравлический исполнительный механизм), объединенный с блоком управления, может быть расположен между стойкой 26 и подрамником 20 бесконечного тракового блока 16, чтобы управлять вращением бесконечного тракового блока 16 относительно его номинальной горизонтальной оси 28.

Как уже было указано здесь выше, второй конец 26b каждой стойки 26, который является верхним показанным на чертежах концом, соединен с главным корпусом 12. Соединение или сочленение между каждой стойкой 26 и главным корпусом 12 является таким, что стойка 26 может вращаться (поворачиваться) относительно главного корпуса 12. В частности, стойка 26 может вращаться вокруг оси 30. Ось 30 является номинально горизонтальной (относительно показанной на чертежах ориентации устройства, и перпендикулярной к обычному направлению перемещения устройства 10). За счет поворота стойки 26 вокруг оси 30 высота бесконечного тракового блока 16 относительно главного корпуса 12 изменяется. Таким образом, поворот стойки 26 вокруг оси 30 приводит к увеличению или уменьшению (в зависимости от направления поворота) вертикального промежутка бесконечного тракового блока 16 от главного корпуса 12. Здесь термин "вертикальный" относится к ориентации устройства 10, показанной на чертежах.

Рядом с верхней частью каждой стойки 26 предусмотрен кронштейн 32, а в нижней части каждой стойки предусмотрен заплечик 34, идущий наружу от стойки 26. Заплечик 34 и кронштейн 32 преимущественно расположены в одной и той вертикальной плоскости. Исполнительный механизм 36 идет между кронштейном 32 и заплечиком 34. Исполнительный механизм 36 шарнирно соединен на его первом (верхнем) конце 38 с дистальным участком (относительно главного корпуса 12) кронштейна 32 и шарнирно соединен на его втором (нижнем) конце 40 с заплечиком 34. Исполнительным механизмом 36 может быть любой исполнительный механизм, пригодный для подводного использования. Показанный на чертежах гидравлический исполнительный механизм является предпочтительным.

Как легко понять из рассмотрения чертежей, удлинение исполнительного механизма 36 будет вызывать перемещение стойки 26 вокруг оси 30 поворота, так что вертикальный промежуток бесконечного тракового блока 16 от главного корпуса 12 увеличивается. Соответственно, втягивание исполнительного механизма 36 будет вызывать перемещение стойки 26 вокруг оси 30 поворота в противоположном направлении, так что вертикальный промежуток бесконечного тракового блока 16 от главного корпуса 12 уменьшается. Предусмотрен блок управления (типично, электронный блок управления), при помощи которого оператор может управлять работой исполнительного механизма 36.

В таких вариантах осуществления, устройство 10 в соответствии с настоящим изобретением лучше приспособлено к преодолению неровностей на морском дне, так как каждый бесконечный траковый блок 16 может получать диапазон ориентаций за счет его поворота вокруг его номинальной горизонтальной оси 28. Более того, каждый соответствующий бесконечный траковый блок может получать другую ориентацию относительно другого соответствующего тракового блока, за счет его поворота вокруг указанной номинальной горизонтальной оси. Кроме того, вертикальный промежуток каждого соответствующего бесконечного тракового блока (то есть блоков 16а, 16b, 16с и 16d) от главного корпуса 12 может быть изменен, когда устройство 10 движется по морскому дну, за счет перемещения стойки 26 вокруг оси 30 поворота.

В других предпочтительных вариантах осуществления изобретения, по меньшей мере некоторые из бесконечных траковых блоков 16 являются управляемыми. Это означает, что по меньшей мере некоторые из бесконечных траковых блоков выполнены с возможностью перемещения относительно номинальной вертикальной оси, за счет чего может быть изменено или отрегулировано их выравнивание относительно главного корпуса 12. Преимущественно, два из бесконечных траковых блоков 16 являются управляемыми, причем управляемые блоки расположены рядом друг с другом относительно направления перемещения устройства 10.

Когда устройство 10 имеет больше двух бесконечных траковых блоков 16, в частности, когда устройство 10 имеет четыре бесконечных траковых блока 16, преимущественно, по меньшей мере два из бесконечных траковых блоков 16 являются управляемыми. Предпочтительнее, все бесконечные траковые блоки 16 являются управляемыми. Таким образом, в предпочтительной форме устройства 10, оно имеет четыре бесконечных траковых блока 16, которые все являются управляемыми.

Каждый бесконечный траковый блок 16 прикреплен к стойке 26 при помощи пары соединительных кронштейнов 42а, 42b. Каждый соединительный кронштейн 42а, 42b прикреплен к стойке 26 таким образом, что соединительный кронштейн 42а, 42b может поворачиваться относительно номинальной горизонтальной оси 28. Соединительный кронштейн 42а соединен с нижним концом 26а снаружи. Соединительный кронштейн 42b соединен с нижним концом 26а внутри. Термины "внутри" и "снаружи" относятся к устройству 10 в целом (а не относительно индивидуальной стойки 26, взятой изолированно). За счет этого достигнуто описанное выше вращение бесконечного тракового блока 16 вокруг номинальной горизонтальной оси 28.

Между соединительными кронштейнами 42а, 42b и соответствующим бесконечным траковым блоком 16 идет несущий элемент 46. Бесконечный траковый блок 16 установлен на несущем элементе 46. На своих соответствующих концах несущий элемент 46 жестко прикреплен к соединительным кронштейнам 42а, 42b. Несущий элемент 46 может быть выполнен в виде единого целого с соответствующими соединительными кронштейнами 42а, 42b.

Управляемые бесконечные траковые блоки 16 установлены на несущем элементе 46 таким образом, что бесконечный траковый блок 16 может совершать поворот относительно несущего элемента 46 вокруг номинальной вертикальной оси (относительно показанной на чертежах ориентации устройства 10). Типично, подрамник 20 бесконечного тракового блока 16 шарнирно прикреплен к несущему элементу 46, что позволяет бесконечному траковому блоку 16 совершать указанный поворот относительно вертикальной оси.

Управляемые бесконечные траковые блоки 16 дополнительно содержат пару исполнительных механизмов 44а, 44b, которые идут между соединительным кронштейном 42а и подрамником 20 бесконечного тракового блока 16. Каждый исполнительный механизм 44а, 44b шарнирно соединен на первом конце 44а', 44b' с соединительным кронштейном 42а, а на втором конце 44а", 44b" шарнирно соединен с подрамником 20 бесконечного тракового блока 16. Исполнительные механизмы 44а, 44b, объединенные с данным бесконечным траковым блоком 16, работают как пара, чтобы управлять бесконечным траковым блоком 16. Таким образом, удлинение исполнительного механизма 44а сопровождается соответствующим втягиванием исполнительного механизма 44b, так что бесконечный траковый блок 16 совершает поворот против часовой стрелки, если смотреть сверху (фиг. 3). Аналогично, удлинение исполнительного механизма 44b сопровождается соответствующим втягиванием исполнительного механизма 44а, так что бесконечный траковый блок 16 совершает поворот по часовой стрелке.

Исполнительные механизмы 44а, 44b могут быть исполнительными механизмами любого типа, подходящими для подводного использования, однако преимущественно они являются гидравлическими исполнительными механизмами.

Предусмотрен блок управления, позволяющий управлять движением или работой исполнительных механизмов 44а, 44b, при помощи которого оператор может регулировать угловое положение (относительно вертикальной оси) управляемого бесконечного тракового блока 16 относительно главного корпуса 12. Таким образом, оператор может управлять устройством 10. Другими словами, оператор может регулировать направление перемещения устройства 10, например, в зависимости от параметров эксплуатации, таких как состояние грунта.

В некоторых предпочтительных вариантах осуществления изобретения, каждый управляемый бесконечный траковый блок 16 является независимо управляемым. При этом, блок управления обеспечивает удлинение/втягивание исполнительных механизмов 44а, 44b, объединенных с данным бесконечным траковым блоком 16, независимо от рабочего состояния исполнительных механизмов 44а, 44b, объединенных с другим бесконечным траковым блоком 16.

В тех вариантах осуществления, в которых управляемые траковые блоки 16 являются независимо управляемыми, траковые блоки выполнены с возможностью перемещения относительно номинальной вертикальной оси, так что может быть изменено или отрегулировано выравнивание каждого соответствующего тракового блока 16 относительно главного корпуса 12. Таким образом, например, траковый блок 16а может быть перемещен относительно номинальной вертикальной оси на большую или меньшую величину по сравнению с траковыми блоками 16b, 16с и 16d. Таким образом, траковый блок 16а будет иметь другое выравнивание относительно главного корпуса 12 по сравнению с траковыми блоками 16b, 16с и 16d. Следовательно, каждый траковый блок может соответственно иметь диапазон ориентаций в горизонтальной плоскости, независимо от конфигурации других траковых блоков. Использование независимо управляемых траковых блоков преимущественно расширяет возможный диапазон перемещения подводного устройства для прокладки траншеи. Так как каждый из траковых блоков 16 может независимо совершать поворот вокруг своей соответствующей номинальной вертикальной оси, то каждый траковый блок может совершать поворот на другую (свою) величину, чтобы изменять курс подводного устройства для прокладки траншеи, что повышает его маневренность. Например, когда устройство движется по круговой траектории, расположенные внутри относительно центра круговой траектории траковые блоки могут совершать поворот на другую величину по сравнению с траковыми блоками, расположенными снаружи относительно центра круговой траектории. За счет поворота соответствующих расположенных внутри и снаружи траковых блоков на соответствующие величины, возможно, в вариантах устройства с независимо управляемыми траковыми блоками, производить этот маневр по меньшей окружности поворота, чем в случае устройства без независимо управляемых траковых блоков.

В других вариантах осуществления, бесконечные траковые блоки 16 могут быть управляемыми парами. При этом, для данной пары траковых блоков, одинаковую операцию управления проводят для каждого бесконечного тракового блока 16 пары, так что угловое положение каждого из указанных бесконечных траковых блоков 16 в паре будет одинаковым в любой данный момент времени. Бесконечные траковые блоки, расположенные рядом друг с другом (такие как 16а и 16b, или 16с и 16d), удобно образуют управляемые пары.

В других предпочтительных вариантах осуществления, всеми управляемыми бесконечными траковыми блоками управляют в унисон при помощи блока управления, так что каждый блок получает главным образом одинаковое угловое положение, причем блок управления сконфигурирован так, чтобы работать соответствующим образом.

Блок управления дополнительно может быть сконфигурирован так, чтобы позволить оператору выбирать одну из указанных здесь выше конфигураций управления, то есть полностью независимое управление для бесконечных траковых блоков 16, парное управление для бесконечных траковых блоков 16 или управление в унисон для всех управляемых бесконечных траковых блоков 16.

Возможность независимого управления для каждого из бесконечных траковых блоков 16 дополнительно позволяет устройству 10 получать так называемую конфигурацию "управления как краб". В этой конфигурации, блок управления (типично за счет ввода оператора) устанавливает соответствующие исполнительные механизмы 44а, 44b так, что каждый из бесконечных траковых блоков 16 будет иметь по существу параллельную конфигурацию относительно других бесконечных траковых блоков 16. Таким образом, устройство 10 может перемещаться "боком" вдоль по существу прямого пути. Например, если нормальное движение перемещения "прямо вперед" устройства 10 показано на фиг. 3 стрелкой 52, которая совмещена с продольной осью устройства 10, то при "управлении как краб" соответствующая установка бесконечных траковых блоков 16 приводит к перемещению устройства по пути, указанному стрелкой 54, под углом 9 к стрелке 52 перемещения прямо вперед. Продольная ось главного корпуса 12 остается совмещенной со стрелкой 52.

Главный корпус 12 устройства 10 снабжен блоком 48 для крепления подъемных кабелей. Блок 48 для крепления подъемных кабелей используют для прикрепления подъемных кабелей, при помощи которых устройство 10 для прокладки траншеи опускают на морское дно (с обслуживающего судна, находящегося на поверхности) и понимают с морского дна, чтобы вернуть его на поверхность. Блок 48 для крепления подъемных кабелей преимущественно непосредственно прикреплен к главному корпусу 12 устройства 10 и содержит соответствующие компоненты или фитинги, к которым могут быть удобно прикреплены подъемные кабели.

Блок 48 для крепления подъемных кабелей преимущественно расположен по центру главного корпуса, а преимущественно на верхней поверхности 50 главного корпуса 12 или рядом с ней.

Центральное расположение блока 48 для крепления подъемных кабелей относительно главного корпуса 12 является наиболее предпочтительным, так что, по меньшей мере насколько это является практически выполнимым, блок 48 для крепления подъемных кабелей будет расположен на равном расстоянии от концов главного корпуса 12 и/или будет расположен на равном расстоянии от каждого бесконечного тракового блока 16 (или когда используют больше четырех бесконечных траковых блоков, блок 48 для крепления подъемных кабелей будет расположен на равном расстоянии от тех бесконечных траковых блоков 16, которые расположены на внешних углах устройства 10, если смотреть сверху).

Указанное здесь выше центральное расположение блока для крепления подъемных кабелей достигнуто в соответствии с настоящим изобретением за счет использования управляемых бесконечных траковых блоков 16.

Описанное здесь выше использование управляемых бесконечных траковых блоков 16 также является предпочтительным потому, что оно позволяет иметь центральное местоположение инструмента 14 для прокладки траншеи относительно главного корпуса 12 (термин "центральный" здесь имеет такое же значение, что и для блока для крепления подъемных кабелей). Такое центральное местоположение инструмента 14 для прокладки траншеи является предпочтительным, так как оно позволяет произвести равномерное распределение нагрузок резания (возникающих в ходе прокладки траншеи при помощи инструмента 14 для прокладки траншеи) по всему устройству 10, за счет чего достигаются одинаковые давления каждой из бесконечных траковых лент на грунт (на морское дно). Таким образом, давление, оказываемое каждой гусеницей на морское дно будет по существу одинаковым в любой момент времени во время операций прокладки траншеи.

В других предпочтительных вариантах осуществления, устройство 10 в соответствии с настоящим изобретением обеспечивает демпфирующее действие или демпфирующий эффект при посадке устройства 10 на морское дно. Таким образом, демпфирующий эффект обеспечивается в тот момент, когда устройство 10 контактирует с морским дном при опускании устройства 10. Следует иметь в виду, что устройство 10 прикреплено к подъемным кабелям в блоке 48 для крепления подъемных кабелей во время операций подъема и опускания. Демпфирующее действие, обеспечиваемое в устройстве 10, существенно снижает нагрузки на устройство 10 во время операции посадки, что позволяет исключить повреждение устройства 10.

Демпфирующее действие или демпфирующий эффект достигаются за счет регулировки "проходной высоты" устройства 10, то есть за счет соответствующей регулировки углового положения стоек 26 относительно оси 30 поворота с использованием исполнительных механизмов 36. Регулировка стоек 26 учитывает известное или ожидаемое состояние грунта на морском дне в точке посадки.

Каждая из стоек 26 преимущественно является индивидуально регулируемой, то есть регулируемой без учета углового положения других стоек 26. Преимуществом такой схемы расположения является то, что вертикальный промежуток каждого бесконечного тракового блока 16 от главного корпуса 12 может быть отрегулирован независимо, например, с учетом специфических характеристик грунта, встречающихся в операциях прокладки траншеи, так чтобы было достигнуто одинаковое давление гусениц на грунт.

Более того, индивидуальная регулировка "проходной высоты (то есть вертикального промежутка каждого бесконечного тракового блока 16 от главного корпуса 12) может быть предпочтительной для обеспечения того, чтобы инструмент 14 для прокладки траншеи поддерживался под желательным углом. Типично желательный угол является вертикальным углом или таким углом инструмента 14, который требуется для получения траншеи с вертикальными сторонами. Отклонение от желательного угла инструмента может происходить из-за состояния грунта, такого как неровность морского дна, а независимая регулировка стоек 26 позволяет скорректировать это отклонение соответствующим образом.

Как уже было указано здесь выше, стойки 26 работают под контролем блока управления. Блок управления может работать автоматически, или может работать под контролем оператора, или может иметь автоматические функции и функции оператора, и может иметь ручное управление с блокировкой автоматики. Это же применимо к каждому или любому блоку управления для исполнительных механизмов 44а, 44b и для исполнительных механизмов, управляющих угловым положением бесконечных траковых блоков 16 относительно горизонтальной оси 28. Само собой разумеется, что может быть предусмотрен единственный блок управления для управления всеми исполнительными механизмами или любой группой или комбинацией исполнительных механизмов, предусмотренных в устройстве 10.

Единственный или каждый блок управления преимущественно является электронным блоком управления. Элементы такого блока управления, предназначенные для использования оператором, преимущественно расположены на поверхности (на обслуживающем судне) или, вместе с другим оборудованием дистанционного управления, могут быть расположены на берегу. Такие элементы могут содержать, например, электронную панель управления и т.п.

1. Подводное устройство для прокладки траншеи, которое содержит:

по меньшей мере один инструмент для прокладки траншеи;

блок крепления подъемного средства, предназначенный для крепления подъемного средства, предназначенного для опускания устройства для прокладки траншеи в рабочее местоположение или для подъема устройства для прокладки траншеи из него;

по меньшей мере два управляемых бесконечных траковых блока, предназначенных для передачи тягового усилия, чтобы перемещать при использовании подводное устройство для прокладки траншеи;

для каждого управляемого бесконечного тракового блока первую схему расположения, позволяющую осуществлять вращение тракового блока относительно вертикальной оси, и первый исполнительный механизм, предназначенный для перемещения тракового блока относительно вертикальной оси, и блок управления работой исполнительного механизма; и

главный корпус, к которому прикреплен блок крепления подъемного средства и на котором установлены бесконечные траковые блоки, в котором каждый бесконечный траковый блок является независимо управляемым; при этом каждый бесконечный траковый блок прикреплен к первому концу соответствующей стойки, второй конец которой прикреплен к главному корпусу, а бесконечные траковые блоки выполнены с возможностью вращения относительно соответствующих стоек вокруг номинально горизонтальной оси, при этом соответствующие вторые концы стоек прикреплены к главному корпусу с возможностью вращения стоек относительно главного корпуса вокруг номинально горизонтальной оси, которая проходит по существу перпендикулярно направлению перемещения устройства.

2. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 1, которое дополнительно содержит:

средство регулировки высоты, предназначенное для регулировки вертикального промежутка между главным корпусом и соответствующими бесконечными траковыми блоками; и

блок управления работой средства регулировки высоты.

3. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 1, которое дополнительно содержит для каждого бесконечного тракового блока:

вторую схему расположения, позволяющую осуществлять вращение бесконечного тракового блока относительно горизонтальной оси, расположенной перпендикулярно к направлению перемещения тракового блока, и второй исполнительный механизм, предназначенный для перемещения бесконечного тракового блока относительно горизонтальной оси, и блок управления, приспособленный для управления работой второго исполнительного механизма.

4. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 1, в котором блок крепления подъемного средства расположен по центру относительно бесконечных траковых блоков.

5. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 1, в котором инструмент для прокладки траншеи установлен центрально относительно бесконечных траковых блоков.

6. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 1, в котором блок управления производит управление соответствующими первыми исполнительными механизмами бесконечных траковых блоков независимо от другого бесконечного тракового блока (от других бесконечных траковых блоков).

7. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 1 или любому из пп. 3-6, которое содержит два управляемых бесконечных траковых блока.

8. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 7, которое дополнительно содержит два неуправляемых бесконечных траковых блока.

9. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 1 или по любому из пп 3-6, которое содержит четыре управляемых бесконечных траковых блока.

10. Подводное устройство по п. 1 или по одному из пп. 3-6, в котором каждый бесконечный траковый блок содержит единственную бесконечную траковую ленту, установленную на подрамнике, и в котором указанный первый исполнительный механизм соединен с указанным подрамником.

11. Подводное устройство по п. 1 или по одному из пп. 3-6, в котором каждый бесконечный траковый блок содержит дополнительный исполнительный механизм, чтобы перемещать траковый блок относительно вертикальной оси.

12. Подводное устройство по п. 11, в котором указанный первый исполнительный механизм и указанный дополнительный исполнительный механизм взаимодействуют для перемещения указанного бесконечного тракового блока относительно вертикальной оси.

13. Подводное устройство по п. 2, в котором средство регулировки высоты и блок управления работают так, чтобы регулировать вертикальный промежуток между главным корпусом и данным бесконечным траковым блоком независимо от промежутка между главным корпусом и другим бесконечным траковым блоком.

14. Подводное устройство для прокладки траншеи, которое содержит:

по меньшей мере один инструмент для прокладки траншеи;

блок крепления подъемного средства, предназначенный для крепления подъемного средства, предназначенного для опускания устройства для прокладки траншеи в рабочее местоположение или для подъема устройства для прокладки траншеи из него;

по меньшей мере два бесконечных траковых блока, предназначенных для передачи тягового усилия, чтобы перемещать при использовании подводное устройство для прокладки траншеи;

главный корпус, к которому прикреплен блок крепления подъемного средства и на котором установлены бесконечные траковые ленты;

средство регулировки высоты, предназначенное для регулировки вертикального промежутка между главным корпусом и соответствующими бесконечными траковыми лентами;

блок управления работой средства регулировки высоты; при этом подводное устройство для прокладки траншеи дополнительно содержит:

по меньшей мере два независимо управляемых бесконечных траковых блока, предназначенных для передачи тягового усилия, чтобы перемещать при использовании подводное устройство для прокладки траншеи; и

для каждого управляемого бесконечного тракового блока первую схему расположения, позволяющую осуществлять вращение тракового блока относительно вертикальной оси, и первый исполнительный механизм, предназначенный для перемещения тракового блока относительно вертикальной оси, и блок управления работой исполнительного механизма.

15. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 14, которое дополнительно содержит для каждого бесконечного тракового блока:

вторую схему расположения, позволяющую осуществлять вращение бесконечного тракового блока относительно горизонтальной оси, расположенной перпендикулярно к направлению перемещения тракового блока, и второй исполнительный механизм, предназначенный для перемещения бесконечного тракового блока относительно горизонтальной оси, и блок управления, приспособленный для управления работой второго исполнительного механизма.

16. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 14, в котором блок крепления подъемного средства расположен по центру относительно бесконечных траковых блоков.

17. Подводное устройство для прокладки траншеи по любому из пп. 14-16, в котором средство регулировки высоты содержит один или несколько демпферов, предназначенных для снижения контактной нагрузки на бесконечные траковые блоки, когда они контактируют с морским дном при опускании устройства для прокладки траншеи на морское дно.

18. Подводное устройство для прокладки траншеи по любому из пп. 14-16, в котором инструмент для прокладки траншеи установлен центрально относительно бесконечных траковых блоков.

19. Подводное устройство для прокладки траншеи по любому из пп. 14-16, в котором блок управления производит управление соответствующими первыми исполнительными механизмами бесконечных траковых блоков независимо от другого бесконечного тракового блока (от других бесконечных траковых блоков).

20. Подводное устройство для прокладки траншеи по любому из пп. 14-16, которое содержит два управляемых бесконечных траковых блока.

21. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 20, которое дополнительно содержит два неуправляемых бесконечных траковых блока.

22. Подводное устройство для прокладки траншеи по любому из пп. 14-16, которое содержит четыре управляемых бесконечных траковых блока.

23. Подводное устройство по любому из пп. 14-16, в котором каждый бесконечный траковый блок содержит единственную бесконечную траковую ленту, установленную на подрамнике, и в котором указанный первый исполнительный механизм соединен с указанным подрамником.

24. Подводное устройство по любому из пп. 14-16, в котором каждый бесконечный траковый блок содержит дополнительный исполнительный механизм, чтобы перемещать траковый блок относительно вертикальной оси.

25. Подводное устройство по п. 24, в котором указанный первый исполнительный механизм и указанный дополнительный исполнительный механизм взаимодействуют для перемещения указанного бесконечного тракового блока относительно вертикальной оси.

26. Подводное устройство по любому из пп. 14-16, в котором средство регулировки высоты и блок управления работают так, чтобы регулировать вертикальный промежуток между главным корпусом и данным бесконечным траковым блоком независимо от промежутка между главным корпусом и другим бесконечным траковым блоком.