Способ определения кинематических параметров движения гребной механической системы лодка-гребец-вёсла и сил на её элементах

Изобретение относится к способам определения кинематических параметров гребной механической системы и сил, приложенных к ее элементам. При реализации предложенного способа осуществляют прямые измерения ускорения и скорости лодки вдоль ее продольной оси и угол поворота весла в вертлюге вокруг вертикальной оси. Также измеряют угловую скорость поворота весла в вертлюге вокруг вертикальной оси и на основании полученного значения вычисляют угловое ускорение поворота весла. Измеряют перемещение гребца вдоль продольной оси лодки, на основании полученного значения вычисляют его ускорение. Далее, используя полученные значения измеренных величин, вычисляют гидродинамическую силу сопротивления движению лодки, силы инерции, возникающие при поступательных движениях лодки и гребца, а также поступательном и вращательном движениях весел, момент сил инерции весла, возникающий при его вращательном движении и поступательном движении лодки. Определяют силы, приложенные к рукоятке весла, к вертлюгу, к лопасти весла и к подложке. Техническим результатом изобретения является повышение точности измерения сил, определяемых на элементах гребной механической системы, а также уменьшение времени предстартовой подготовки системы в тренировочном процессе. 1 ил.

 

Изобретение относится к области измерений, а именно к области измерений в спорте, и может быть использовано в тренировочном процессе в спортивной (академической) гребле для повышения его эффективности. Основным техническим результатом предложения является расширение спектра и повышение точности измерения сил, определяемых на элементах гребной механической системы.

Дополнительным техническим результатом предложения является уменьшение времени предстартовой подготовки системы в тренировочном процессе.

Известен способ определения кинематических параметров движения гребной механической системы и сил на ее элементах (первый аналог), в котором непосредственно измеряют ускорение и скорость лодки вдоль ее продольной оси (См. Патент 20050170711 А1 США. Method and apparatus of information systems for rowers [Текст] / заявитель Robert M. Spencer, Timothy C. Mickelson).

Однако известный способ (первый аналог) обеспечивает определение только узкого спектра кинематических параметров движения гребной механической системы и не обеспечивает определение сил на ее элементах.

Известен способ определения кинематических параметров движения гребной механической системы и сил на ее элементах (второй аналог), в котором измеряют ускорение и скорость лодки вдоль ее продольной оси, угол поворота весла в вертлюге вокруг вертикальной оси и непосредственно измеряют с помощью тензометрического датчика силу в вертлюге (См.. Sport. RowX Outdoor, www.webasport.com/weba/rowx_outdoor.html. [Электронный ресурс]).

Однако известный способ (второй аналог) обеспечивает определение только узкого спектра кинематических параметров движения гребной механической системы и спектра сил на ее элементах. При этом силы на рукоятке и лопасти весла определяют только приближенно путем пересчета в них силы, измеряемой на вертлюге, на основе модельных алгебраических соотношений, описывающих статическое распределение сил на весле. Силу на подножке в известном способе не определяют. Узость определяемого спектра кинематических параметров движения и сил на элементах системы, а также существенные погрешности в определении сил предопределяют невысокую эффективность использования этой информации в тренировочном процессе в спортивной гребле.

Наиболее близким к заявляемому способу является способ определения кинематических параметров движения гребной механической системы и сил на ее элементах (прототип), в соответствии с которым непосредственно измеряют ускорение и скорость лодки вдоль ее продольной оси, перемещение гребца относительно лодки вдоль ее продольной оси, угол поворота весла в вертлюге вокруг вертикальной оси, определяют силы на подножке и на весле (См.. BioRow Ltd. BioRowTel telemetry system. http://www.biorow.comPS_files/BioRowTel.pdf. [Электронный ресурс]).

Однако известный способ (прототип) не обеспечивает определение с высокой точностью сил на ручке весла, на его лопасти и на вертлюге вследствие того, что на весле определяется только единственная сила, причем в области, расположенной между рукояткой весла и вертлюгом. Затем она приближенно пересчитывается в силы на рукоятке весла, на его лопасти и на вертлюге. Кроме того, использование тензометров для определения сил на весле и на подножке предопределяет необходимость выделения значительного времени для предварительной калибровки тензометров перед началом тренировки в период предстартовой подготовки системы. Отсутствие высокоточной информации обо всем спектре сил на элементах системы и значительные временные затраты на предварительную калибровку тензометров существенно снижают эффективность тренировочного процесса в спортивной гребле.

Основным техническим результатом предложения является расширение спектра и повышение точности измерения сил, определяемых на элементах гребной механической системы.

Дополнительным техническим результатом предложения является уменьшение времени предстартовой подготовки системы в тренировочном процессе. Эти ожидаемые технические результаты предопределяют повышение эффективности тренировочного процесса в спортивной гребле.

Указанные технические результаты достигаются тем, что в способе определения кинематических параметров движения гребной механической системы лодка-гребец-весла и сил на ее элементах, в соответствии с которым непосредственно измеряют ускорение ал и скорость vл лодки вдоль ее продольной оси, измеряют угловую скорость ωв и угол αв поворота весла в вертлюге вокруг вертикальной оси, измеряют перемещение гребца sгл относительно лодки вдоль ее продольной оси, вычисляют ускорение гребца агл относительно лодки вдоль ее продольной оси путем дифференцирования перемещения sгл, для определения сил на элементах системы вычисляют угловое ускорение εв поворота весла путем дифференцирования угловой скорости ωв, вычисляют гидродинамическую силу сопротивления движению лодки Fгд по соотношению Fгд=-cvл2, где с - коэффициент гидродинамического сопротивления, вычисляют силы инерции, возникающие при поступательных движениях лодки Fил и гребца Fиг, поступательном и вращательном движениях весла Fив, соответственно, по соотношениям: Fил=mл ал; Fиг=mглг), Fив=2((mвв)(ал cosαвв lцмв)-λвvлωв sinαв), где mл, mг, mв - соответственно массы лодки, гребца и весла; λв - присоединенная масса весла вдоль оси, перпендикулярной лопасти весла; lцмв расстояние от вертлюга до центра масс весла, вычисляют момент сил инерции весла Мив, возникающий при его вращательном движении и поступательном движении лодки, по соотношению Мив=2((jв+kввв(vл cosαвв lцмв)vл sinαв), где jв, kв - соответственно момент и присоединенный момент инерции весла вокруг вертикальной оси, проходящей через центр масс весла, определяют силы на подножке Fп, на рукоятке весла Fр, на вертлюге Fвер, на лопасти весла Fлоп, соответственно, по соотношениям:

Fп=-((Fил+Fгд+Fиг+Fив cosαв)lлоп+Fиг lр+(Fив lцмвив)cosαв)/lр;

Fр=((Fил+Fгд+Fиг)(lлоп+lр)-(Fив lцмвив)cosαв)/(lр cosαв);

Fв=((Fил+Fгд+Fиг)(lлоп+lр)+Fив cosαв lлоп-(Fив lцмвив)cosαв)/(lp cosαв);

Fлоп=((Fил+Fгд+Fиг+Fив cosαв))/cosαв,

где lp, lлоп - расстояния от вертлюга до центров рукоятки и лопасти весла

На чертеже представлена схема приложения сил на элементах гребной механической системы. Здесь обозначены: Oлxлyлzл - система координат с началом в центре масс лодки Ол, жестко связанная с лодкой (Oлхл - направлена по продольной оси лодки, Олул - по вертикальной оси, Олzл - по правому борту); Oвxвyвzв - система координат с началом в центре масс весла Ов, жестко связанная с веслом (Овхв - горизонтальна и перпендикулярна оси весла, Овув - вертикальна и перпендикулярна оси весла, Oвzв - направлена по оси весла); vл, ал - соответственно скорость и ускорение лодки вдоль ее продольной оси Олхл; sгл, агл - соответственно перемещение гребца, отсчитываемое от подножки, и его ускорение относительно лодки вдоль ее продольной оси; αв - угол поворота весла в вертлюге, отсчитываемый вокруг вертикальной оси от поперечной оси Олzл лодки; lр, lлоп, lцмв, - расстояния от вертлюга до центров рукоятки, лопасти и центра масс весла соответственно; Fп, Fр, Fв, Fлоп - соответственно силы на подножке (приложена со стороны ног гребца), на рукоятке (приложена со стороны кистей рук гребца), на вертлюге и на лопасти весла.

Уравнения движения гребной механической системы в горизонтальной плоскости, пренебрегая, в силу малости, углами дифферента, рыскания и атаки, можно представить в виде:

- уравнение движения лодки:

- уравнение движения гребца вдоль продольной оси лодки Олхл:

- уравнение движения весла в проекции на связанную с веслом ось Овхв:

- уравнение углового движения весла вокруг оси Овyв:

Уравнения (1-4) можно трактовать как систему линейных алгебраических уравнений относительно искомых сил Fп, Fв, Fр, Fлоп на элементах гребной механической системы при известных зависимостях от времени кинематических параметров движения элементов гребной механической системы, фигурирующих в левой части уравнений (1-4). Разрешая эту систему, получим соотношения для искомых сил на элементах гребной механической системы в виде:

Fп=-((Fил+Fгд+Fиг+Fив cosαв)lлоп+Fиг lр+(Fив lцмвив)cosαв)/lр;

Fр=((Fил+Fгд+Fиг)(lлоп+lр)-(Fив lцмвив)cosαв)/(lp cosαв);

Fв=((Fил+Fгд+Fил)(lлоп+lp)+Fив cosαв lлоп-(Fив lцмвив)cosαв)/(lр cosαв);

Fлоп=((Fил+Fгд+Fиг+Fив cosαв))/cosαв,

где Fгд=-cvл2 - гидродинамическая сила сопротивления движению лодки (с - коэффициент гидродинамического сопротивления); Fил=mлал, Fиг=mглг), Fив=2((mвв)(ал cosαвв lцмв)-λв vл ωв sinαв) - соответственно силы инерции, возникающие при поступательных движениях лодки и гребца, поступательном и вращательном движениях весла; Мив=2((jb+kddd(vл cosαвв lцмв)vл sinαв) - момент сил инерции весла, возникающий при его вращательном движении и поступательном движении лодки; mл, mг, mв - соответственно массы лодки, гребца и весла; λв - присоединенная масса весла вдоль оси, перпендикулярной лопасти весла; lр, lлоп lцмв - соответственно расстояния от центров рукоятки, лопасти и центра масс весла до вертлюга; jв, kв - соответственно момент и присоединенный момент инерции весла вокруг вертикальной оси, проходящей через центр масс весла.

Последовательность действий по определению искомых сил на элементах гребной механической системы при известных массовых, геометрических и гидродинамических параметрах системы такова. В процессе гребли измеряют абсолютные ускорение ал и скорость vл лодки вдоль ее продольной оси, перемещение гребца sгл относительно лодки вдоль ее продольной оси, угол αв и угловую скорость ωв поворота весла в вертлюге вокруг вертикальной оси, вычисляют ускорение гребца агл относительно лодки вдоль ее продольной оси путем дифференцирования перемещения sгл, вычисляют угловое ускорение весла εв путем дифференцирования угловой скорости ωв, вычисляют гидродинамическую силу Fгд, силы инерции Fил, Fиг, Fив и момент сил инерции Мив по соответствующим соотношениям для них, фигурирующим в левых частях уравнений (1-4), определяют искомые силы на элементах гребной механической системы по соотношениям (5).

Таким образом, при реализации предложения достигается расширение спектра и повышение точности определения сил на элементах гребной механической системы на основе адекватной математической модели системы с использованием для этих целей информации о кинематических параметрах движения ее элементов. Кроме того, отказ от непосредственного использования силоизмерителей (в частности, тензометров) при определении сил на рукоятке весла приводит к уменьшению времени подготовки всей измерительной системы к работе, поскольку датчики кинематических параметров движения, в отличие от тензометров, не нуждаются в предварительной калибровке при каждой установке на лодку. В результате при реализации предложения в целом повышается эффективность тренировочного процесса в спортивной гребле.

Способ определения кинематических параметров движения гребной механической системы лодка-гребец-весла и сил на ее элементах, в соответствии с которым непосредственно измеряют ускорение (ал) и скорость (vл) лодки вдоль ее продольной оси, перемещение гребца (sгл) относительно лодки вдоль ее продольной оси и угол (αв) поворота весла в вертлюге вокруг вертикальной оси, определяют силу на подножке (Fп) и на весле (Fp), отличающийся тем, что для определения сил на элементах гребной механической системы дополнительно непосредственно измеряют угловую скорость (ωв) поворота весла в вертлюге вокруг вертикальной оси, вычисляют ускорение гребца (агл) относительно лодки вдоль ее продольной оси путем дифференцирования перемещения (sгл), вычисляют угловое ускорение (εв) поворота весла путем дифференцирования угловой скорости (ωв), вычисляют гидродинамическую силу сопротивления движению лодки (F) по соотношению Fгд=-cvл2, где с - коэффициент гидродинамического сопротивления, вычисляют силы инерции, возникающие при поступательных движениях лодки Fил и гребца Fиг при поступательном и вращательном движениях весла Fив, соответственно, по соотношениям: Fил=mлал, Fиг=mrлг), Fив=(mвв)(алcosαввlцмв)-λвvлωвsinαв, где mл, mг, mв - соответственно массы лодки, гребца и весла; λв - присоединенная масса весла вдоль оси, перпендикулярной лопасти весла; lцмв - расстояние от вертлюга до центра масс весла, вычисляют момент сил инерции весла Мив, возникающий при его вращательном движении и поступательном движении лодки, по соотношению Мив=(jв+kввв(vлcosαввlцмв)vлsinαв, где jв, kв - соответственно момент и присоединенный момент инерции весла вокруг вертикальной оси, проходящей через центр масс весла, определяют силы на подножке Fп, на рукоятке весла Fp, на вертлюге Fвер, на лопасти весла Fлоп, соответственно, по соотношениям:

Fп= ((Fил + Fиr + 2Fивcosαв-Fгд) lлоп+Fигlр-2 (Fивlцмвив)cosαв)/lр;

Fp=((Fил - Fгд + Fиг + 2Fивcosαв) lлоп - 2(Fивlцмвив)cosαв)/(2lрcosαв);

Fв=((Fил - F+Fиг)(lлоп+lp) + 2Fивlлопcosαв - 2(Fивlцмв+ Мив) cosαв)/(2lрcosαв);

Fлоп=((Fил - F+Fиг+2Fивcosαв))/(2cosαв),

где lp, lлоп - расстояния от вертлюга до центров рукоятки и лопасти весла.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области измерительных систем и комплексов боевых летательных аппаратов (ЛА). Технический результат - повышение точности оценивания и краткосрочного прогноза параметров движения цели на основе субоптимальной процедуры ее углового сопровождения в обеспечение эффективного применения неуправляемых авиационных средств поражения (АСП).

Изобретение относится к области авиационного приборостроения и может найти применение для восстановления фактических (опытных) параметров движения при проведении летных испытаний летательного аппарата (ЛА).

Группа изобретений относится к способу и системе отображения полетной информации. Для отображения полетной информации отслеживают текущее местоположение самолета на заданной траектории полета, определяют текущий момент времени для текущего местоположения самолета на траектории, обеспечивают плановое время нахождения самолета в текущем положении, вычисляют и отображают отклонение планового и текущего времени, обеспечивают рекомендуемую путевую скорость, вычисляют и отображают отклонение текущей путевой скорости от рекомендованной.

Изобретение относится к области комплексных навигационных систем, систем управления и наведения летательных аппаратов (ЛА). Технический результат изобретения - повышение точности и быстродействия оптимального оценивания и коррекции всех измеряемых инерциальной навигационной системой (ИНС) навигационных и пилотажных параметров в обеспечение эффективного решения навигационных, боевых и специальных задач.

Изобретение относится к области измерительных информационных систем и комплексов боевых летательных аппаратов (ЛА). Технический результат – расширение функциональных возможностей.

Группа изобретений относится к способу построения инерциальных демпфированных систем с произвольным периодом, инвариантным по отношению к маневрированию объекта и инерциальной системе.

Изобретение относится к области авиационного приборостроения и может быть использовано в составе комплексов пилотажно-навигационного оборудования летательных аппаратов (ЛА).

Изобретение предназначено для использования в летательном аппарате в условиях ограниченной видимости, в частности, при выполнении спасательных операций, операций вблизи земли и т.д.

Изобретение относится к области пилотажно-навигационных систем транспортного летательного аппарата. Цифровая пилотажно-навигационная система транспортно-летательного аппарата, содержащая аппаратуру текущих пилотажных навигационных параметров для измерения курса, углов крена, тангажа, инерциальных скоростей (ИС-1), (ИС-2), воздушной скорости, барометрической высоты (СВС), относительной высоты от радиовысотомера (РВ), для определения координат посредством инерциальных радиосистем, блок коммутации (БК), цифро-аналоговый преобразователь (ЦАП), блок исполнения команд (БИК), систему радиосвязи с приемником-передатчиком (ПП) связи с пультом управления на начальном пункте маршрута (НПМ) и пультом управления на конечном пункте маршрута (КПМ), также дополнительно включает спутниковую навигационную систему (СНС), блок программы маршрута (БПМ), блок взлета-посадки (БВП), выполнен первый и второй автоматические навигаторы (АН).
Изобретение относится к области инерциальной навигации и может быть использовано в авиационных бесплатформенных инерциальных навигационных системах (БИНС). Технический результат - расширение функциональных возможностей.

Изобретение относится к радиотехнике, а именно к методам и системам пассивной радиолокации, и может быть использовано для определения местоположения в трехмерном пространстве источника радиоизлучения (ИРИ), размещенного на летательном аппарате (ЛА) (самолет, вертолет и т.п.), за счет приема и последующей обработки электромагнитных волн, порожденных этим ИРИ. Достигаемый технический результат – управление летательным аппаратом (ЛА) на предельно малых высотах в ближней зоне аэродрома и вывод ЛА в точку захода на посадку. Указанный результат достигается тем, что система содержит три узкобазовых подсистемы, каждая из которых содержит N приемных антенн, первый и второй аналого-цифровой преобразователь, центральную электронно-вычислительную машину, малошумящий усилитель, N входов которого соединены с N приемными антеннами, первый и второй многоканальные синхронные квадратурные приемники, входы которых соединены соответственно с первым и вторым выходами малошумящего усилителя, а выходы - с первыми входами первого и второго аналого-цифровых преобразователей, первый и второй каналы обработки информации, первые входы которых соединены с выходами аналого-цифровых преобразователей, а выходы подключены к центральной электронно-вычислительной машине; управляющий контроллер, подключенный по входу к центральной электронно-вычислительной машине, первый выход которого подключен ко второму входу первого многоканального синхронного квадратурного приемника, ко второму входу первого аналого-цифрового преобразователя и ко второму входу первого канала обработки информации, а второй выход - ко второму входу второго многоканального синхронного квадратурного приемника, ко второму входу второго аналого-цифрового преобразователя и ко второму входу второго канала обработки информации; центральный пункт обработки, в состав которого входят три порта ввода информации, каждый вход которого соединен через гибридную оптико-коаксиальную сеть с выходом центральной электронно-вычислительной машины каждой узкобазовой подсистемы, блок клавиатуры, блок индикации, блок вычисления текущей скорости ЛА, блок вычисления текущей высоты полета ЛА, блок вычисления дальности до ЛА, оперативное запоминающее устройство, постоянное запоминающее устройство, первый дополнительный порт вывода, микропроцессор, объединенные между собой шиной адреса и данных; радиомодем декаметрового диапазона радиоволн, вход которого соединен с выходом первого дополнительного порта вывода, а выход является общим выходом системы, обеспечивающим радиосвязь с ЛА. 8 ил.

Изобретение относится к часовому устройству, содержащему среднюю часть (30), закрытую задней крышкой и стеклом, указанная средняя часть (30) содержит окружный заплечик (34), в котором имеется канавка (37), указанная канавка расположена на поверхности заплечика, параллельно центральной оси (С) средней части, указанное часовое устройство содержит систему (20) с вращающимся безелем, вращательно установленную в указанном окружном заплечике, характеризующуюся тем, что указанная система с вращающимся безелем включает в себя безельное кольцо (40, 41) по меньшей мере с одной первой выемкой (46), расположенной на поверхности безеля, которая должна быть обращена в сторону указанной канавки после того, как указанная система (20) с вращающимся безелем установлена в средней части, указанная система (20) с вращающимся безелем помимо этого содержит пружинные средства (80), заходящие как в указанную по меньшей мере одну первую выемку (46) безеля, так и в канавку (37) в средней части, удерживая систему (20) с вращающимся безелем в средней части (30) часового устройства. 8 з.п. ф-лы, 8 ил.

Изобретения относятся к области систем навигации летательных аппаратов (ЛА) и могут быть использованы при выставке бесплатформенных инерциальных навигационных систем летательного аппарата (БИНС ЛА) корабельного базирования. Технический результат - сокращение времени выставки БИНС ЛА на корабле при обеспечении требуемой точности. Для этого способ выставки БИНС ЛА, основанный на совместной обработке методом фильтрации Калмана выходных сигналов БИНС ЛА и ИНС корабля базирования, соответствующих угловым скоростям, измеренным трехкомпонентными датчиками угловых скоростей (ДУС), установленными на ЛА и на корабле, дополнительно включает в себя измерение значения курса ЛА относительно географического меридиана (ψг), причем выставку осуществляют в два этапа. На первом этапе измеряют линейные ускорения вдоль осей связанной системы координат корабля базирования и связанной системы координат ЛА, определяют координаты БИНС ЛА относительно ИНС корабля и осуществляют выставку по крену и тангажу путем согласования векторов перегрузок с использованием статистического фильтра Калмана второго порядка, при этом выставка может выполняться как в статическом положении корабля базирования, так и при его качке и маневре. На втором этапе осуществляют выставку в азимуте путем измерения и согласования векторов угловых скоростей корабля базирования и ЛА и измерения линейных ускорений вдоль осей связанных систем координат корабля базирования и ЛА, причем, если в течение 5-10 секунд отсутствует качка корабля с угловыми скоростями ωx<2-3 град/с, выполняют маневр корабля типа «зигзаг» и производят обработку сигналов измерения, используя фильтр Калмана третьего порядка с размерностью вектора измерений, равной шести. Устройство, реализующее данный способ выставки БИНС ЛА корабельного базирования, включающее ИНС корабля базирования и БИНС ЛА, базирующегося на корабле, дополнительно содержит блок формирования матрицы Якоби, задатчик курса и координат точки базирования ЛА, первый статистический фильтр Калмана второго порядка и второй статистический фильтр Калмана третьего порядка, причем выходы ИНС корабля и БИНС ЛА подключены к блоку формирования матрицы Якоби. Первый выход блока формирования матрицы Якоби и выход задатчика курса и координат точки базирования ЛА подключены к соответствующим входам первого статистического фильтра Калмана. Второй выход блока формирования матрицы Якоби и выходы первого статистического фильтра Калмана подключены к соответствующим входам второго статистического фильтра Калмана, выходы которого подключены к соответствующим входам БИНС ЛА, базирующегося на корабле. 2 н. и 2 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к области авиационного приборостроения и может быть использовано в одноосных и трехосных измерителях угловых скоростей и линейных ускорений, используемых в инерциальных навигационных системах и в пилотажных системах управления подвижными объектами в качестве датчиков первичной информации. Технический результат – повышение точности. Для этого компенсацию дрейфа нулевых сигналов гироскопических датчиков осуществляют путем выделения компенсирующего сигнала из измеряемого по результатам сравнения измеряемого сигнала с заданным уровнем и последующей корректировкой измеряемого сигнала с помощью выделенного компенсирующего сигнала, при этом выделение компенсирующего сигнала осуществляется путем фильтрации измеряемого сигнала, накопления отфильтрованного сигнала, его осреднения, сравнения с заданным уровнем, накоплением массива выделенного сигнала, его осреднения, прогнозирования, сравнения прогнозируемого сигнала с заданным уровнем и по результатам сравнения при превышении заданного уровня сигнала в качестве компенсирующего сигнала принимается спрогнозированный сигнал, а при непревышении заданного уровня сигнала спрогнозированный сигнал в качестве компенсирующего не принимается. Изобретение позволяет решить задачу путем компенсации дрейфа нулевого сигнала в процессе эксплуатации прибора за счет выделения нулевого сигнала из измеряемого по результатам сравнения измеряемого сигнала с заданным уровнем, прогнозирования компенсационного сигнала, контроля его уровня и последующей корректировки измеряемого сигнала с помощью выделенного компенсационного сигнала. Исследования показали, что за счет использования предложенного изобретения удалось почти на порядок уменьшить накапливаемую угловую погрешность курсового угла в микромеханическом гироскопе STIM-210 норвежской фирмы Sensonor. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

Трехосный микромеханический блок чувствительных элементов содержит корпус в виде шестигранного куба с базовыми поверхностями на боковых гранях, электронные субблоки в виде печатных плат с крышками. Печатные платы выполнены в виде восьмиугольников и имеют симметрично расположенные выступающие части с установленными на них микроразъемами. Печатные платы установлены так, чтобы их электронные компоненты были внутри корпуса. Внешние границы базовых поверхностей шестигранного куба равноудалены от линий пересечения ортогональных базовых плоскостей на длину выступающей части платы. Крышки субблока равномерно выступают за контуры плат по всему периметру. На каждой боковой гране шестигранного куба выполнена площадка шириной, равной выступающей за печатную плату крышки. Обеспечивается повышение точности измерений и усовершенствование конструкции измерителя. 5 ил.

Комплекс бортового оборудования вертолетов и самолетов авиации общего назначения (АОН) содержит многофункциональный индикатор (МФИ), основной пилотажный прибор (ОПП), комбинированную курсовертикаль (КВ), приемники воздушных давлений, приемник температуры торможений, блок преобразования сигналов, интегрированную систему радиосвязи (ИСР), систему табло аварийной и уведомляющей сигнализации, комплект внутреннего светотехнического и светосигнального оборудования, устройство беспроводной загрузки пользовательских данных, ответчик системы управления воздушным движением, аварийно-спасательный радиомаяк, малогабаритный бортовой регистратор, радиовысотомер, автоматический радиокомпас, транспондер автоматического зависимого наблюдения, комплект аппаратуры ближней навигации и посадки VOR/ILS/маркерного приемника/автоматического радиокомпаса, автопилот, соединенные определенным образом с помощью канала информационного обмена. МФИ содержит блок вычисления и формирования, включающий модуль индикации и сигнализации, программные модули навигации и картографии, а также предупреждения критических режимов и раннего предупреждения близости земли, дисплейный модуль, модуль питания. ОПП содержит ЖК-индикатор, модуль определения пространственного положения, модуль преобразования критических сигналов. КВ содержит основной вычислительный модуль, модуль пространственного положения, модуль измерения и вычисления воздушных данных с приемником ГЛОНАСС/GPS, датчик магнитного курса. ИСР содержит блок радиостанции, пульт внутренней связи. Обеспечивается повышение безопасности пилотирования и эффективность применения вертолетов и самолетов АОН. 5 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к оборудованию стрелковых тиров, военных полигонов или как роботизированная платформа в составе перспективных охранных или тактических роботизированных разведывательно-боевых комплексах. Роботизированная платформа (РП) состоит из корпуса, привода и устройства управления. РП является транспортным средством с гусеничным движителем с приводом от бесколлекторных электродвигателей постоянного тока. РП управляется по радиоканалу в режимах: ручном дистанционном, полуавтоматическом, автоматическом по программе. РП также содержит навигационную и инерционные бортовые системы, закрытое бронированное моторно-трансмиссионный отделение. Внутри корпуса несущая рама обеспечивает крепление внутренних узлов и агрегатов РП. Привод РП содержит элементы крепления и ведущие звездочки левой и правой гусениц. Ходовая часть РП состоит из двух гусеничных движителей. Каждый движитель оснащен тремя сдвоенными опорными роликами из резины, двумя поддерживающими роликами и расположенном впереди по ходу движения узлом натяжителя со звездочкой, резиновыми гусеницами с грунтозацепами, а все элементы движителя закреплены на раме гусеницы. Рама крепится к опорным консолям корпуса посредством скоб. Достигается возможность перемещения мишени. 4 ил.

Изобретение относится к области навигации наземных транспортных средств, а именно к комплексной навигационной аппаратуре на основе аппаратуры счисления координат и спутниковой навигационной системы. Технический результат – расширение функциональных возможностей. Для этого автоматизированная система навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем по информации механического и доплеровского датчиков скорости состоит из аппаратуры счисления координат, в качестве основного элемента которой используется бесплатформенная инерциальная навигационная система (БИНС), оснащенной датчиком скорости механическим (ДСМ), датчиком скорости доплеровским (ДСД) и барометрическим высотомером (БВ), спутниковой навигационной аппаратуры (СНА), бортовой ЭВМ, выносного комплекса спутниковой навигационной аппаратуры (ВК СНА), устройства контроля качества (УКК) навигационных полей спутниковых систем и формирования корректирующей информации. Бесплатформенная инерциальная навигационная система (БИНС) оснащена вычислителем навигационных параметров (ВНП), выполненным с возможностью автоматического учета температурных поправок, а в качестве датчиков первичной информации БИНС используются инерциальные датчики: лазерные гироскопы (ЛГ) и кварцевые акселерометры (КА). Спутниковая навигационная аппаратура (СНА), основой которой является приемоиндикатор (ПИ), оснащена антенной системой (АС), состоящей из четырех антенных модулей (AM). Бортовая ЭВМ связана с барометрическим высотомером (БВ), состоящим, в свою очередь, из датчика температуры (ДТ), измерителя цифрового атмосферного давления (ИЦАД) и блока обработки данных (БОД), а через блок согласования (БС) - с датчиком скорости механическим (ДСМ) и датчиком скорости доплеровским (ДСД). Кроме того, она оснащена периферийными устройствами: клавиатурой (К), видеомонитором (ВМ), устройством документирования (УД), манипулятором графической информации (МГИ). Выносной комплекс спутниковой навигационной аппаратуры (ВК СНА), состоящий из носимого приемоиндикатора (НПИ) и антенны геодезической (АГ), оснащен переносным накопителем навигационной информации (ННИ). Бортовая ЭВМ связана по соответствующим каналам обмена и управления с вышеперечисленной аппаратурой, дополнительно - с аппаратурой передачи данных (АПД). Отличительной особенностью от прототипа является наличие схемы разрешения использования сигналов спутников (СРИСС) на основе алгоритма контроля целостности навигационного обеспечения спутниковых радионавигационных систем. В ее состав входят сумматор, пороговое устройство (ПУ) и ключевое устройство (КУ). В результате при осуществлении изобретения обеспечивается формирование автоматизированной системы навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковой навигационной аппаратуры за счет введения схемы разрешения использования информации спутниковой навигационной аппаратуры, которая позволяет выявить факт неправильного функционирования спутниковых радионавигационных систем и изолировать выдачу данных от спутниковой навигационной аппаратуры, таким образом повышая целостность системы. 1 ил.

Изобретение относится к способу высокоточного определения навигационных элементов движения судна. Для определения навигационных элементов, а именно: вектор скорости носовой и кормовой оконечностей судна, положение точки вращения судна, значения угловой скорости поворота судна, отклонения центра тяжести судна от заданной траектории, расстояния от носовой и кормовой оконечностей судна до левой и правой бровки канала, параметров движения характерных точек, вычисляют навигационные параметры спутниковыми навигационными системами и бортовой инерциальной навигационной системой с учетом поправок береговой локальной контрольно-корректирующей станции. Вычисляют следующие навигационные параметры, а именно: текущее расстояние от точек носовых и кормовых обводов судна до опасной изобаты, скорости сближения точек носовых и кормовых обводов судна с опасной изобатой, поперечных составляющих носовой и кормовой оконечностей судна, векторов носовой и кормовой скоростей судна, угловой скорости вращения судна относительно полюса вращения. Вычисленные навигационные параметры используются электронно-картографической навигационно-информационной системой определенным образом. Обеспечивается надежность проводки судна в стесненных условиях и при ограниченной видимости. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к области навигации летательных аппаратов (ЛА) с использованием комплексного способа навигации, функционально объединяющего инерциальный способ навигации, спутниковый способ навигации и воздушно-скоростной способ навигации, а также к навигационным приборам для контроля и управления летательными аппаратами. Предлагаемый малогабаритный навигационный комплекс содержит приемник спутниковой навигационной системы (СНС), интегрированный блок датчиков, система воздушных сигналов (СВС), трехкомпонентный магнитометрический датчик (МД), концевой выключатель обжатия стойки шасси, блок определения достоверности сигналов СНС, вычислительный блок, блок определения коэффициентов девиации МД, блок определения курса ЛА, блок резервной навигации, блок адаптации к турбулентности. Технический результат, достигаемый от реализации заявленного изобретения, заключается в сокращении времени начальной выставки, повышении надежности и повышении точности определения истинного курса. 1 табл., 1 ил.

Изобретение относится к способам определения кинематических параметров гребной механической системы и сил, приложенных к ее элементам. При реализации предложенного способа осуществляют прямые измерения ускорения и скорости лодки вдоль ее продольной оси и угол поворота весла в вертлюге вокруг вертикальной оси. Также измеряют угловую скорость поворота весла в вертлюге вокруг вертикальной оси и на основании полученного значения вычисляют угловое ускорение поворота весла. Измеряют перемещение гребца вдоль продольной оси лодки, на основании полученного значения вычисляют его ускорение. Далее, используя полученные значения измеренных величин, вычисляют гидродинамическую силу сопротивления движению лодки, силы инерции, возникающие при поступательных движениях лодки и гребца, а также поступательном и вращательном движениях весел, момент сил инерции весла, возникающий при его вращательном движении и поступательном движении лодки. Определяют силы, приложенные к рукоятке весла, к вертлюгу, к лопасти весла и к подложке. Техническим результатом изобретения является повышение точности измерения сил, определяемых на элементах гребной механической системы, а также уменьшение времени предстартовой подготовки системы в тренировочном процессе. 1 ил.

Наверх