Способ определения погрешностей основных характеристик блока инерциальных измерителей

Изобретение относится к навигационному приборостроению и предназначено для оценки основных характеристик блока инерциальных измерителей инерциальной навигационной системы (как платформенной, так и бесплатформенной), содержащего по меньшей мере три однотипных инерциальных измерителя с некомпланарными осями чувствительности, по измерительной информации, полученной в любых допустимых условиях функционирования, в том числе по результатам лабораторных, заводских и приемосдаточных испытаний. Технический результат – расширение функциональных возможностей на основе повышения точности оценки параметров математической модели погрешности блока инерциальных измерителей, упрощения и ускорения процесса оценки параметров математической модели погрешности блока инерциальных измерителей, снижения ограничений по выставляемым характерным положениям и разворотам блока инерциальных измерителей, что позволяет проводить оценку параметров математической модели погрешности в условиях ограниченной подвижности блока инерциальных измерителей. При этом предлагаемый способ заключается в осуществлении поворотов блока инерциальных измерителей, содержащего как минимум три однотипных инерциальных измерителя с некомпланарными осями чувствительности, с последующей регистрацией и обработкой измерительной информации. При последующей обработке измерительной информации на первом этапе выполняют пересчет измерительной информации из выходного кода по каждой некомпланарной тройке измерителей в абсолютное значение физической характеристики, действующей на прибор, с помощью параметров математической модели погрешностей блока инерциальных измерителей. На втором этапе обработки измерительной информации составляют функцию рассогласования, определяющую суммарное отклонение величины физической характеристики, полученной с использованием значений основных характеристик блока инерциальных измерителей по выходному коду, от эталонного значения. На третьем этапе обработки измерительной информации уточняют параметры математической модели погрешностей блока инерциальных измерителей путем минимизации полученной функции рассогласования посредством многопараметрической оптимизации. 1 ил.

 

Изобретение относится к навигационному приборостроению и предназначено для оценки основных характеристик блока инерциальных измерителей инерциальной навигационной системы (как платформенной, так и бесплатформенной), содержащего по меньшей мере три однотипных инерциальных измерителя с некомпланарными осями чувствительности, по измерительной информации, полученной в любых допустимых условиях функционирования, в том числе по результатам лабораторных, заводских и приемосдаточных испытаний.

Известен способ калибровки гироскопических измерителей угловой скорости из патента РФ №2156959 с датой приоритета 01.06.1999 г., сущность которого состоит в последовательном принудительном вращении инерциальной курсовертикали с жестко закрепленными на ней гироскопическими измерителями угловой скорости и акселерометрами по трем строительным осям объекта без использования гироскопической стабилизации. Измеряют абсолютные угловые скорости вращения курсовертикали с помощью гироскопов и по представленной модели калибровки определяют дрейфы гироскопов, ошибки масштабных коэффициентов, ошибки асимметрии масштабных коэффициентов и перекосы осей чувствительности гироскопов.

Недостатком известного способа калибровки гироскопических измерителей угловой скорости является его сложность, поскольку необходимо обеспечить вращение объекта по трем ортогональным осям, что накладывает ограничения на условия проведения калибровки. Также для осуществления вышеуказанного способа требуется предварительная калибровка блока акселерометров, так как в процессе калибровки гироскопов необходимо использовать измерительную информацию акселерометров, а возможность одновременной калибровки акселерометров и гироскопов отсутствует.

Известен способ калибровки инерциального измерительного модуля по каналу акселерометров из патента РФ №2477864 с датой приоритета 30.11.2011 г., включающий оценку параметров математической модели погрешностей при задании различных ориентаций модуля относительно вектора ускорения свободного падения на грубом поворотном столе. При этом определяют нулевые сигналы и матрицу, описывающую относительное расположение измерительных осей, перекрестные связи, масштабные коэффициенты акселерометров, затем проводят привязку матрицы, описывающей относительное расположение измерительных осей, перекрестные связи, масштабные коэффициенты акселерометров к осям инерциального измерительного модуля, для чего точно определяют ориентацию модуля в двух различных положениях относительно вектора ускорения свободного падения, за исключением положений, получающихся путем разворота инерциального измерительного модуля на 180° вокруг любой оси.

Недостатком способа калибровки инерциального измерительного модуля по каналу акселерометров является его сложность, поскольку необходимо обеспечить вращение объекта по трем ортогональным осям, что накладывает ограничения на условия проведения калибровки. Также недостатком способа калибровки является отсутствие возможности калибровки гироскопов, входящих в инерциальный измерительный модуль наряду с акселерометрами.

В качестве прототипа принят способ калибровки бесплатформенных инерциальных навигационных систем (патент РФ №2406973 с датой приоритета 05.02.2009 г.), посредством которого возможно производить оценку основных характеристик измерительных каналов бесплатформенных инерциальных навигационных систем (далее - БИНС).

Способ основан на оценке калибровочных коэффициентов математической модели погрешностей при установке БИНС в определенные характерные положения. Причем калибровочные коэффициенты инерциальных измерителей навигационной системы определяются в два этапа: на первом этапе по составляющим вектора ошибок системы, полученным по показаниям системы, показаниям калибровочного стола и значениям широты места установки калибровочного стола, определяются входные сигналы модели ошибок навигационной системы, являющиеся функциями калибровочных коэффициентов, на втором этапе по входным сигналам модели ошибок системы вычисляются калибровочные коэффициенты инерциальных измерителей.

Недостатками рассматриваемого в качестве прототипа способа калибровки бесплатформенных инерциальных навигационных систем являются узкая область применения, сложность и большая длительность калибровки. Способ применим только к нерезервированной трехосной ортогональной кинематической схеме, что исключает возможность использования данного способа для калибровки блока инерциальных измерителей БИНС с избыточным набором чувствительных элементов. Кроме того, для осуществления способа калибровки бесплатформенных инерциальных навигационных систем необходимо выставлять БИНС в характерные положения с высокой точностью, что усложняет процесс и увеличивает длительность калибровки.

Технической задачей изобретения является получение оценок параметров математической модели погрешностей блока инерциальных измерителей в условиях ограниченного объема фактически имеющейся измерительной информации.

Технические результаты заявляемого способа определения погрешностей основных характеристик блока инерциальных измерителей заключаются:

- в повышении точности оценки параметров математической модели погрешностей блока инерциальных измерителей (даже в условиях ограниченного объема фактически имеющейся измерительной информации);

- в упрощении и ускорении процесса оценки параметров математической модели погрешностей блока инерциальных измерителей;

- в снижении требований по выставляемым характерным положениям и разворотам блока инерциальных измерителей, что позволяет проводить оценку параметров математической модели погрешностей в условиях ограниченной подвижности блока инерциальных измерителей.

Данные технические результаты достигаются за счет того, что способ определения погрешностей основных характеристик блока инерциальных измерителей заключается в осуществлении поворотов блока чувствительных элементов инерциальных измерителей, содержащего как минимум три однотипных инерциальных измерителя с некомпланарными осями чувствительности, с последующей регистрацией измерительной информации в фиксированных положениях и обработкой. При обработке измерительной информации на первом этапе выполняют пересчет измерительной информации из выходного кода по каждой некомпланарной тройке измерителей в абсолютное значение физической характеристики, действующей на прибор, с помощью параметров математической модели погрешностей блока инерциальных измерителей. На втором этапе обработки измерительной информации составляют функцию рассогласования, определяющую суммарное отклонение величины физической характеристики, полученной с использованием значений основных характеристик блока инерциальных измерителей по выходному коду, от эталонного значения. На третьем этапе обработки измерительной информации уточняют параметры математической модели погрешностей блока инерциальных измерителей путем минимизации полученной функции рассогласования посредством многопараметрической оптимизации.

Регистрация измерительной информации производится в течение временного интервала, обеспечивающего определение измеряемой величины с необходимой точностью.

При обработке результатов измерений осуществляется численное решение системы уравнений, составленной в соответствии с математической моделью погрешностей блока чувствительных элементов инерциальных измерителей. Сформированная при этом нелинейная система уравнений является избыточной относительно оцениваемых параметров математической модели погрешностей. Для ее решения используется многопараметрическая минимизация целевой функции, представленной в виде суммы квадратов разности левой и правой частей уравнений, посредством одного из методов многопараметрической оптимизации.

На фиг. 1 представлена последовательность действий для определения погрешностей основных характеристик блока инерциальных измерителей.

Рассмотрим реализацию предлагаемого способа на примере оценки составляющих математической модели погрешностей блока инерциальных измерителей, состоящего из четырех акселерометров, оси чувствительности которых расположены на конусе.

Решение данной задачи осуществляется в три этапа.

На первом этапе для оценки составляющих математической модели погрешностей блока акселерометров используется измерительная информация блока акселерометров, регистрируемая в нескольких различных фиксированных пространственных положениях. Регистрация измерительной информации производится в течение временного интервала, обеспечивающего определение измеряемой величины с необходимой точностью.

Полученные значения выходного кода по каждому акселерометру усредняются на интервале записи tИНТ измерительной информации в каждом фиксированном положении, и рассчитывается проекция вектора, действующего на прибор ускорения на ось чувствительности акселерометра в соответствии с формулой (1).

где ΔWAi - приращение интеграла проекции кажущегося ускорения на ось чувствительности i-го акселерометра за такт опроса (i=1, 2, 3, 4), м/с;

Mi - значение масштабного коэффициента i-го акселерометра, м/с;

ΔNi- - приращение выходного кода i-го акселерометра, ед. кода;

τi - смещение нулевого сигнала i-го акселерометрического канала (i=1, 2, 3, 4), м/с2;

tИНТ - длительность интервала опроса, с.

На втором этапе формируются рабочие тройки некомпланарных векторов по показаниям наборов троек акселерометров (исходя из наличия четырех акселерометров).

Предположим, что в рамках рассматриваемой математической модели погрешностей блока инерциальных измерителей БИНС никакие три оси чувствительности акселерометров не лежат в одной плоскости, тогда, используя любую тройку (из четырех возможных) измерителей, можно оценить величину ускорения, действующего на блок инерциальных измерителей БИНС.

С помощью математической модели погрешностей блока инерциальных измерителей для каждой рабочей тройки рассчитываются проекции в прямоугольную систему координат. По этим проекциям рассчитывается общее значение действующего ускорения на блок инерциальных измерителей БИНС по данным с рассматриваемой рабочей тройки. Переход от проекций на оси чувствительности акселерометров к проекциям на оси прямоугольной системы координат происходит с помощью матрицы перехода МА (2), которая содержит углы, характеризующие погрешность ориентации оси чувствительности i-го акселерометра по отношению к ее номинальному положению (углы αi=1..4, βi=1..4):

где МА - матрица, связывающая оси чувствительности акселерометров с осями прямоугольной системы координат;

ΔWin - проекция кажущегося ускорения на оси прямоугольной системы координат (i=X, Y, Z).

Таким образом, для каждой рабочей тройки по каждому выставляемому положению записывается уравнение, где в левой части располагаются уточняемые характеристики математической модели погрешностей блока инерциальных измерителей, а в правой - модуль вектора ускорения, действующего на инерциальные измерители.

Для варианта с четырьмя акселерометрами записывается четыре таких уравнения:

где - модуль вектора кажущегося ускорения, действующего на прибор.

Предполагается, что модуль вектора кажущегося ускорения, действующего на блок инерциальных измерителей БИНС, известен с точностью, достаточной для проведения испытаний. Набор ориентаций блока инерциальных измерителей рассматривается исходя из того, чтобы количество уравнений системы (3) по всем ориентациям было избыточным по отношению к количеству уточняемых характеристик блока инерциальных измерителей БИНС.

На третьем этапе в каждом уравнении минимизируется разность между оценкой модуля вектора кажущегося ускорения, действующего на блок инерциальных измерителей БИНС, и соответствующим эталонным значением (4). При этом варьирование оцениваемых параметров математической модели погрешностей БИНС приводит к их уточнению.

где f - модуль вектора действующего на блок инерциальных измерителей ускорения, рассчитанного с использованием оцениваемых параметров;

Пi - оцениваемые параметры (i=1, 2, …n).

Для решения системы (4) составляется функция рассогласования (5):

Оптимизация функции рассогласования осуществляется посредством многопараметрической оптимизации, например метода покоординатного спуска. Также вместо метода покоординатного спуска может быть использован другой метод оптимизации, в том числе один из градиентных методов, в зависимости от особенностей оцениваемой математической модели погрешностей.

Повышение точности оценки параметров математической модели погрешностей блока инерциальных измерителей, упрощение и ускорение процесса оценки параметров математической модели погрешностей блока инерциальных измерителей и снижение требований по выставляемым характерным положениям и разворотам блока инерциальных измерителей достигается за счет осуществления поворотов блока инерциальных измерителей, содержащего как минимум три однотипных инерциальных измерителя с некомпланарными осями чувствительности, с последующей регистрацией и обработкой измерительной информации. При последующей обработке измерительной информации на первом этапе выполняют пересчет измерительной информации из выходного кода по каждой некомпланарной тройке измерителей в абсолютное значение физической характеристики, действующей на прибор, с помощью параметров математической модели погрешностей блока инерциальных измерителей. На втором этапе обработки измерительной информации составляют функцию рассогласования, определяющую суммарное отклонение величины физической характеристики, полученной с использованием значений основных характеристик блока инерциальных измерителей по выходному коду, от эталонного значения. На третьем этапе обработки измерительной информации уточняют параметры математической модели погрешностей блока инерциальных измерителей путем минимизации полученной функции рассогласования посредством многопараметрической оптимизации.

При этом регистрация измерительной информации производится в течение временного интервала, обеспечивающего определение измеряемой величины с необходимой точностью.

При обработке результатов измерений осуществляется численное решение системы уравнений, составленной в соответствии с математической моделью погрешностей блока инерциальных измерителей. Сформированная при этом нелинейная система уравнений является избыточной относительно оцениваемых параметров математической модели погрешностей. Для ее решения используется многопараметрическая минимизация целевой функции, представленной в виде суммы квадратов разности левой и правой частей уравнений, посредством одного из методов многопараметрической оптимизации.

Способ определения погрешностей основных характеристик блока инерциальных измерителей, заключающийся в осуществлении поворотов блока чувствительных элементов, содержащего как минимум три однотипных инерциальных измерителя с некомпланарными осями чувствительности, с регистрацией измерительной информации в фиксированных положениях и последующей ее обработкой, отличающийся тем, что на первом этапе обработки измерительной информации выполняют пересчет выходного кода по каждой некомпланарной тройке измерителей в абсолютное значение физической характеристики, действующей на прибор, с помощью параметров математической модели погрешностей блока инерциальных измерителей, на втором этапе обработки измерительной информации составляют функцию рассогласования, определяющую суммарное отклонение величины физической характеристики, полученной с использованием значений основных характеристик блока инерциальных измерителей по выходному коду, от эталонного значения, на третьем этапе обработки измерительной информации уточняют параметры математической модели погрешностей блока инерциальных измерителей путем минимизации полученной функции рассогласования посредством многопараметрической оптимизации.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к трехосным гироскопам средней и повышенной точности, а конкретно к способу оценки их систематических погрешностей. Технический результат заключается в повышении точностных характеристик трехосного гироскопа за счет повышения достоверности оценки систематических погрешностей трехосного гироскопа, с одновременным уменьшением трудоемкости процесса измерений.

Группа изобретений относится к оборудованию для контроля рабочих параметров при бурении и может быть использована для ремонта средств передачи сигналов измерения из скважины на поверхность в процессе бурения как в горизонтальных, так и в других скважинах в процессе бурения.

Изобретение относится к приборостроению и может быть использовано в лазерной гироскопии при юстировке кольцевых резонаторов лазерных гироскопов по величине порога зоны нечувствительности (порога захвата).

Изобретение относится к области гироскопического приборостроения и предназначено для определения величин масштабных коэффициентов лазерного гироскопа при проведении калибровок (паспортизации) бесплатформенных инерциальных навигационных систем.

Изобретение относится к области приборостроения и может быть использовано при построении одноосных и трехосных измерителей параметров движения - угловых скоростей и линейных ускорений для инерциальных навигационных систем и пилотажных систем управления подвижных объектов.

Варианты осуществления настоящего раскрытия относятся к способу и устройству для калибровки гиродатчиков с использованием измерений магнитного датчика и фонового вычисления в ходе нормальной работы изделия.

Способ определения погрешности геодезических приборов за неправильность формы цапф и боковое гнутие зрительной трубы включает закрепление на объективном конце зрительной трубы исследуемого прибора отражающего зеркала под углом 45° к визирной оси, размещение на продолжении горизонтальной оси вращения зрительной трубы исследуемого прибора марки.

Изобретение относится к области приборостроения и может быть использовано при изготовлении роторов электростатических гироскопов. Способ предназначен для использования при изготовлении роторов чувствительных элементов электростатических гироскопов.

Группа изобретений относится к установке и работе инерционных датчиков, таких как, например, датчики пространственного положения (гироскопы) или датчики движения (акселерометры) на борту транспортного средства.

Изобретения относятся к области навигации летательных аппаратов (ЛА) и могут быть использованы для определения контрольных значений параметров пространственно-угловой ориентации ЛА при летных испытаниях пилотажно-навигационного оборудования (ПНО).

Изобретение относится к области метрологии и касается способа контроля и поверки метеорологического лидарного устройства. Способ включает в себя ввод оптического зондирующего импульса через приемную оптическую систему в оптоволоконную линию временной задержки калиброванной длины и вывод через передающую оптическую систему на фотоприемник поверяемого устройства. В оптоволоконной линии временной задержки производят разделение оптической энергии зондирующего импульса. Часть энергии через оптическое волокно калиброванной длины направляют на фотоприемник поверяемого устройства, а другую часть направляют в замкнутую оптоволоконную линию временной задержки. За каждый циклический проход светового импульса осуществляют отведение части оптической энергии импульса и направление ее на фотоприемник поверяемого устройства. Таким образом, посредством замкнутой оптоволоконной линии временной задержки калиброванной длины формируют последовательность затухающих оптических импульсов, отстоящих друг от друга на равные промежутки времени, определяемые ее длиной. Технический результат заключается в расширении функциональных возможностей и повышении точности измерений. 2 н. и 8 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к области прецизионного приборостроения и может быть использовано при разработке и производстве гироскопов с электростатическим подвесом ротора. На ротор подают переменное напряжение, а к силовым электродам подвеса прикладывают постоянное напряжение. Измеряют переменные составляющие токов между ротором и измерительными электродами, на их основе формируют сигнал управления постоянным напряжением на силовых электродах. При этом переменное напряжение подают на ротор через силовые электроды, а к измерительным электродам прикладывают постоянное напряжение, сформированное сигналом управления на основе переменных составляющих токов. Технический результат заключается в увеличении центрирующей силы электростатического подвеса ротора гироскопа, и соответственно, перезагрузочной способности гироскопа. 1 ил.

Изобретение относится к области прецизионного приборостроения и может быть использовано при разработке и производстве двухстепенных гироблоков. Предложенный способ определения погрешности двухстепенного гироблока заключается: в установке гироблока на неподвижном основании; выставке оси прецессии в вертикальное положение; выставке измерительной оси в положение, перпендикулярное плоскости меридиана; замыкании цепи обратной связи датчик угла - усилитель-преобразователь - датчик момента; включении гиромотора; разгоне ротора до начальной скорости вращения; измерении тока в цепи датчика момента и измерении скорости вращения ротора, выключении гиромотора; начальное значение скорости вращения ротора гиромотора устанавливают на 10-30% выше значения его номинальной скорости, а ток в цепи обратной связи и скорость вращения ротора измеряют непрерывно на его выбеге. От реализации заявленного способа достигается технический результат, заключающийся в повышении достоверности результатов определения погрешности гироблока, уменьшении трудоемкости определения погрешности гироблока. 2 ил.

Изобретение относится к способу и устройству для изготовления ротора электростатического гироскопа. Процесс изготовления ротора включает формообразование сферической заготовки ротора, его балансировку и нанесение тонкопленочного износостойкого покрытия переменной толщины. Образуют наружную сферическую поверхность покрытия с центром, смещенным относительно геометрического центра заготовки ротора на расчетную величину δ в сторону, противоположную направлению вектора дисбаланса ротора. Для этого в процессе напыления осуществляют циклическое возвратно-поступательное перемещение ротора вдоль оси потока напыляемого материала с заданной амплитудой ΔL отклонения ротора от среднего положения. Величина ΔL выбирается в зависимости от требуемого смещения δ. При этом цикл указанного перемещения синхронизирован с вращением ротора, а ротор ориентируют вектором дисбаланса в определенную сторону относительно источника напыляемого материала. В устройстве привод вращения соединен с элементами крепления ротора посредством одноколейного вала, у которого шатунная шейка имеет эксцентриситет ΔL относительно оси вращения ротора. Указанная шейка и упор, жестко закрепленный на основании камеры, с помощью шарниров связаны с концами шатуна. Привод вращения установлен на направляющих, задающих возможность его возвратно-поступательного перемещения вдоль оси потока напыляемого материала. При этом предусмотрено варьирование расстоянием между осями шарниров, а шатунная шейка установлена с возможностью изменения эксцентриситета ΔL относительно оси вращения ротора. Технический результат заключается в повышении и стабильности процесса изготовления ротора электростатического гироскопа за счет корректировки дисбаланса с сохранением геометрических параметров сферы. 2 н.п.ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к области геофизики и может быть использовано для оценки влияния геомагнитной активности на метрологические характеристики инклинометрического и навигационного оборудования в процессах его калибровки, поверки и эксплуатации. Технический результат - минимизация влияния геомагнитной активности на метрологические характеристики инклинометрического и навигационного оборудования в процессах его калибровки, поверки и эксплуатации. Способ оценки влияния геомагнитной активности на метрологические характеристики инклинометрического и навигационного оборудования включает измерение и расчет параметров геомагнитного поля. При этом рассчитывают контрольные индексы геомагнитной активности, характеризующие составляющую дополнительной погрешности инклинометрического и навигационного оборудования, проявляющуюся в периоды ненулевой геомагнитной активности, полученные результаты сравнивают с установленными нормами и по их разности судят о степени отклонения метрологических характеристик инклинометрического и навигационного оборудования. 2 ил.

Изобретение относится к устройству определения неправильного распознавания в группе параметров движения транспортного средства, используемых для управления вождением транспортного средства. Технический результат заключается в обеспечении возможности точного определения, происходит ли неправильное распознавание в группе параметров, которая включает в себя множество параметров движения, вычисленных на основе входных данных. Такой результат достигается за счет того, что вычисляется множество параметров движения, которые используются для управления вождением транспортного средства и основаны на входных данных, вычисляется различие между каждыми двумя из множества параметров движения, весовой коэффициент вычисляется согласно ортогональности между каждыми двумя частями входных данных в обстановке движения транспортного средства и определяется, происходит ли неправильное распознавание в группе параметров, которая включает в себя множество параметров движения, с помощью значений, каждое из которых сформировано умножением различия на весовой коэффициент. 4 з.п. ф-лы, 8 ил.

Изобретение относится к области прецизионного приборостроения и может быть использовано при разработке и производстве двухстепенных поплавковых гироскопов с газодинамическим подвесом ротора гиромотора. В известном способе балансировки гирокамеры двухстепенный поплавковый гироскоп устанавливают на неподвижном основании в положение, при котором выходная ось гироскопа горизонтальна, а ось вращения ротора гиромотора вертикальна. Затем включают систему термостабилизации и систему обратной связи, нагревают гироскоп до рабочей температуры и измеряют ток в цепи датчика момента обратной связи. Далее перемещают балансировочные грузы, установленные на торце гирокамеры, вдоль оси параллельной измерительной оси гироскопа; разворачивают гироскоп вокруг выходной оси на угол 90°; измеряют ток в цепи датчика момента обратной связи; перемещают балансировочные грузы, установленные на торце гирокамеры вдоль оси, параллельной оси вращения ротора гиромотора. При этом перед началом балансировки гироскоп устанавливают в положение, при котором его выходная ось вертикальна, измеряют ток в цепи датчика момента обратной связи, а при горизонтальном положении выходной оси и оси вращения ротора гиромотора после разворота на 90° дополнительно разворачивают гироскоп вокруг выходной оси на угол 180° в ту же сторону, измеряют ток в цепи датчика момента обратной связи. Далее вычисляют среднее значение тока в цепи датчика момента обратной связи при горизонтальных положениях выходной оси и оси вращения ротора гиромотора, а перемещение балансировочных грузов вдоль измерительной оси гироскопа и оси вращения ротора гиромотора производят соответственно до совпадения значения тока, измеренного при вертикальной оси вращения ротора гиромотора, и среднего значения тока, определенного при горизонтальных положениях выходной оси и оси вращения ротора гиромотора, с величиной тока, измеренного при вертикальном положении выходной оси. Техническим результатом является повышение точности балансировки гирокамеры двухстепенного поплавкового гироскопа с газодинамическим подвесом ротора гиромотора. 1 ил.

Изобретение относится к навигационному приборостроению и предназначено для оценки основных характеристик блока инерциальных измерителей инерциальной навигационной системы, содержащего по меньшей мере три однотипных инерциальных измерителя с некомпланарными осями чувствительности, по измерительной информации, полученной в любых допустимых условиях функционирования, в том числе по результатам лабораторных, заводских и приемосдаточных испытаний. Технический результат – расширение функциональных возможностей на основе повышения точности оценки параметров математической модели погрешности блока инерциальных измерителей, упрощения и ускорения процесса оценки параметров математической модели погрешности блока инерциальных измерителей, снижения ограничений по выставляемым характерным положениям и разворотам блока инерциальных измерителей, что позволяет проводить оценку параметров математической модели погрешности в условиях ограниченной подвижности блока инерциальных измерителей. При этом предлагаемый способ заключается в осуществлении поворотов блока инерциальных измерителей, содержащего как минимум три однотипных инерциальных измерителя с некомпланарными осями чувствительности, с последующей регистрацией и обработкой измерительной информации. При последующей обработке измерительной информации на первом этапе выполняют пересчет измерительной информации из выходного кода по каждой некомпланарной тройке измерителей в абсолютное значение физической характеристики, действующей на прибор, с помощью параметров математической модели погрешностей блока инерциальных измерителей. На втором этапе обработки измерительной информации составляют функцию рассогласования, определяющую суммарное отклонение величины физической характеристики, полученной с использованием значений основных характеристик блока инерциальных измерителей по выходному коду, от эталонного значения. На третьем этапе обработки измерительной информации уточняют параметры математической модели погрешностей блока инерциальных измерителей путем минимизации полученной функции рассогласования посредством многопараметрической оптимизации. 1 ил.

Наверх