Манипулятор гибкий

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам, и может быть использовано в лесной промышленности, сельском и лесном хозяйствах. Манипулятор гибкий содержит секции с основаниями, соединенными центральной осью и гибкими предварительно напряженными связями, и управляющие тросы, натянутые вдоль манипулятора. Ось каждой секции снабжена карданом, а гибкие связи выполнены в виде лент, один конец которых шарнирно связан с основанием секции, а другой - закреплен на основании секции посредством фиксаторов. Изобретение обеспечивает повышение жесткости и грузоподъемности манипулятора при сохранении его гибкости и расширении рабочей зоны. 1 ил.

 

Изобретение относится к области машиностроения, точнее к манипуляторам, и может быть использовано в лесной промышленности, сельском и лесном хозяйствах.

Известен манипулятор гибкий, включающий каретку с приводами, гибкие элементы, крестовину, приводные барабаны, формообразующие и формостабилизирующие элементы (Патент РФ №2250818, кл. B25J 01/02, 2003).

Известный манипулятор гибкий имеет только четыре гибких элемента, что влияет на их нагруженность и высокие требования по их жесткости, длина манипулятора зависит от допустимого растяжения лент, манипулятор не имеет возможности изменять угол наклона отдельной секции.

Наиболее близким к предлагаемому манипулятору гибкому известен манипулятор, включающий основание секции, коленчатый вал, исполнительные звенья, соединенный с соответствующим коленом коленчатого вала и гибкие, предварительно нагруженные связи (патент СССР №1696303, кл. B25J 18/06, 1991).

Недостатком данного манипулятора гибкого являются невысокие воспринимаемые нагрузки, сложное техническое обслуживание, небольшая рабочая область.

Технический результат в предлагаемом решении заключается в повышении жесткости и грузоподъемности манипулятора гибкого при сохранении его гибкости и расширении зоны действия.

Технический результат достигается тем, что манипулятор гибкий, содержащий секции с основаниями, соединенными центральной осью и гибкими предварительно напряженными связями, согласно изобретению, он снабжен управляющими тросами, натянутыми вдоль манипулятора, а ось каждой секции снабжена карданом, при этом гибкие связи выполнены в виде лент, один конец которых шарнирно связан с основанием секции, а другой - закреплен на основании секции посредством фиксаторов.

Манипулятор гибкий включает основания секции 1, связанные центральной осью 2, в которой между основаниями 1 вмонтированы карданы 3. Основания 1 соединены гибкими лентами 4, одними концами шарнирно-связанными с основанием 1, а другим - посредством фиксаторов 5. Манипулятор гибкий снабжен управляющими тросами 6, натянутыми вдоль всей длины манипулятора гибкого.

Манипулятор гибкий работает следующим образом.

Для изменения вылета и радиуса кривизны манипулятора гибкого необходимо изменить длину гибких лент 4 с помощью управляющих тросов 6. С этой целью снимаем фиксаторы 5 с гибких лент 4 посредством известных конструкций электроприводов и передаточных механизмов (не показаны), изменением расстояния между точками крепления гибких лент 4 с основаниями 1 в необходимом направлении и в нужной отдельной секции или всего манипулятора гибкого. В результате этих действий центральная ось 2 изменяет положение своих частей благодаря карданам 3. В результате выше описанных действий изменяет положение основания 1 относительно друг друга, и как результат изменится радиус манипулятора гибкого. После этого фиксаторами 5 закрепляем полученное положение гибких лент 4.

Предлагаемый манипулятор гибкий позволяет повысить грузоподъемность при сохранении гибкости и увеличении жесткости, расширить рабочую зону и применение манипулятора в ограниченном пространстве.

Манипулятор гибкий, содержащий секции с основаниями, соединенными центральной осью и гибкими предварительно напряженными связями, отличающийся тем, что он снабжен управляющими тросами, натянутыми вдоль манипулятора, а ось каждой секции снабжена карданом, при этом гибкие связи выполнены в виде лент, один конец которых шарнирно связан с основанием секции, а другой - закреплен на основании секции посредством фиксаторов.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к позиционирующему устройству. .

Изобретение относится к машиностроению, а именно к цикловым манипуляторам для перемещения объектов из одной позиции в другую. .

Изобретение относится к усовершенствованию механических и программных средств для позиционирования рабочего инструмента или сенсора. .

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при создании промышленных роботов повышенной гибкости и, кроме того, для гибкого крепления наводящихся систем, антенн, различных излучателей и телекамер.

Изобретение относится к исполнительным органам манипуляторов и схватам, работающим в экологически чистых средах и в вакууме. .

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в промышленных роботах различного назначения, манипуляторы которых включают шарнирно сочлененные звенья.

Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано в конструкциях роботов и автооператоров. .

Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано в конструкциях узлов манипуляторов. .

Изобретение относится к машиностроению, в частности к гибким роботам, и предназначено для использования в различных ориентационных устройствах автоматизированного производства.

Изобретение относится к грузоподъемным устройствам, в частности к манипуляторам с ручным управлением, предназначенным для механизации работ, например, при установке/снятии приборов на ступенях ракетоносителя, и может найти применение в различных отраслях промышленности при проведении погрузочно-разгрузочных работ.

Изобретение относится к робототехнике, точнее к исполнительным органам манипуляторов промышленных роботов, выполненных с использованием гибких элементов. .

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в конструкции манипуляторов, где требуется вращение деталей по сложным сферическим траекториям. .

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в манипуляторах роботизированных комплексов для нанесения различных покрытий на плоские поверхности.

Изобретение относится к области машиностроения, а более конкретно, к исполнительным органам вакуумных манипуляторов. .

Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к исполнительным устройствам манипуляторов, предназначенным для работы в экологически чистых средах. .

Изобретение относится к рабочему оборудованию лесозаготовительных машин и может быть использовано в лесной промышленности и лесном хозяйстве при валке, пакетировании и трелевке леса.

Изобретение относится к области электронного машиностроения, а более конкретно - к конструкциям устройств для перемещения и ориентации деталей в экологически чистом производстве изделий электронной техники.

Изобретение относится к области электронного машиностроения, а более конкретно - к конструкциям исполнительных органов манипуляторов, предназначенных для работы в экологически чистых средах и в вакууме.

Изобретение относится к области робототехники . .

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам, и может быть использовано в лесной промышленности, сельском и лесном хозяйствах. Манипулятор гибкий содержит секции с основаниями, соединенными центральной осью и гибкими предварительно напряженными связями, и управляющие тросы, натянутые вдоль манипулятора. Ось каждой секции снабжена карданом, а гибкие связи выполнены в виде лент, один конец которых шарнирно связан с основанием секции, а другой - закреплен на основании секции посредством фиксаторов. Изобретение обеспечивает повышение жесткости и грузоподъемности манипулятора при сохранении его гибкости и расширении рабочей зоны. 1 ил.

Наверх