Система удалённого наблюдения и управления беспилотными летательными аппаратами

Система удаленного контроля и управления беспилотными летательными аппаратами (БПЛА) содержит сеть станций организации и управления, контрольный центр. Станция организации и управления содержит камеру кругового обзора, радиочастотный передатчик, систему обработки и передачи информации, блок стационарного питания, блок альтернативного питания. Контрольный центр содержит систему обработки видеосигнала, монитор, автоматизированное рабочее место оператора, радиочастотный приемопередатчик, блок стационарного питания. Обеспечивается наблюдение за БПЛА и управление в режиме реального времени. 12 з.п. ф-лы, 4 ил.

 

Техническое решение относится к области использования беспилотных летательных аппаратов (БПЛА), в частности к системам удаленного наблюдения и управления БПЛА.

В настоящее время широкое распространение получают различные системы и способы доставки товаров и грузов с помощью БПЛА.

Известна система навигации БПЛА, описанная в патенте США №8626361, опубликованном 25.11.2008. В известной системе первый БПЛА содержит данные, представляющие собой маршрут полета первого БПЛА и наземную станцию. Наземная станция принимает данные с БПЛА, представляющие собой, маршрут полета первого БПЛА, рассчитывает маршрут полета для второго БПЛА, таким образом, чтобы траектории полета первого БПЛА и второго БПЛА не пересекались, и передает рассчитанный маршрут полета на второй БПЛА.

Известна система учета положения БПЛА, описанная в патенте США №8386175, опубликованном 18.03.2010. Известная система включает в себя систему отчетности управления воздушным движением (УВД) в сочетании с наземной станции управления (НСУ), УВД включает в себя систему автоматической трансляции наблюдения за БПЛА и информации о трафике услуг вещания, приемопередатчик и один или более телекоммуникационных модемов. НСУ выполнена с возможностью приема данных о позиции БПЛА в воздушном пространстве и сообщает позицию БПЛА в воздушном пространстве оператору УВД или в коммуникационный центр через приемопередатчик. УВД также может быть выполнен с возможностью отображения положения БПЛА в воздушном пространстве, на одном или более экранах.

Известна система управления БЛА, описанная в патенте США №8521339, опубликованном 08.04.2010. В известной системе организована удаленная связь между БПЛА и базовой станцией. БПЛА передает на базовую станцию свои координаты с привязкой к карте, базовая станция определяет вектора скорости для БПЛА и направляет БПЛА в соответствии с определенным вектором скорости до тех пор, пока БПЛА не достигнет цели.

Известна система безопасности полетов БПЛА в гражданском воздушном пространстве, описанная в патенте США №8838289, опубликованном 07.02.2008. Известная система включает в себя: наземную станция оснащенную системой технического зрения; БПЛА; удаленный оператор, управляющий наземной станцией; канал связи между БПЛА и наземной станцией; систему на борту БПЛА для обнаружения присутствия и положение вблизи воздушных судов и передачи этой информации удаленному оператору.

Наиболее близкой по своей технической сущности является транспортная система доставки, использующая БПЛА, описанная в патенте США №9384668, опубликованном 30.01.2014. Система доставки, включает в себя БПЛА и сеть наземных станций для контроля и мониторинга доставки. Наземная станция включает в себя место для взаимодействия между БПЛА, средствами приема и упаковки объектов, перевозимых БПЛА и пользователями. В некоторых вариантах осуществления БПЛА могут автономно перемещаться от одной наземной станции на другую. В некоторых вариантах осуществления наземные станции оборудованы навигационными средствами, которые помогают БПЛА определить положение наземной станции с повышенной точностью.

Тем не менее, ни одна из известных систем не обеспечивает наблюдение и управление БПЛА в режиме реального времени, за счет базовых станций, оборудованных средствами видеонаблюдения, не зависимо от информации, полученной с БПЛА.

Задача, решаемая заявленным техническим решением, состоит в создании системы наблюдения и управления БПЛА, в которой управление осуществляется за счет визуальной информации о БПЛА, полученной при помощи сети станций организации и управления (СОУ).

Технический результат заявленного технического решения совпадает с указанной задачей.

В общем виде система удаленного наблюдения и управления БПЛА представляет собой набор видеокамер, расставленных на местности так, чтобы каждый БПЛА находился в зоне видимости хотя бы одной из видеокамер. Такая система позволяет осуществлять доставку грузов и другие полеты БПЛА, в режиме реального времени, получая информацию о маршруте полета и состоянии БПЛА, не зависимо от информации, полученной с БПЛА.

Заявленное техническое решение поясняется следующими чертежами.

На фиг. 1 приведена обобщенная схема прохождения БПЛА через зоны ответственности СОУ.

На фиг. 2 приведена схема размещения СОУ.

На фиг. 3 приведена обобщенная схема заявленной системы удаленного контроля и управления БПЛА.

На фиг. 4 приведен обобщенный алгоритм работы заявленной системы удаленного контроля и управления БПЛА.

Система удаленного контроля и управления БПЛА включает в себя сеть станций организации и управления (СОУ), причем каждая СОУ сети включает в себя по меньшей мере одну камеру кругового обзора, по меньшей мере один радиочастотный приемопередатчик, систему обработки и передачи информации, блок стационарного питания, предназначенный для подключения СОУ к сети электроснабжения, блок альтернативного питания; по меньшей мере один контрольный центр (КЦ), выполненный с возможностью сбора информации о БПЛА и выработки команд управления БПЛА, при этом КЦ включает в себя систему обработки видеосигнала, по меньшей мере один монитор, автоматизированное рабочее место оператора (АРМ), по меньшей мере один радиочастотный приемопередатчик, блок стационарного питания, предназначенный для подключения КЦ к сети электроснабжения.

Сеть СОУ размещена на местности по сотовому принципу, таким образом, чтобы любая точка пространства на высоте не более 200 метров от уровня поверхности находилась в зоне видимости по меньшей мере одной камеры кругового обзора СОУ.

Блок альтернативного питания может быть выполнен как источник бесперебойного питания (ИБП) или источник возобновляемой энергии (ИВЭ), например солнечная батарея, или аккумулятор, или ветрогенератор, или топливный генератор.

Система обработки видеосигнала выполнена с возможностью добавления отметки о наличии БПЛА в зоне видимости по меньшей мере одной СОУ в видеосигнал, поступающий от по меньшей мере одной СОУ.

Система обработки видеосигнала выполнена с возможностью наносить отметку с координатами БПЛА на карту района, отображающуюся на мониторе КЦ.

Система обработки видеосигнала выполнена с возможностью переключать мониторы КЦ для отображения видеосигнала при переходе БПЛА из зоны ответственности одной СОУ в зону ответственности другой СОУ.

Система обработки видеосигнала выполнена с возможностью переключать на мониторе КЦ вывод видеосигнала, поступающего от одной СОУ, на вывод видеосигнала, поступающего от другой СОУ, при переходе БПЛА из зоны ответственности одной СОУ в зону ответственности другой СОУ.

Система обработки видеосигнала выполнена с возможностью рассчитывать зону ответственности СОУ в соответствии с погодными условиями, качеством видеосигнала и сигнала связи.

КЦ включает в себя по меньшей мере одно хранилище данных, предназначенное для хранения данных, поступающих от СОУ, и программы, содержащей программные инструкции, по меньшей мере один процессор, предназначенный для выполнения программных инструкций, содержащихся в программе.

Хранилище данных может быть локальным устройством для хранения данных или облачным хранилищем данных.

Программные инструкции включают в себя инструкции для расчета маршрута каждого БПЛА в соответствии с данными о точке его назначения, наличии в зоне ответственности каждой СОУ других БПЛА, загруженностью каждого КЦ, качеством связи и погодными условиями.

Программные инструкции включают в себя инструкции для анализа загрузки и качества работы каждой СОУ, причем по результатам указанного анализа программа создает рекомендации по изменению количества СОУ, места расположения СОУ и аппаратуры, входящей в состав СОУ.

КЦ вырабатывает сигналы управления БПЛА при помощи выполнения указанных программных инструкций, при этом КЦ может послать запрос оператору на подтверждение автоматического управления БПЛА или осуществлять автоматическое управление БПЛА без подтверждения.

Для создания системы наблюдения и управления флотом БПЛА на местности размещается сеть станций организации и управления (СОУ). СОУ представляет собой одну или несколько камер кругового обзора, радиопередатчики и систему обработки и передачи информации. В частности, СОУ может размещаться на столбе освещения, на крыше, как дополнение к сотовой вышке и другим установленным конструкциям, не имеющим отношения к системе. Сеть размещается по сотовому принципу, таким образом, чтобы любая точка пространства на высоте не более 200 м от уровня поверхности находилась на расстоянии прямой видимости хотя бы от одной СОУ (т.е. в зоне ее видимости). В другой возможной реализации расстояние между СОУ выбирают таким образом, чтобы любая точка пространства на высоте не более 200 м от уровня поверхности находилась на расстоянии прямой видимости хотя бы от двух СОУ для повышения надежности наблюдения за флотом БПЛА. В качестве примера, размещение СОУ производится по схеме в виде вершин равносторонних треугольников со стороной, выбранной так, чтобы любая точка пространства на высоте не более 200 м от уровня поверхности находится на расстоянии прямой видимости хотя бы от одной СОУ (т.е. в зоне видимости) или двух СОУ.

Каждая СОУ подключена к сети электроснабжения и имеет источник бесперебойного питания (ИБП). Опционально, СОУ комплектуется солнечными батареями для независимого электропитания.

Оператор находится в контрольном центре (КЦ) и контролирует информацию поступающую с СОУ. КЦ может быть несколько. В КЦ из каждой СОУ стекается информация: видеосигнал от камер кругового обзора с отмеченным на нем одним или несколькими БПЛА; карта района с отмеченными на нем БПЛА. Связь оператор - БПЛА (двусторонняя) осуществляется по маршруту КЦ - ближайшая к данному БПЛА СОУ - БПЛА. При переходе БПЛА из зоны ответственности одной СОУ в зону ответственности соседней, в КЦ приходит сигнал и начинается трансляция от соседней СОУ. Трансляция со старой прекращается, если в ее зоны ответственности не осталось ни одного БПЛА.

Заказы на доставку грузов поступают в единый центр, который собирает заказ и запускает БПЛА, по заданным координатам маршрута - далее БПЛА управляется только сетью СОУ и КЦ.

Оператор КЦ в любой момент времени видит:

- Видео со всех СОУ, в чьей зоне ответственности есть хотя бы один БПЛА, с отметками позиции БПЛА на видео;

- Карту зоны ответственности с отметками ведомых БПЛА;

- Отчет о состоянии каждой СОУ и каждого БПЛА в зоне ответственности.

Таким образом, в любой момент времени БПЛА находится в зоне видимости оператора КЦ и он имеет возможность управлять БПЛА в режиме реального времени по каналу двухсторонней связи.

Управление БПЛА также может осуществляться КЦ в автоматическом режиме.

Алгоритм управления БПЛА осуществляется следующим образом:

БПЛА находится в начальной точке пространства. Опционально, на земле/аэродроме/базе. Оператор задает точку, в которую должен прилететь БПЛА. Опционально, оператор задает несколько точек, которые должен «посетить» БПЛА. Опционально, оператор задает несколько точек, где последняя точка совпадает с начальным положением БПЛА (возврат на аэродром/базу). Заданная точка или набор точек поступают в КЦ. КЦ автоматически прокладывает маршрут БПЛА. КЦ может послать запрос оператору на подтверждение маршрута. При прокладывании маршрута КЦ решает задачу оптимизации с учетом информации, поступающей от подчиненных СОУ, телеметрии БПЛА и состояния других БПЛА в зоне ответственности КЦ:

- количества других БПЛА в зоне ответственности различных СОУ - для снижения вероятности столкновения;

- погодных условий в зоне ответственности СОУ - для минимизации воздействия погоды на БПЛА;

- состояния БПЛА и других БПЛА - состояния узлов/агрегатов и количество топлива (заряда аккумулятора).

При решении задачи оптимизации маршрутов КЦ может разводить несколько БПЛА не только по маршруту (минимизация пересечения нескольких маршрутов в зоне ответственности одной СОУ), но и по высоте полета.

После решения задачи оптимизации маршрута БПЛА, КЦ подает сигнал БПЛА на взлет либо на старт, при этом КЦ может послать запрос оператору на подтверждение взлета. БПЛА начинает двигаться по маршруту. При прокладывании маршрута после решения задачи оптимизации маршрута БПЛА, КЦ может изменить маршрут других БПЛА. Для этого КЦ через СОУ подает сигнал другим БПЛА на изменение маршрута. КЦ может послать оператору запрос на подтверждение изменения маршрутов, либо изменить маршруты самостоятельно без подтверждения.

КЦ, в режиме реального времени, получает телеметрию от БПЛА. При возникновении неполадок или внешних условий, делающих продолжение полета опасным или невозможным, КЦ отдает сигнал на принудительную посадку БПЛА, при этом КЦ может послать запрос оператору на подтверждение принудительной посадки или осуществить ее самостоятельно без подтверждения.

Телеметрия может быть использована для расчета задач оптимизации маршрута БПЛА, появившихся в зоне ответственности КЦ позже (следующих в очереди на взлет/старт).

КЦ транслирует оператору визуальную информацию с каждой СОУ, в зоне ответственности которой есть хотя бы один БПЛА. Управление БПЛА может осуществляться оператором и/или КЦ в автоматическом режиме.

КЦ может отдавать автоматическое распоряжение БПЛА, находящимся в зоне ответственности, на увеличение или уменьшение скорости полета для решения задачи оптимизации маршрута, при этом КЦ может послать запрос оператору на подтверждение увеличения или уменьшения скорости полета или осуществить ее самостоятельно без подтверждения.

КЦ может отдавать автоматическое распоряжение БПЛА, находящимся в зоне ответственности, на увеличение/уменьшение скорости полета и изменение маршрута без появления нового БПЛА в зоне ответственности. Такая ситуация может возникнуть при изменении погодных условий в зоне ответственности (информация получаемая с СОУ), возникновении помех полету, помех связи, поломки СОУ и т.д.

При этом КЦ решает задачу оптимизации маршрута БПЛА, рассматривая БПЛА, которому нужно изменить маршрут/состояние полета, как новый БПЛА.

Заявленное техническое решение промышленно применимо, поскольку использует промышленно изготовленные и промышленно применимые ресурсы и компоненты.

Хотя заявленное техническое решение описано конкретным примером его реализации, это описание не является ограничивающим, но приведено лишь для иллюстрации и лучшего понимания существа технического решения, объем которого определяется прилагаемой формулой.

1. Система удаленного контроля и управления беспилотными летательными аппаратами (БПЛА) включает в себя сеть станций организации и управления (СОУ), причем каждая СОУ сети включает в себя по меньшей мере одну камеру кругового обзора, по меньшей мере один радиочастотный приемопередатчик, систему обработки и передачи информации, блок стационарного питания, предназначенный для подключения СОУ к сети электроснабжения, блок альтернативного питания; по меньшей мере один контрольный центр (КЦ), выполненный с возможностью сбора информации о БПЛА и выработки команд управления БПЛА, причем КЦ включает в себя систему обработки видеосигнала, по меньшей мере один монитор, автоматизированное рабочее место оператора (АРМ), по меньшей мере один радиочастотный приемопередатчик, блок стационарного питания, предназначенный для подключения КЦ к сети электроснабжения.

2. Система удаленного контроля и управления БПЛА по п. 1, отличающаяся тем, что сеть СОУ размещена на местности по сотовому принципу таким образом, чтобы любая точка пространства на высоте не более 200 метров от уровня поверхности находилась в зоне видимости по меньшей мере одной камеры кругового обзора СОУ.

3. Система удаленного контроля и управления БПЛА по п. 1, отличающаяся тем, что блок альтернативного питания включает в себя источник бесперебойного питания (ИБП) и/или источник возобновляемой энергии (ИВЭ).

4. Система удаленного контроля и управления БПЛА по п. 3, отличающаяся тем, что ИВЭ включает в себя солнечную батарею, и/или аккумулятор, и/или ветрогенератор, и/или топливный генератор.

5. Система удаленного контроля и управления БПЛА по п. 1, отличающаяся тем, что система обработки видеосигнала выполнена с возможностью добавления отметки о наличии БПЛА в зоне видимости по меньшей мере одной СОУ в видеосигнал, поступающий от по меньшей мере одной СОУ.

6. Система удаленного контроля и управления БПЛА по п. 1, отличающаяся тем, что система обработки видеосигнала выполнена с возможностью наносить отметку с координатами БПЛА на карту района, отображающуюся на мониторе КЦ.

7. Система удаленного контроля и управления БПЛА по п. 1, отличающаяся тем, что система обработки видеосигнала выполнена с возможностью переключать мониторы для отображения видеосигнала при переходе БПЛА из зоны ответственности одной СОУ в зону ответственности другой СОУ.

8. Система удаленного контроля и управления БПЛА по п. 1, отличающаяся тем, что система обработки видеосигнала выполнена с возможностью переключать на мониторе КЦ вывод видеосигнала, поступающего от одной СОУ, на вывод видеосигнала, поступающего от другой СОУ, при переходе БПЛА из зоны ответственности одной СОУ в зону ответственности другой СОУ.

9. Система удаленного контроля и управления БПЛА по п. 1, отличающаяся тем, что система обработки видеосигнала выполнена с возможностью рассчитывать зону ответственности СОУ в соответствии с погодными условиями, качеством видеосигнала и сигнала связи.

10. Система удаленного контроля и управления БПЛА по п. 1, отличающаяся тем, что КЦ включает в себя по меньшей мере одно хранилище данных, предназначенное для хранения данных, поступающих от СОУ, и программы, содержащей программные инструкции, по меньшей мере один процессор, предназначенный для выполнения программных инструкций, содержащихся в программе.

11. Система удаленного контроля и управления БПЛА по п. 10, отличающаяся тем, что программные инструкции включают в себя инструкции для расчета маршрута каждого БПЛА в соответствии с данными о точке его назначения, наличии в зоне ответственности каждой СОУ других БПЛА, загруженностью каждого КЦ, качеством связи и погодными условиями.

12. Система удаленного контроля и управления БПЛА по п. 10, отличающаяся тем, что программные инструкции включают в себя инструкции для анализа загрузки и качества работы каждой СОУ, причем по результатам указанного анализа программа создает рекомендации по изменению количества СОУ, места расположения СОУ и аппаратуры, входящей в состав СОУ.

13. Система удаленного контроля и управления БПЛА по п. 10, отличающаяся тем, что хранилище данных включают в себя локальное устройство для хранения данных и/или облачное хранилище.



 

Похожие патенты:

Предложено устройство (1) аварийной сигнализации прямого вещания для защиты от столкновений с обломками, находящимися в атмосфере Земли или в космическом пространстве.

Изобретение относится к получению и обработке данных о турбулентности устройствами связи на борту самолетов. Технический результат состоит в уменьшении или исключении «ложноположительных» событий турбулентности.

Изобретение относится к способу автоматизированного контроля и управления беспилотными авиационными системами (БАС), при котором осуществляют радиосвязь с наземными станциями управления, каждой из которых присваивается свой идентификационный номер.

Многофункциональный центр управления движением и моделирования динамики летательных аппаратов содержит быстровозводимые здания в виде сборно-разборных модулей каркасной конструкции, каналы связи, командный блок, учебный блок, серверный блок, навигационный блок, пользовательский блок, мобильный блок, блок наземных робототехнических средств.

Изобретение относится к анализу техники пилотирования по данным бортовых устройств регистрации параметрической полетной информации. Для анализа техники пилотирования осуществляют формализацию курсов боевой подготовки определенным образом, разрабатывают и вводят в базу данных методические схемы упражнений, разрабатывают полетные задания на основе формализованного курса и методических схем, разрабатывают модели идентификации для различных элементов полета, считывают зарегистрированную информацию с бортового устройства регистрации, производят идентификацию элементов полета, сравнивают результаты идентификации с данными полетного задания, оценивают полноту и последовательность его выполнения, оценивают отдельные элементы полета и полет в целом, анализируют технику пилотирования с выявлением нарушений методики выполнения элементов полета, записывают результаты в базу данных статистики, получают обобщенные данные о летной подготовке экипажей авиационной части.

Группа изобретений относится к способу и устройству для разработки системы для управления предупреждениями и электронными процедурами для летательного аппарата. Для разработки системы производят проверку предупреждений в базе данных для каждого блока оборудования системы в отношении заранее заданного списка обязательных предупреждений, определяют и вычисляют критерий завершенности для первого подэтапа, определяют и вычисляют критерий завершенности для каждого из последующих этапов, сравнивая критерий завершенности предыдущего этапа с предварительно заданным пороговым значением для этого этапа, завершают настройку системы на десятом этапе после сравнения с десятым предварительно заданным пороговым значением.

Группа изобретений относится к авиации. Способ работы транспортной системы автопоезд - легкий штурмовик - беспилотный летательный аппарат (БЛА) включает перемещение легкого штурмовика и БЛА при помощи автопоезда от одной ВПП к другой ВПП, взлет и полет над поверхностью земли на малой высоте БЛА и полет легкого штурмовика с постоянной волновой связью.

Группа изобретений относится к устройству приема радионавигационных сигналов, многорежимному приемнику для содействия навигации летательного аппарата, гибридной системе содействия навигации.

Группа изобретений относится к способу и системе отображения полетной информации. Для отображения полетной информации отслеживают текущее местоположение самолета на заданной траектории полета, определяют текущий момент времени для текущего местоположения самолета на траектории, обеспечивают плановое время нахождения самолета в текущем положении, вычисляют и отображают отклонение планового и текущего времени, обеспечивают рекомендуемую путевую скорость, вычисляют и отображают отклонение текущей путевой скорости от рекомендованной.

Изобретение относится к способам организации воздушного движения. Для организации воздушного движения на каждом летательном аппарате малой авиации и беспилотном летательном аппарате (БЛА) устанавливают ГЛОНАСС/GPS контроллеры, элементы мобильной телефонии с СИМ-картой, содержащей информацию о летательном аппарате, определяют географические координаты местоположения летательного аппарата и высоту полета, передают полученные данные вместе с идентификационными данными СИМ-карты на телематические серверы диспетчеров по организации воздушного движения для обработки, отображают обработанную информацию на мониторах диспетчеров по организации воздушного движения для идентификации летательных аппаратов и контроля правомерности использования воздушного пространства классов С и G.

Изобретение относится к электронным управляющим устройствам транспортных средств. Способ безопасного вождения включает получение данных о передвижении текущего пользователя самобалансирующегося транспортного средства и сравнение этих данных о передвижении с данными о передвижении, соответствующими предварительно установленному уровню пользователя.

Интегрированная система резервных приборов выполнена в виде отдельного блока, содержит датчики полного и статического давления, устройство обработки и преобразования сигналов, вычислитель, модуль пространственной ориентации, устройство управления режимами работы, магнитный зонд, жидкокристаллический индикатор, креноскоп, фотодатчик, устройство компенсации систематической составляющей смещения нуля инерциальных датчиков модуля пространственной ориентации, устройство списания девиационной погрешности с памятью, встроенную систему контроля, устройство анализа, устройство формирования изображения графика девиационных поправок, соединенных определенным образом.

Изобретение относится к способу многопараметрического автоматизированного контроля технического состояния беспилотных транспортных средств (БТС). Способ заключается в том, что предварительно задают совокупность контролируемых параметров определенным образом, измеряют и запоминают контролируемые параметры, определяют характеристики состояния БТС в процессе его функционирования, оценивают остаточный ресурс и предотказное состояние определенным образом, документируют результаты, принимают решение о продлении или окончании эксплуатации БТС в случае достижения значения критического параметра.

Изобретение относится к дистанционному мониторингу транспортных средств. Техническим результатом является усовершенствование процесса определения местоположения и отслеживания транспортного средства.

Изобретение относится к способу управления планирующим беспилотным летательным аппаратом (БПЛА). Для управления БПЛА в каждом цикле наведения на каждую опорную точку решают краевую задачу наведения в сопровождающей системе координат с началом на текущем радиус-векторе центра масс БПЛА на высоте, равной высоте очередной опорной точки траектории, преобразуют полученные компоненты требуемого ускорения в скоростную и полускоростную системы координат, определяют требуемые значения угла аэродинамического крена и угла атаки.

Изобретение относится к способу автономной ориентации подвижного объекта. Для автономной ориентации подвижного объекта измеряют проекции векторов напряженности результирующего магнитного поля трехосным блоком акселерометров, кажущееся ускорение объекта трехосным блоком акселерометров, абсолютную угловую скорость вращения объекта трехосным блоком гироскопов, выполняют предварительную метрологическую калибровку магнитометров, акселерометров и гироскопов, идентификацию и учет параметров внутренних и внешних помех объекта, алгоритмическую обработку сигналов магнитометров, акселерометров и гироскопов, коррекцию, учет относительных угловых скоростей вращения и редукцию показаний магнитометров, акселерометров и гироскопов, формируют информацию о совокупности базисов векторов геофизических полей и дополнительных векторов в неподвижном и связанном трехгранниках, вычисляют оценки направляющих косинусов и углов ориентации объекта в условиях функциональной избыточности информации, оценки угловых скоростей вращения объекта.

Система предупреждения сваливания содержит датчик угла атаки, средства оповещения, два датчика местных углов атаки, установленные друг от друга на расстоянии не менее 60 % полного размаха крыла, датчики положения элеронов или датчик положения органа управления в поперечном канале, блок управления.

Группа изобретений относится к способу и устройству формирования цифроаналогового сигнала угловой стабилизации нестационарного объекта управления. Для формирования сигнала угловой стабилизации задают цифровой сигнал углового положения, измеряют цифровой сигнал углового положения, формируют его запаздывание, измеряют аналоговый сигнал угловой скорости, формируют цифровой сигнал рассогласования и преобразовывают его в аналоговый сигнал, формируют выходной сигнал угловой скорости, измеряют сигнал скоростного напора, формируют ограничение сигнала запаздывания определенным образом, задают сигнал минимального скоростного напора, выставляют минимальный уровень сигнала ограничения суммарного сигнала при значениях скоростного напора, равных или меньше, чем минимальное.

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к устройствам автоматизации движения машинно-тракторных агрегатов. Индуктор сельскохозяйственный навигационный для создания переменных магнитных полей, программирующих плановые траектории роботизированных машинно-тракторных агрегатов, выполнен в виде двух идентичных контуров с гоновыми проводами и перемычками между ними.

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к устройствам автоматизации управления движением машинно-тракторных агрегатов.

Устройство обеспечения электроэнергией мультироторного летательного аппарата содержит буксируемый внешний источник энергии с положительной плавучестью в воде и регулируемой плавучестью в воздушной среде, электрический кабель питания, аккумуляторную группу, расположенную внутри герметичного гидроизолированного корпуса, контроллер уровня зарядки с индикацией, гнездо для подключения зарядного устройства.

Система удаленного контроля и управления беспилотными летательными аппаратами содержит сеть станций организации и управления, контрольный центр. Станция организации и управления содержит камеру кругового обзора, радиочастотный передатчик, систему обработки и передачи информации, блок стационарного питания, блок альтернативного питания. Контрольный центр содержит систему обработки видеосигнала, монитор, автоматизированное рабочее место оператора, радиочастотный приемопередатчик, блок стационарного питания. Обеспечивается наблюдение за БПЛА и управление в режиме реального времени. 12 з.п. ф-лы, 4 ил.

Наверх