Шпаговый манипулятор

Изобретение предназначено для выполнения различных операций по обслуживанию технологических процессов в радиационно-защитной камере. Манипулятор содержит исполнительный механизм, рукоятку управления, пустотелую соединительную штангу, расположенную в шаровой опоре. Рукоятка управления соединена с исполнительным механизмом посредством центрального тросика и жестко соединена с шаром начальным, который посредством четырех периферийных тросиков и талреп-компенсаторов соединен с шаром конечным. Шар конечный жестко через наконечник соединен с исполнительным механизмом, выполненным в виде сменного захвата. Пустотелая соединительная штанга оснащена направляющей втулкой, в которой уложены периферийные тросики. Изобретение обеспечивает упрощение конструкции. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

 

Предлагаемый манипулятор шпатовый предназначен для выполнения различных операций по обслуживанию технологических процессов в радиационно-защитной камере.

Известен шпатовый манипулятор (см. описание изобретения к авторскому свидетельству РФ №177749, МПК B23d, опубл. 18.12.1965 г), включающий исполнительный механизм, рукоятку управления, пустотелую соединительную штангу, расположенную в шаровой опоре. Связь между исполнительным механизмом и рукояткой управления выполнена в виде расположенных внутри пустотелой штанги тяги и концентричных труб, соединяющих элементы рукоятки с соответствующими элементами исполнительного механизма при помощи карданных механизмов, расположенных один в другом.

К причинам, препятствующим достижению указанного ниже технического результата при использовании известного изобретения, относится то, что известное устройство сложное в изготовление, а карданные соединения плохо подвергаются настройке и регулировке.

Сущность предлагаемого устройства заключается в том, что рукоятка управления соединена с исполнительным механизмом посредством центрального тросика, кроме того рукоятка управления жестко соединена с шаром начальным, который посредством четырех периферийных тросиков и талреп-компенсаторов соединен с шаром конечным, который жестко через наконечник соединен с исполнительным механизмом, выполненным в виде сменного захвата. Кроме того, пустотелая соединительная штанга оснащена направляющей втулкой в которой укладываются периферийные тросики.

Использование предлагаемого изобретения обеспечивает следующий технический результат: упрощение конструкции с целью использования устройства в радиационно-защитной камере.

Указанный технический результат при осуществлении изобретения достигается тем, что шпатовый манипулятор содержит исполнительный механизм, рукоятку управления, пустотелую соединительную штангу, расположенную в шаровой опоре. Особенность заключается в том, что рукоятка управления соединена с исполнительным механизмом посредством центрального тросика, кроме того рукоятка управления жестко соединена с шаром начальным, который посредством четырех периферийных тросиков и талреп-компенсаторов соединен с шаром конечным, который жестко через наконечник соединен с исполнительным механизмом, выполненным в виде сменного захвата. Кроме того, пустотелая соединительная штанга оснащена направляющей втулкой в которой укладываются периферийные тросики.

Проведенный заявителем анализ уровня техники, включающий поиск по патентам и научно-техническим источникам информации и выявление источников, содержащих сведения об аналогах заявленного изобретения, позволил установить, что заявитель не обнаружил аналог, характеризующийся признаками, тождественными всем существенным признакам заявленного изобретения.

Следовательно, заявленное изобретение соответствует условию «новизна».

Конструкция изобретения представлена на фигурах.

Фиг. 1 - Общий вид устройства.

Фиг. 2 - Разрез А-А.

Устройство включает в себя направляющую втулку 1, рукоятку 2, наконечник 3, сменный захват 4, центральный тросик 5, нажимную скобу 6, периферийные тросики 7, начальный шар 8, талреп-компенсатор 9, конечный шар 10, шток 11, пустотелую соединительную штангу 12.

Устройство крепят в шаровой опоре на камере, а рукоятку управления в операторском помещении.

Устройство работает следующим образом. Оператор берет в ладонь рукоятку 2 и пальцами приводят в движение нажимную скобу 6. В этом случае происходит продольное перемещение жестко закрепленного на скобе 6 центрального тросика 5, который закреплен со штоком 11. При продольном перемещении шток 11 приводит в движение сменный захват 4, губки которого сжимаются или разжимаются.

Для углового перемещения сменного захвата 4 в плоскости чертежа оператор перемещает рукоятку 2 вверх (см. фиг. 1). В этом случае жестко связанный с ручкой 2 начальный шар 8 вращается вокруг оси перпендикулярной плоскости чертежа и перемещает закрепленные на шаре периферийные тросики 7. Последние вращают вокруг оси конечный шар 10, а тот в свою очередь через наконечник 3 перемещает сменный захват 4 в плоскости чертежа вниз.

Таким же образом оператор перемещает сменный захват 4 вверх, влево или вправо перемещает рукоятку 2 соответственно вниз, вправо или влево.

Круговое движение сменного захвата 4 осуществляется оператором путем кругового вращения рукоятки 2.

Осевое смешение сменного захвата 4 осуществляется оператором путем осевого смещения рукоятки 2.

Точность перемещения сменного захвата 4 осуществляется за счет регулировки талреп-компенсаторов 9 четырех периферийных тросиков 7.

Для предотвращения спутывания периферийных тросиков 7 пустотелая соединительная штанга 12 оснащена направляющей втулкой 1 в которой укладываются периферийные тросики 7.

Таким образом, выше изложенное описание свидетельствует о выполнении при использовании заявленного изобретения следующей совокупности условий:

- средство, воплощающее заявленное изобретение, при его осуществлении, предназначено для выполнения различных операций по обслуживанию технологических процессов в радиационно-защитной камере.;

- для заявленного устройства, в том виде как оно охарактеризовано в изложенной формуле изобретения, подтверждена возможность его осуществления с помощью описанных в заявке средств и методов;

- средство, воплощающее заявленное изобретение при осуществлении, способно обеспечить достижение усматриваемого заявителем поставленных технических задач - упрощение конструкции с целью использование устройства в радиационно-защитной камере.

1. Шпаговый манипулятор, содержащий исполнительный механизм, рукоятку управления, пустотелую соединительную штангу, расположенную в шаровой опоре, отличающийся тем, что рукоятка управления соединена с исполнительным механизмом посредством центрального тросика и жестко соединена с шаром начальным, который посредством четырех периферийных тросиков и талреп-компенсаторов соединен с шаром конечным, который жестко через наконечник соединен с исполнительным механизмом, выполненным в виде сменного захвата.

2. Шпаговый манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что пустотелая соединительная штанга оснащена направляющей втулкой, в которой уложены периферийные тросики.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к техническим средствам для обработки растений. Беспилотный робот для внесения гербицидов содержит раму с управляемыми колесами, систему управления и навигации с контрольно-измерительными приборами, систему питания, а также центральный и боковой модули для дифференцированного внесения гербицидов.

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к техническим средствам для обработки растений. Беспилотный робот для лазерной обработки растений содержит раму с управляемыми колесами, систему управления и навигации с контрольно-измерительными приборами, систему питания и установленный на раме модуль лазерной обработки растений с технологическим адаптером для установки высоты расположения упомянутого модуля в соответствии с высотой обрабатываемых растений.

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к техническим средствам для обработки растений. Беспилотный робот с модулем для картирования урожайности содержит раму, колеса, систему управления и навигации с контрольно измерительными приборами, систему питания, технологический адаптер с модулем для картирования урожайности и бортовой компьютер.

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к техническим средствам для обработки растений. Беспилотный робот для магнитно-импульсной обработки растений содержит раму с управляемыми колесами, систему управления и навигации с контрольно-измерительными приборами, систему питания и установленный на раме модуль магнитно-импульсной обработки растений с технологическим адаптером для установки высоты расположения упомянутого модуля в соответствии с высотой обрабатываемых растений, при этом модуль выполнен в виде магнитно-импульсного активатора с индуктором.

Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам, выполняющим поступательные движения по трем координатам и вращение вокруг трех осей. Механизм содержит основание, выходное звено, рабочий орган, три кинематические цепи.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, выполняющим поступательные движения по трем координатам и вращение вокруг одной оси. Пространственный механизм содержит основание, выходное звено, рабочий орган, кинематически связанный с выходным звеном, три кинематические цепи, содержащие каждая двигатель поступательного перемещения, начальную вращательную кинематическую пару, шарнирный параллелограмм, конечную вращательную кинематическую пару, конечное звено.

Изобретение относится к робототехнике, а именно к манипуляционным механизмам с тремя степенями свободы. Пространственный механизм содержит основание, выходное звено, три кинематические цепи, каждая из которых содержит входную вращательную кинематическую пару, начальную вращательную кинематическую пару, промежуточную вращательную кинематическую пару, конечную вращательную кинематическую пару, выходную вращательную кинематическую пару.

Изобретение относится к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с кинематической развязкой вертикального движения и плоских движений.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов шестью степенями свободы. Пространственный механизм содержит основание, выполненное в виде круглой направляющей, выходное звено, четыре кинематические цепи, каждая из которых содержит входное звено, выполненное в виде каретки, установленной на основании, начальную кинематическую пару и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике. Механизм включает основание, выходное звено, три кинематические цепи, каждая из которых содержит входную вращательную кинематическую пару, начальную вращательную кинематическую пару, поступательную кинематическую пару, промежуточную вращательную кинематическую пару, конечную вращательную кинематическую пару.

Изобретение предназначено для выполнения различных операций по обслуживанию технологических процессов в радиационно-защитной камере. Манипулятор содержит исполнительный механизм, рукоятку управления, пустотелую соединительную штангу, расположенную в шаровой опоре. Рукоятка управления соединена с исполнительным механизмом посредством центрального тросика и жестко соединена с шаром начальным, который посредством четырех периферийных тросиков и талреп-компенсаторов соединен с шаром конечным. Шар конечный жестко через наконечник соединен с исполнительным механизмом, выполненным в виде сменного захвата. Пустотелая соединительная штанга оснащена направляющей втулкой, в которой уложены периферийные тросики. Изобретение обеспечивает упрощение конструкции. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

Наверх