Аппликационная система, имеющая направляемое тросом манипуляционное устройство для движения аппликатора

Изобретение касается аппликационной системы (100), предпочтительно для нанесения покрытия на объекты с большой поверхностью или для нанесения клеевого материала на по меньшей мере одно место стыка соединяемых крупных объектов, например половин корпуса и/или перемычек для изготовления лопасти несущего винта ветроэнергетической установки. Аппликационная система (100), предпочтительно для нанесения покрытия на объекты с большой поверхностью или для нанесения клеевого материала на по меньшей мере одно место стыка соединяемых крупных объектов, имеет по меньшей мере одно аппликационное устройство (10), которое включает в себя аппликатор (11) для нанесения аппликационного средства на объект (50). Кроме того, аппликационная система имеет по меньшей мере одно направляемое тросом манипуляционное устройство (20), которое посредством несущей структуры (21) служит для несения аппликационного устройства (10) и для движения аппликатора (11) относительно объекта (50). Аппликационное устройство (10) включает в себя движущий узел (12), на котором смонтирован аппликатор (11), чтобы иметь возможность двигаться с помощью движущего узла (12). Движущий узел (12) имеет по меньшей мере две оси (B1, B2) движения, вокруг которых он может вращаться и/или наклоняться. Манипуляционное устройство (20) включает в себя по меньшей мере три нагружающих узла (22) для нагружения по меньшей мере трех тросов манипуляционного устройства (20). По меньшей мере один из нагружающих узлов (22) смонтирован с возможностью движения по рельсовой конструкции (30). Техническим результатом изобретения является обеспечение возможности высококачественной обработки объектов с большой поверхностью. 25 з.п. ф-лы, 8 ил.

 

Изобретение касается аппликационной системы, предпочтительно для нанесения покрытия на объекты с большой поверхностью, например, пассажирские или транспортные самолеты, суда, яхты, поезда, лопасти несущих винтов ветроэнергетических установок и т.п., и/или для нанесения клеевого материала на по меньшей мере одно место стыка соединяемых крупных объектов, например, половин корпуса и/или перемычек для изготовления лопасти несущего винта ветроэнергетической установки.

Наружные поверхности пассажирских или транспортных самолетов обычно снабжаются лакокрасочным покрытием вручную множеством рабочих. Недостатком ручного нанесения лакокрасочного покрытия рабочими является то, что качество нанесения лакокрасочного покрытия, в частности толщина лакокрасочного покрытия, относительно сильное варьируется, и поэтому в разных местах различно. Кроме того, выяснилось, что при ручном нанесении лакокрасочного покрытия относительно большое количество лакокрасочного покрытия не попадает на предназначенные для нанесения лакокрасочного покрытия поверхности, и поэтому большие количества лакокрасочного покрытия должны собираться и трудоемким образом утилизироваться. Недостатком ручного нанесения лакокрасочного покрытия является также то, что в итоге разные пассажирские или транспортные самолеты всегда имеют различные, не единообразные качества лакокрасочного покрытия.

Задачей изобретения является создать усовершенствованную аппликационную систему, в частности, для обработки объектов с большой поверхностью.

Эта задача может решаться с помощью признаков основного пункта формулы изобретения. Предпочтительные усовершенствования содержатся в зависимых пунктах формулы изобретения и последующем описании.

Изобретение создает аппликационную систему, предпочтительно для нанесения покрытия целесообразным образом на наружную сторону объектов с большой поверхностью (например, транспортных или пассажирских самолетов, судов, яхт, поездов, лопастей несущих винтов ветроэнергетических установок и т.п.), и/или для нанесения клеевого материала на по меньшей мере одно место стыка соединяемых крупных объектов (например, половин корпуса и/или перемычек для изготовления лопастей несущих винтов ветроэнергетических установок и т.п.). Объекты с большими поверхностями могут иметь размах или длину, например, больше 10 м, 20 м, 30 м, 40 м, 50 м, 100 м или даже больше, чем 120 м. Аппликационная система может также использоваться, например, для нанесения уплотнительного материала на места уплотнений, в частности, длиной в несколько метров. Места уплотнений могут быть, например, длиннее, чем 10 м, 20 м, 30 м, 40 м, 50 м, 100 м или даже длиннее, чем 120 м.

Аппликационная система имеет по меньшей мере одно аппликационное устройство. Аппликационное устройство включает в себя аппликатор для нанесения аппликационного средства (напр., лакокрасочного материала, клеевого материала и/или уплотнительного материала) на обрабатываемый объект. При этом в одном из общих вариантов осуществления изобретения аппликационное устройство может целесообразным образом представлять собой практически все аппликационное устройство.

Аппликационная система отличается, в частности, тем, что она включает в себя по меньшей мере одно направляемое тросом манипуляционное устройство (например, тросовый робот, параллельный тросовый робот, тросовый манипулятор и т.п.). Направляемое тросом манипуляционное устройство (далее также называется как манипуляционное устройство с направляющим тросом) служит целесообразным образом для того, чтобы посредством несущей структуры нести аппликационное устройство и двигать аппликатор относительно обрабатываемого объекта.

Возможно, чтобы аппликационное устройство включало в себя движущий узел, на котором смонтирован аппликатор, чтобы обладать возможностью движения посредством этого движущего узла целесообразным образом дополнительно к степеням свободы движения манипуляционного устройства.

Движущий узел может иметь по меньшей мере одну или по меньшей мере две оси движения, вокруг которых он может вращаться и/или наклоняться.

Предпочтительно движущий узел включает в себя по меньшей мере две оси движения, ориентированные целесообразным образом по существу перпендикулярно друг другу.

Движущий узел предпочтительно выполнен в виде шарнирно-рычажной конструкции, имеющей предпочтительно по меньшей мере две оси движения.

Движущий узел, в частности, шарнирно-рычажная конструкция, предпочтительно выдается от несущей структуры вниз.

Аппликационное устройство включает в себя по меньшей мере один узел привода для движения движущего узла вокруг оси (осей) движения.

Узел привода может быть выполнен, напр., в виде электрического серводвигателя или пневматического двигателя (напр., компрессорного двигателя), в частности, имеющего функцию обратной связи по положению или установке для обеспечения возможности управления им целесообразным образом.

Аппликационное устройство может иметь первый узел привода для движения движущего узла вокруг одной оси движения (напр., оси вращения) и второй узел привода для движения движущего узла вокруг другой оси движения (напр., оси наклона).

Манипуляционное устройство может включать в себя по меньшей мере три нагружающих узла для нагружения, в частности, для выбирания и травления и/или для изменения эффективной длины по меньшей мере трех тросов манипуляционного устройства. Предпочтительно по меньшей мере один из нагружающих узлов выполнен в виде лебедки для наматывания и разматывания и/или для изменения эффективной длины троса манипуляционного устройства. Тросы целесообразным образом с одной стороны соединены с нагружающими узлами, а с другой стороны – с несущей структурой.

По меньшей мере один из нагружающих узлов может включать в себя электрический серводвигатель и/или передачу, целесообразным образом понижающую передачу. Для обеспечения возможности управления им серводвигатель может быть оснащен функцией обратной связи по положению или установке.

Возможно, чтобы по меньшей мере один из нагружающих узлов был установлен стационарно и/или по меньшей мере один из нагружающих узлов был, напр., смонтирован с возможностью движения по рельсовой конструкции.

Рельсовая конструкция может быть выполнена замкнутой (напр., овальной, круглой и т.п.) или конечной (напр., прямой, искривленной, U-образной и т.п.).

Рельсовая конструкция может, напр., опираться на смонтированные на основании несущие элементы или, напр., быть смонтирована на потолочной конструкции, чтобы целесообразным образом распространяться над объектом.

Аппликационное устройство может, напр., включать в себя резервуар для помещения аппликационного средства и/или резервуар для помещения растворителя или очистителя для промывки или очистки аппликатора. Резервуар или резервуары могут быть, напр., смонтированы на несущей структуре или описанном ниже корпусе.

Аппликационное устройство может также иметь, напр., насос, в частности, дозировочный насос, для нагнетания аппликационного средства из резервуара для помещения аппликационного средства в аппликатор.

Аппликационное устройство может, кроме того, иметь корпус, который соединен с проводной системой, включающей в себя один или несколько проводных элементов, посредством которой внутреннее пространство корпуса может снабжаться избыточным давлением и/или посредством которой возможна продувка корпуса изнутри газом, предпочтительно воздухом. Таким образом, корпус представляет собой предпочтительно продуваемый газом напорный герметичный сосуд, что, в частности, требуется для применения во взрывоопасных областях. В этой связи следует упомянуть, что аппликационное устройство также, напр., может иметь сенсор для регистрации давления в корпусе, благодаря чему целесообразным образом можно определять, имеется ли в корпусе достаточное избыточное давление или нет.

В корпусе может быть размещен по меньшей мере один узел привода для движения движущего узла.

В корпусе также размещено, в частности, функциональное оборудование для эксплуатации аппликатора и/или движущего узла. Это функциональное оборудование включает в себя, в частности, одно или несколько, напр., электрических или электропневматических устройств управления. Также функциональное оборудование может иметь, напр., один или несколько трансформаторов и/или генераторов для эксплуатации движущего узла и/или аппликатора.

В корпусе может быть размещено, напр., по меньшей мере одно из следующего: по меньшей мере один пневматический соленоид воздушного сигнала (магнитный клапан и т.п.), по меньшей мере один электропневматический преобразователь (преобразователь тока, преобразователь сигнала и т.п.), по меньшей мере один пневматический двигатель или электрический серводвигатель для эксплуатации движущего узла, по меньшей мере один сенсор для эксплуатации функции избыточного давления в корпусе, по меньшей мере один трансформатор и по меньшей мере один генератор для предоставления надлежащей энергии для согласованных с ним/ними приборов, по меньшей мере один сенсор для контроля или регистрации обратной связи приборов, оснащенных функцией обратной связи, терминалы связи, реле, модули дистанционного ввода, вывода и аналоговые, подводы энергии, по меньшей мере один сенсор для контроля или регистрации и при необходимости управления положением и/или ориентацией аппликатора.

Возможно, чтобы аппликационная система включала в себя функциональную технику, которая расположена пространственно отделенно от аппликационного устройства, в частности, не опирается на несущую структуру, и, напр., через гибкую проводную систему соединена с аппликационным устройством, в частности опосредствованно или непосредственно с аппликатором и/или движущим узлом.

Проводная система может иметь по меньшей мере один проводной элемент. Однако предпочтительно проводная система включает в себя несколько проводных элементов, имеющих целесообразным образом различные проводящие функции.

Функциональная техника служит предпочтительно для эксплуатации аппликатора и/или движущего узла и предпочтительно через проводную систему и, напр., расположенный на или в корпусе разъем опосредствованно или непосредственно находится в активном соединении с аппликатором и/или движущим узлом.

Функциональная техника предпочтительно расположена выше, чем несущая структура и аппликационное устройство. Проводная система предпочтительно подвешена к аппликационному устройству сверху вниз.

Функциональная техника может быть установлена неподвижно или по меньшей мере частично с возможностью движения вместе с аппликационным устройством, в частности аппликатором. Функциональная техника может быть, напр., смонтирована на потолочной конструкции или рельсовой конструкции или отдельной от нее рельсовой конструкции.

Аппликационная система включает в себя целесообразным образом устройство для изменения эффективной длины проводной системы (напр., лебедку, предпочтительно подпружиненную для автоматического втягивания проводной системы). Последнее, в частности, требуется тогда, когда функциональная техника смонтирована неподвижно, в то время как аппликационное устройство и вместе с тем аппликатор и движущий узел изменяют свое положение для обработки объекта. При этом изменяется расстояние между аппликационным устройством и функциональной техникой, на что проводная система может реагировать путем изменения своей эффективной длины.

Проводная система включает в себя предпочтительно по меньшей мере один проводной элемент для создания избыточного давления в корпусе и/или для продувки газом внутреннего объема корпуса. Функциональная техника имеет требующуюся для этого аппаратуру.

Проводная система включает в себя предпочтительно воздуховод для подвода воздуха, в частности сжатого воздуха к аппликатору. Функциональная техника имеет требующуюся для этого аппаратуру.

Проводная система включает в себя предпочтительно провод подвода энергии для подвода энергии для эксплуатации аппликатора и/или движущего узла. Функциональная техника имеет требующуюся для этого аппаратуру. Проводная система может иметь провод подвода энергии для подвода электрической энергии и/или провод подвода энергии для подвода энергии в виде воздуха, в частности, сжатого воздуха.

Проводная система включает в себя предпочтительно, напр., последовательный провод управления, через который передается управляющая информация для эксплуатации аппликатора и/или движущего узла. Управляющая информация может предоставляться программируемым блоком управления (напр., процессором), входящим в состав функциональной техники. По проводу управления в блок управления может также целесообразным образом передаваться специфическая информация аппликатора и/или движущего узла. Провод управления может быть, таким образом, двунаправленным.

Однако возможно также, чтобы имелись программируемый блок управления и, напр., последовательный, предпочтительно расположенный на корпусе интерфейс, и блок управления обладал возможностью соединения с последовательным интерфейсом посредством беспроводной связи для передачи управляющей информации для аппликатора и/или движущего узла. Посредством беспроводной связи в блок управления может также передаваться специфическая информация аппликатора и/или движущего узла. Беспроводная связь включает в себя, в частности, беспроводные технологии связи или коммуникации.

Таким образом, управление аппликатором и/или движущим узлом может осуществляться с помощью блока управления посредством кабельной или беспроводной связи.

Аппликационная система включает в себя предпочтительно средство регистрации высоты, которое обладает возможностью движения вместе с несущей структурой, чтобы можно было определять высоту несущей структуры и/или несомых посредством несущей структуры частей (напр., аппликатора).

В одном из особенно предпочтительных вариантов осуществления изобретения аппликационная система включает в себя устройство лазерной трассировки или внутрицеховую локационную систему (напр., так называемую внутрицеховую GPS (англ. Global Positioning System, система глобального позиционирования)) для регистрации положения и/или ориентации аппликатора. Внутрицеховая локационная система функционирует предпочтительно на основе передатчика-приемника. Что касается устройства лазерной трассировки и внутрицеховой локационной системы, можно обратиться к известным технологиям.

Входящие в состав аппликационного устройства компоненты предпочтительно опираются на несущую структуру и целесообразным образом перемещаются вместе с ней. Таким образом, на несущую структуру опирается и перемещается вместе с ней по меньшей мере одно из следующего: аппликатор, движущий узел, по меньшей мере один узел привода, резервуар для помещения аппликационного средства, резервуар для помещения жидкого растворителя или очистителя, насос, функциональное оборудование и/или средство регистрации высоты.

Аппликатор предпочтительно представляет собой распылитель, напр., ротационный распылитель или чашечный распылитель, целесообразным образом с электростатической зарядкой лакокрасочного покрытия или без нее.

Распылитель может, напр., иметь воздухонаправляющие сопла для выпуска направляющего воздуха с целью формирования струи аппликационного средства.

Распылитель может также представлять собой безвоздушный распылитель, или распылитель с воздушной смесью, или воздушный распылитель.

Аппликатор может быть также выполнен так, чтобы он был пригоден для нанесения лакокрасочного покрытия без избытка, как, напр., раскрыто в DE 2010 019 612.

Аппликационная система предпочтительно выполнена так, чтобы аппликатор мог позиционироваться с отклонением от положения цели максимум 24 мм, 12 мм, 8 мм, 4 мм или даже 2,5 мм.

Следует упомянуть, что используемый в рамках изобретения признак «управление» должен пониматься обобщенно и, в частности, также целесообразным образом может включать в себя «регулирование».

Также следует упомянуть, что изобретение не ограничено вариантами осуществления, которые устраняют все вышеназванные проблемы или недостатки уровня техники. Более того, изобретение претендует также вообще на защиту описанных выше примеров осуществления.

Описанные выше признаки и предпочтительные примеры осуществления изобретения могут комбинироваться друг с другом любым образом. Другие предпочтительные усовершенствования изобретения раскрыты в зависимых пунктах формулы изобретения или вытекают из последующего описания предпочтительных вариантов осуществления изобретения в связи с прилагаемыми фигурами.

фиг.1: показан вид сверху аппликационной системы по одному из вариантов осуществления изобретения;

фиг.2: показан детальный вид аппликационной системы с фиг.1;

фиг.3: показан вид сбоку аппликационного устройства по одному из вариантов осуществления изобретения;

фиг.4: показан вид сбоку аппликационного устройства с фиг.3, которое опирается и перемещается аппликационной системой с фиг.1;

фиг.5: показан вид сверху аппликационной системы по другому варианту осуществления изобретения;

фиг.6: показан вид сверху аппликационной системы по еще одному другому варианту осуществления изобретения;

фиг.7: показан вид передней стороны аппликационной системы с фиг.6, и

фиг.8: показан вид передней стороны аппликационной системы по одному из вариантов осуществления изобретения.

Показанные на фигурах варианты осуществления частично совпадают, при этом похожие или идентичные части снабжены одинаковыми ссылочными обозначениями, и для их пояснения во избежание повторов ссылаемся также на описание других вариантов осуществления.

На фиг.1 показан вид сверху аппликационной системы 100 по одному из вариантов осуществления изобретения. Аппликационная система 100 служит для нанесения покрытия, в частности нанесения лакокрасочного покрытия на поверхность объекта с большой поверхностью в виде транспортного или пассажирского самолета 50. Транспортный или пассажирский самолет имеет размер в длину и ширину больше 50 м.

Аппликационная система 100 включает в себя два аппликационных устройства 10 и два манипуляционных устройства 20 с направляющим тросом, в частности два тросовых робота или тросовых манипулятора. Аппликационные устройства 10 и манипуляционные устройства 20 целесообразным образом выполнены идентично, так что следующее описание относится только к одному аппликационному устройству 10 и одному манипуляционному устройству 20.

Аппликационное устройство 10 включает в себя, в частности, аппликатор 11 для нанесения аппликационного средства, в частности лакокрасочного покрытия, на объект 50. Аппликатор 11 выполнен в виде распылителя, в частности ротационного распылителя.

Манипуляционное устройство 20 служит для того, чтобы посредством несущей структуры 21, которую можно видеть, напр., на фиг.2 и 4, нести и перемещать вместе с ней аппликационное устройство 10, и двигать аппликатор 11 относительно объекта 50 так, чтобы аппликатор 11 мог наносить покрытие на объект 50.

Используемый в рамках изобретения признак «несущая структура» должен пониматься обобщенно и включает в себя, например, платформы, плиты, решетчатые или рамные структуры, средства крепления и все другие структуры, которые предназначены для опосредствованного или непосредственного опирания или удерживания аппликационного устройства 10, в частности аппликатора 11.

Манипуляционное устройство 20 включает в себя четыре нагружающих узла 22 для нагружения, в частности, для выбирания и травления, и вместе с тем для изменения эффективной длины четырех тросов 23 манипуляционного устройства 20. Эти четыре троса 23 соединены с одной стороны с несущей структурой 21, а с другой стороны с нагружающими узлами 22. Нагружающие узлы 22 выполнены в виде лебедки с приводом от серводвигателя, имеющей функцию обратной связи по положению и установке.

Аппликационная система 100 включает в себя также не показанное устройство лазерной трассировки, посредством которого может регистрироваться положение и при необходимости ориентация аппликатора 11.

На фиг.2 показан схематичный детальный вид аппликационного устройства 10 с фиг.1. На фиг.2, в частности, можно видеть, что аппликационное устройство 10 включает в себя движущий узел 12, на котором смонтирован аппликатор 11 и который двигает этот аппликатор 11 дополнительно к степеням свободы движения манипуляционного устройства 20. Движущий узел 12 выполнен в виде шарнирно-рычажной конструкции, имеющей две оси движения. На фиг.2, впрочем на фиг.1 тоже, в целях наглядности движущий узел 12 выдается из несущей структуры 21 сбоку. Однако на самом деле движущий узел 12 выдается из несущей структуры вниз, как, напр., показано на фиг.3 и 4.

На фиг.3 показан более детальный вид аппликационного устройства 10, как бы отсоединенного от манипуляционного устройства 20, в то время как на фиг.4 аппликационное устройство 10 показано в смонтированном состоянии на несущей структуре 21.

Со ссылкой на фиг.3 и 4, движущий узел 12 включает в себя две оси B1, B2 движения, вокруг которых он может двигаться. Ось B1 движения выполнена в виде оси вращения, в то время как ось B2 движения выполнена в виде оси наклона. Оси B1 и B2 движения целесообразным образом ориентированы по существу под прямым углом друг к другу.

Аппликационное устройство 10 включает в себя также узел A1 привода для движения движущего узла 12 вокруг оси B1 движения и узел A2 привода для движения движущего узла 12 вокруг оси B2 движения.

Узлы A1 и A2 привода размещены в корпусе 15. Внутренний объем корпуса 15 может продуваться газом (воздухом) через схематично изображенный разъем 16 и не видимую на фиг.3 и 4 проводную систему, и в нем может создаваться избыточное давление, благодаря чему обеспечивается возможность применения аппликационного устройства 10 также во взрывоопасных областях. Корпус 15 представляет собой, таким образом, продуваемый воздухом напорный герметичный сосуд. На фиг.3 также схематично показан газовый распределитель и сенсор, называемый сенсором газовой продувки. Газовый распределитель служит для того, чтобы обеспечивать практически равномерное избыточное давление в корпусе 15, в то время как сенсор служит для регистрации или контроля избыточного давления в корпусе 15, чтобы таким образом можно было устанавливать, обеспечивается ли достаточное избыточное давление или нет.

Разъем 16 может также включать в себя последовательный интерфейс, через который может осуществляться управление аппликатором 11 и движущим узлом 12 с помощью внешнего программируемого блока управления.

В корпусе 15 размещено также функциональное оборудование для эксплуатации аппликатора 11 и движущего узла 12, напр., одно или несколько устройств управления, двигателей, аккумуляторов энергии, преобразователей, изоляторов, трансформаторов, генераторов, сенсоров, устройств энергоснабжения и т.п.

На фиг.4 видно, что аппликационное устройство 10 включает в себя также резервуар 13 для помещения аппликационного средства и резервуар 14 для помещения растворителя или очистителя для продувки или очистки аппликатора 11. Резервуары 13 и 14 предпочтительно смонтированы на корпусе 15 снаружи. Аппликационное устройство 10 может также включать в себя не показанный насос, в частности дозировочный насос, для нагнетания аппликационного средства из резервуара 13 в аппликатор 11. Резервуары 13 и 14 могут опционально находиться под давлением.

На фиг.4 видно, что входящие в состав аппликационного устройства 10 компоненты, то есть аппликатор 11, движущий узел 12, включая узлы A1 и A2 привода, резервуары 13 и 14, корпус 15 и функциональное оборудование несутся посредством несущей структуры 21 и перемещаются вместе с ней.

На фиг.5 показана аппликационная система 100 по другому варианту осуществления изобретения. Особенность варианта осуществления, показанного на фиг.5, в том, что нагружающие узлы 22 смонтированы с возможностью движения по существу по прямоугольной или овальной рельсовой конструкции 30. Рельсовая конструкция 30 выполнена замкнутой (окружной), так что нагружающие узлы 22 по меньшей мере теоретически могли бы двигаться по рельсовой конструкции 30 больше, чем на 360°. Однако рельсовая конструкция 30 может быть также выполнена конечной и включать в себя при этом, напр., прямолинейные рельсы, имеющие первые и вторые концы.

Рельсовая конструкция 30 может, напр., опираться на смонтированные на полу, не показанные несущие элементы (напр., опорные башни) или же быть смонтирована на потолочной конструкции, чтобы иметь возможность целесообразным образом проходить над объектом 50.

Предпочтительно аппликационная система 100, которую можно видеть на фиг.5, предусмотрена в двух экземплярах, чтобы можно было наносить покрытие на весь объект. Однако для этого в рамках изобретения можно также смещать объект 50 относительно аппликационной системы 100 (на фиг.5 вверх) или смещать аппликационную систему 100 относительно объекта 50 (на фиг.5 вниз).

На фиг.6 показана аппликационная система 100 по еще одному другому варианту осуществления изобретения. Особенность варианта осуществления, показанного на фиг.6, в том, что для нанесения покрытия на объект 50 предусмотрены четыре аппликационных устройства 10 и соответственно четыре манипуляционных устройства 10 с направляющим тросом. Нагружающие узлы 22 установлены неподвижно.

На фиг.7 показан вид передней стороны аппликационной системы 100 по одному из вариантов осуществления изобретения.

На фиг.8 показан вид передней стороны аппликационной системы 100 по одному из вариантов осуществления изобретения. Ссылочное обозначение 40 схематично обозначает функциональную технику. Функциональная техника 40 расположена, будучи пространственно отделена от аппликационного устройства 10 и несущей структуры 21, и не опирается посредством несущей структуры 21. Функциональная техника 40 установлена стационарно, напр., на потолочной конструкции или несущем каркасе.

Функциональная техника 40 через целесообразным образом гибкую проводную систему 41 и предпочтительно расположенный на или в корпусе 15 разъем 16 (см. фиг.3) находится в активном соединении с аппликатором 11 и движущим узлом 12. Проводная система 41 включает в себя несколько проводных элементов, имеющие различные проводящие функции. Проводная система 41 подвешена к аппликационному устройству 10 сверху вниз. Чтобы можно было обеспечить активное соединение между неподвижной функциональной техникой 40 и изменяющим положение аппликационным устройством 10, в частности, аппликатором 11 и движущим узлом 12, проводная система 41 оснащена устройством 42, которое служит для изменения эффективной длины проводной системы 41. Альтернативно или дополнительно функциональная техника 40 по меньшей мере на отдельных участках может быть выполнена с возможностью перемещения вместе с аппликационным устройством 10, напр., по рельсовой конструкции 30 или отдельной конструкции для перемещения. Устройство 42 предпочтительно представляет собой лебедку с подпружиниванием, чтобы можно было посредством подпружинивания втягивать (тянуть обратно) проводную систему 41.

Проводная система 41 включает в себя по меньшей мере один проводной элемент для создания избыточного давления в корпусе 15 и для продувки воздухом корпуса 15 изнутри.

Проводная система 41 включает в себя также воздуховод для подвода воздуха к аппликатору 11, напр., к соплам для направляющего воздуха аппликатора 11.

Проводная система 41 включает в себя также один или несколько проводов подвода энергии для подвода энергии, напр., электрической энергии или сжатого воздуха, для эксплуатации аппликатора 11 и движущего узла 12.

Функциональная техника 40 может также включать в себя блок управления для управления аппликатором 11 и движущим узлом 12. Проводная система 41 включает в себя тогда последовательный провод управления, через который предоставленная блоком управления управляющая информация может передаваться в аппликатор 11 и движущий узел 12. В этом случае управление аппликатором 11 и движущим узлом 12 осуществляется посредством блока управления на проводной основе. Однако можно также управлять аппликатором 11 и движущим узлом 12 посредством блока управления на беспроводной основе, напр., через последовательный интерфейс. Последовательный интерфейс расположен предпочтительно на или в корпусе 15. Используемый здесь термин «управление» должен пониматься обобщенно и целесообразным образом может включать в себя также «регулирование».

Изобретение не ограничено описанными выше предпочтительными вариантами осуществления. Более того, возможно множество вариантов, которые тоже используют идею изобретения и поэтому попадают в объем защиты. Кроме того, изобретение претендует также на защиту предмета и признаков зависимых пунктов формулы изобретения, независимо от признаков и пунктов формулы изобретения, на которые делалась ссылка.

1. Аппликационная система (100), предпочтительно для нанесения покрытия на объекты с большой поверхностью или для нанесения клеевого материала на по меньшей мере одно место стыка соединяемых крупных объектов, имеющая

- по меньшей мере одно аппликационное устройство (10), которое включает в себя аппликатор (11) для нанесения аппликационного средства на объект (50), и

- по меньшей мере одно направляемое тросом манипуляционное устройство (20), которое посредством несущей структуры (21) служит для несения аппликационного устройства (10) и для движения аппликатора (11) относительно объекта (50),

причем аппликационное устройство (10) включает в себя движущий узел (12), на котором смонтирован аппликатор (11), чтобы иметь возможность двигаться с помощью движущего узла (12),

причем движущий узел (12) имеет по меньшей мере две оси (B1, B2) движения, вокруг которых он может вращаться и/или наклоняться,

причем манипуляционное устройство (20) включает в себя по меньшей мере три нагружающих узла (22) для нагружения по меньшей мере трех тросов манипуляционного устройства (20),

и причем по меньшей мере один из нагружающих узлов (22) смонтирован с возможностью движения по рельсовой конструкции (30).

2. Аппликационная система (100) по п.1, отличающаяся тем, что движущий узел (12) включает в себя по меньшей мере две проходящие перпендикулярно друг другу оси (B1, B2) движения.

3. Аппликационная система (100) по п.1 или 2, отличающаяся тем, что движущий узел (12) выполнен в виде шарнирно-рычажной конструкции.

4. Аппликационная система (100) по п.1 или 2, отличающаяся тем, что аппликационное устройство (10) имеет по меньшей мере один узел (A1, A2) привода для движения движущего узла (12).

5. Аппликационная система (100) по п.4, отличающаяся тем, что узел (A1, A2) привода включает в себя серводвигатель или пневматический двигатель.

6. Аппликационная система (100) по п.4, отличающаяся тем, что аппликационное устройство (10) включает в себя первый узел (A1) привода для движения движущего узла (12) вокруг одной оси (B1) движения и второй узел (A2) привода для движения движущего узла (12) вокруг другой оси (B2) движения.

7. Аппликационная система (100) по п.1, отличающаяся тем, что по меньшей мере один из нагружающих узлов (22) выполнен в виде лебедки для наматывания и разматывания троса (23) манипуляционного устройства (20).

8. Аппликационная система (100) по п.1 или 7, отличающаяся тем, что по меньшей мере один из нагружающих узлов (22) включает в себя серводвигатель и/или передачу.

9. Аппликационная система (100) по п.1 или 2, отличающаяся тем, что по меньшей мере один из нагружающих узлов (22) смонтирован стационарно.

10. Аппликационная система (100) по п.1, отличающаяся тем, что рельсовая конструкция (30) выполнена замкнутой или конечной.

11. Аппликационная система (100) по п.1 или 10, отличающаяся тем, что рельсовая конструкция (30) опирается на смонтированные на основании несущие элементы или выполнена так, что она может монтироваться на потолочной конструкции.

12. Аппликационная система (100) по п.1 или 2, отличающаяся тем, что аппликационное устройство (10) включает в себя резервуар (13) для помещения аппликационного средства и/или резервуар (14) для помещения растворителя или очистителя для промывки или очистки аппликатора (11).

13. Аппликационная система (100) по п.12, отличающаяся тем, что аппликационное устройство (10) имеет насос, в частности дозировочный насос, для нагнетания аппликационного средства из резервуара (13) в аппликатор (11).

14. Аппликационная система (100) по п.1, отличающаяся тем, что аппликационное устройство (10) включает в себя корпус (15), который соединен с проводной системой (41), посредством которой внутреннее пространство корпуса (15) может нагружаться избыточным давлением и/или продуваться газом.

15. Аппликационная система (100) по п.14, отличающаяся тем, что в корпусе (15) размещен по меньшей мере один узел (A1, A2) привода для движения движущего узла (12).

16. Аппликационная система (100) по п.14 или 15, отличающаяся тем, что в корпусе (15) размещено функциональное оборудование для эксплуатации аппликатора (11) и/или движущего узла (12).

17. Аппликационная система (100) по п.1, отличающаяся тем, что аппликационная система (100) включает в себя функциональную технику (40), которая расположена пространственно отделенно от аппликационного устройства (10) и/или не опирается на несущую структуру (21), и через по меньшей мере одну проводную систему (41) соединена с аппликационным устройством (10).

18. Аппликационная система (100) по п.17, отличающаяся тем, что функциональная техника (40) служит для эксплуатации аппликатора (11) и/или движущего узла (12).

19. Аппликационная система (100) по п.17 или 18, отличающаяся тем, что функциональная техника (40) через расположенный на или в корпусе (15) разъем находится в активном соединении с аппликатором (11) и/или движущим узлом (12).

20. Аппликационная система (100) по п.17 или 18, отличающаяся тем, что функциональная техника (40) расположена выше, чем аппликационное устройство (10) и несущая структура (21), а проводная система (41) подвешена к аппликационному устройству (10) сверху вниз.

21. Аппликационная система (100) по п.17 или 18, отличающаяся тем, что

- аппликационная система (100) включает в себя устройство (42) для изменения эффективной длины проводной системы (41), и/или

- функциональная техника (40) установлена с возможностью перемещения вместе с аппликационным устройством (10) по меньшей мере на отдельных участках.

22. Аппликационная система (100) по п.17 или 18, отличающаяся тем, что аппликационная система (100) включает в себя подпружиненную лебедку (42) для подпружиненного втягивания проводной системы (41).

23. Аппликационная система (100) по п.17 или 18, отличающаяся тем, что проводная система (41) включает в себя по меньшей мере одно из следующего:

- по меньшей мере один проводной элемент для создания избыточного давления в корпусе (15) и/или для продувки газом внутреннего объема корпуса (15);

- воздуховод для подвода воздуха к аппликатору (11);

- по меньшей мере один провод подвода энергии для подвода энергии для эксплуатации аппликатора (11) и/или движущего узла (12);

- по меньшей мере один последовательный провод управления, через который передается управляющая информация для эксплуатации аппликатора (11) и/или движущего узла (12).

24. Аппликационная система (100) по п.1 или 2, отличающаяся тем, что аппликационная система (100) имеет программируемый блок управления и последовательный интерфейс (16), и блок управления обладает возможностью соединения с последовательным интерфейсом (16) посредством беспроводной связи с целью передачи управляющей информации для аппликатора (11) и/или движущего узла (12).

25. Аппликационная система (100) по п.1 или 2, отличающаяся тем, что аппликационная система (100) включает в себя устройство лазерной трассировки или внутрицеховую локационную систему для регистрации положения и/или ориентации аппликатора (11).

26. Аппликационная система (100) по п.1 или 2, отличающаяся тем, что согласованные с аппликационным устройством (10) компоненты (11, 12, A1, A2, 13, 14) несутся несущей структурой (21).