Манипулятор

 

ОЛИСАНИЕ 27ОПО

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советокин

Социалистическин

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 01.Ч1!1.1968 (№ 1260323/26-25) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 08.Ч.1970, Бюллетень № 16

Дата опубликования описания ЗОХ11.1970

Кл. 2lg, 20/10

35b, б/25

МПК Н 05@

В 66с

УДК 621.039.584 (088.8) Комитет по делам нзобретениЯ и открытиЯ при Совете Министров

СССР

Авторы изобретения

Н. Ф. Костин и И. С, Савельев

Заявитель

ШПАГОРЫД МАНИПУЛЯТОР

Известные шпаговые манипуляторы, содержащие задающий механизм с рукояткой управления и исполнительный механизм, не позволяют выполнять различные операции в большом телесном угле из-за громоздкости и сложности уплотнительных устройств.

Целью изобретения является повышение свободы перемещения в заданном телесном угле и обеспечение герметичности при передаче движения.

Предложенный шпаговый манипулятор отличается от известных тем, что задающий и исполнительный механизмы снабжены опорами в виде закрепленных на взаимно перпендикулярных осях колец с прорезями для ограниченного перемещения и кинематитески связаны между собой посредством магнитных муфт и гибких валиков.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема предлагаемого манипулятора; на фиг. 2— вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 — аксонометрическая проекция опоры задающего механизма.

Шпаговый манипулятор содержит задающий механизм с рукояткой 1 управления и обоймой 2, закрепленными в опоре, состоящей из колец 8 и 4, имеющих взаимно перпендикулярные оси вращения, и исполнительный механизм в виде шпаги с обоймой 5, закрепленной в опоре, состоящей из колец 6 и 7.

Задающий и исиолните,чьттый механизмы т<ттиематически связаны мелл . собой посрелством магттитных тфт. состоятпих из пол зтсфт

8, 9 и 10, II, расположенных ио разные стороны экранов 12, 18, и гибких лент 14. 15 и 16, взаихтодействуюпцтх с роликямтт 17 — 22 чля иерелачи вращательного лвижения с колец опоры зачающего хтехаттттзхта на кольца опоры исполнительного механизма.

Кроме того. манипулятор содержит механизмы возвратно-иосп нательного лвижеиия захвата 28, вратцения захвата и зажима захватом.

Механизм вращения захватя относнте,чьно своей оси состоит из шестерни 24, закрепленной на р .коятке 1, з б та "orn ко,чеса 25, соединенного гибким валиком 26 через магнитную

20 м фткр 27 и гибкий валик 28 с зубчатым зацеплением 29, прттволящим в движение полый вал 80. На конце полого вала по периметру установлены ролттт<тт 81, вхоляшие в пазы телескопического полого ва.ча 82, в который вставлен захват 28.

Механиз т зя кттма захватом состоит из подпружиненного курка 88, связанного пртт помощи ияры винт-гайка 84, гибкого валика 85, магнитной муфты 86, гибкого валика 87, полого вала 88, телескопического валика 89, ше30 стерни 40 планетарной передачи, цтестернейныло

22 сателлитов 41; двух пар винт-гайка 42 и 48 с лапками 44 захвата 28.

Механизм возвратно-поступательного движения захвата состоит из электропривода 45, магнитной муфты 4б, гибкого вала 47, зубчатого зацепления 48, связанной с ним телескопической штанги 49, соединенной с парой винт

50 — гайка 51. Между обоймой 5 и телескопической штангой 49 помещены ролики 52 и 58 для предотвращения проворачивания штанги при вращении винта 50. Механизм возвратнопоступательного движения управляется кнопками 54 щитка управления.

Шпаговый манипулятор работает следующим образом.

При отработке телесного угла задающим механизмом с рукояткой 1 и обоймой 2 кольца 8 и 4 получают вращательные движения, передаваемые с помощью гибких лент 14 и

15, 1б взаимодействующих с роликами 17 — 22, и магнитных муфт с полумуфтами 8, 9 и 11, 10 на кольца б и 7 опоры исполнительного механизма с обоймой 5. Таким образом, исполнительный механизм повторяет движения задающего механизма в заданном телесном угле.

При вращении рукоятки 1 в обойме 2 вращается шестерня 24, далее через зубчатое колесо 25, гибкий валик 2б, магнитную муфту

27, гибкий валик 28, зубчатое зацепление 29 вращение через продольные пазы на телескопическом валу 82 роликами 81 передается захвату 28.

Для зажима захватом необходимо нажать на подпружиненный курок 88, который передаст поступательное движение паре винт-гай4 ка 84, затем вращательное движение гибкому валику 85, магнитной муфте 86, гибкому валику 87 и через полый вал 88, телескопический валик 89, шестерни 40 планетарной передачи с шестернями-сателлитами 41, две пары винтгайка 42 и 48 — лапкам 44.

Возвратно-поступательное движение захвату сообщает электропривод 45 при поочередном нажатии на кнопку 54. При включении элект10 ропривода на ход «вперед» вращение через магнитную муфту 4б передается винту 50, сообщающему поступательное движение гайке

51, соединенной с телескопической штангой

49. Штанга не проворачивается, так как ролики 58 входят в пазы на наружной поверхности штанги 49. Вместе со штангой 49 выдвигаются телескопический вал 82 с захватом 28 и телескопический валик 89 механизма зажима.

Обратный ход осуществляется включением

20 кнопки «назад».

Предмет изобретения

Шпаговый манипулятор, содержащий зада25 ющий механизм с рукояткой управления и исполнительный механизм, отличающийся тем, что, с целью повышения свободы перемещения в заданном телесном угле и обеспечения герметичности при передаче движения, задаю50 щий и исполнительный механизмы снабжены опорами в виде закрепленных на взаимно перпендикулярных осях колец с прорезями для ограниченного перемещения и кинематически связаны между собой посредством магнитных

35 муфт и гибких валиков.

17

Рог. 3

Составитель И. Мешалкин

Редгктор T. 3. Орловская Техред А. А. Камышникова Корректор Л. И. Гаврилова

Заказ 2143/12 Тираж 480 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

Манипулятор Манипулятор Манипулятор 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области обращения с радиоактивными веществами

Изобретение относится к защитным камерам с перчатками, представляющими собой герметичный отсек, а также к механизированным устройствам манипулирования с большим сроком службы и высокой надежностью, предназначенным для работы в этих защитных камерах, и может применяться в любой отрасли промышленности, где используются такие защитные камеры, в частности в фармацевтике, химической промышленности, косметической промышленности, агропищевой промышленности, а также ядерной промышленности, например, для манипулирования ядерными порошками

Изобретение относится к различным областям промышленности, где необходима замена перчаток

Изобретение относится к защитным камерам с перчатками для работы с опасными объектами с освещенными герметизированными ограждениями

Изобретение относится к держателю мягкой перчатки (19), применяемому в отверстии защитной камеры, в которой установлена перчатка

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к камерам для обработки деталей

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в копирующих герметичных манипуляторах

Изобретение относится к способу разделки двухпучковой топливной сборки ядерного реактора, обеспечивающему возможность ее транспортировки к долговременному хранению

Изобретение относится к устройствам для обработки и перемещения и ориентации различных изделий и может быть использовано для работ с экологически опасными объектами, взрывчатыми и химическими веществами, в том числе радиоактивными, в специализированных помещениях
Наверх