Система комплексного автоматического регулирования тракторного агрегата

 

О П И СА Н И Е

ИЗОЬРЕт ЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Соеетскиа

Социалистичесиил

Ревлублив

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”

Заявлено 09.1V.1970 (№ 1425315/30-15) с присоединением заявки №вЂ”

Приоритет

Опубликовано 0911.1972. Бюллетень № 7

Дата опубликования описания 4.IV.1972

Комитет оо делам изобретений н открытий ори Совете Министров

СССР

Автор изобретения

Заявитель

@458 1

C. П ° Гельфеноеин

Всесоюзный научно-исследовательский институт приборов и техники измерений в сельском хозяйстве

CHCTEMA КОМПЛЕКСНОГО АВТОМАТИЧЕСКОГО

РЕГУЛИРОВАНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА

25

Изобретение относится к области автоматизации сельскохозяйственного производства.

Известные системы автоматического регулирования содержат устройства внешней отрицательной обратной связи (чувствительные, усилительные и исполнительные элементы), охватывающие объект по всем основным регулируемым координатам и имеющие в каждой локальной подсистеме устройства внутренней стабилизирующей обратной связи, обеспечивающие устойчивость всей системы.

В предложенной системе с целью достижения ее автономности и инвариантности в каждой из локальных подсистем имеются дополнительные информационные IIQ возмущающим и управляющим воздействиям цепочки, подключаемые параллельно с OcHOBHbIMH управляющими каналами ко входам несобственных устройств внутренней стабилизирующей обратной связи.

На фиг. 1 приведена принципиальная схема предлагаемой системы комплексного автоматического регулирования тракторного агрегата; на фиг. 2 — то же, функциональная схема.

Система содержит многосвязной объект комплексного регулирования — тракторный агрегат, составленный из трактора 1 и плуга

2, и комплексный регулятор 3, составленный из трех объединенных локальных регуляторов, осуществляющих управление объектом в поступательном движении (координата х), в горизонтальной 4 и продольно-вертикальной

5 плоскости (координаты у и z)

Каждый локальный регулятор содержит чувствительные устройства 6 — 8, усилительно-преобразовательные элементы 9 — 11 и исполнительные органы 12 — 15. Все три локальных регулятора замыкаются на блоки 1б логики, состоящие из устройств внутренней ста10 билизирующей обратной связи, осуществляющих, с учетом подаваемых на них несобственных воздействий, стабилизацию, коррекцию и развязывание подсистем.

15 В систему питания входят масляный насос

17, сливной бак 18 и электрический генератор 19.

На фиг. 2:

ЬР,т, — изменение тягового сопротивления, л,Р,у — изменение сопротивления на перекатывание трактора, AR, — колебания горизонтальной составляющей реакции плуга, ЛРн — разность касательных усилий на движителях трактора, ЛΠ— изменение макро- и микрорельефа, ЛК вЂ” изменение удельного сопротивле30 ния почвы, 328847

10 х, g, г — основные регулируемые величины скорость (загрузка), ширина и глубина, хат, gBTi ат — эталонные pегулируемые величи ны, a„P — коэффициенты связи.

При отклонении под действием .возмущений какой-либо из регулируемых координат от эталонного (заданного) значения х„, у„, или

zgy чувствительные устройства б — 8 (в силу многосвязности объекта по возмущениям) реагируют в той или иной степени на это отклонение и посылают об этом сигналы в усилительно-преобразовательные элементы 9 — 11 и соответственно в устройства блока 16 логики.

Одновременно на входы устройств,внутренчих стабилизирующих обратных связей подаются суммы воздействий от несобственных регулируемых,величин а,gz; g xz; а,ху и суммы несобственных возмущающих воздействий

2)ifу4 ; ЯгЦ > 2Мх г в результате сравнения которых с собственными возмущающими воздействиями и значением собственной регулируемой величины выра2 72 9 r U 10 7 батываются сигналы, идущие избирательно в определенные исполнительные органы 12, 1З, 14 или 15. Причем интенсивность управляющих воздействий (амплитуды и длительность) оказываются дозированными. В результате этого достигается устойчивость системы и требуемое качество.

Предмет изобретения

Система комплексного автоматического регулирования тракторного агрегата, содержащая устройства внешней отрицательной обратной связи (чувствительные, усилительные

15 и исполнительные элементы), охватывающие объект по всем основным регулируемым координатам, и имеющие B каждой локальной подсистеме устройства внутренней стабилизирующей обратной связи, обеспечивающие устойчи20 вость всей системы, отличающаяся тем, что, с целью достижения автономности и инвариантности системы, в каждой из ее локальных подсистем имеются дополнительные информационные по возмущающим и управляющим

25 воздействиям цепочки, подключаемые параллельно с основными управляющими каналами ко входам несобственных устройств внутренней стабилизирующей обратной связи.

328847 сРи z,.2

Составитель А. Свирщевский

Техред Л. Богданова

Редактор Н. Спиридонова

Корректор О. Тюрина

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 746/11 Изд. № 256 Тираж 448 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий IlpH Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4(5