Патент ссср 417272

 

ь -с .

О П И C А H и 4((7272

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Своз Советских

Социалистических

Республик

1":. АВТО."!И(ОМУ СВ! ;:. ::Е Е Ьг В"

Зависимое от авт. свидетельствà ¹.Ч. 1х. !. В 25! I 5 Þ

В 23(1, 7 C(Заявлено 15.Ч.1972 (№ 1783579/25-8) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 2811.1974. Б!Оллете!!ь № 8

Дата опубликования описания 26Л ((.1974

Государственный квинтет

Совете Мнннотроо СССР I оо делам нзобретеннн и отнрытиЙ

УДК 62-229.312(088.8) Авторы изобретения

Г. А. Монахов, В. В. Зльман и В, В, Групп-.-:,".

Заявитель

Государственный проектно-технологический и вксперимента.-.ьн .!й институт «Оргстанки1;ппом»

ЗАХВАТ МЕХАМИ 1ЕСКОИ УКИ

Изобретение относится к области машиностроения и может найти применение в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов, обслуживающих станочные автоматические линии.

Известны захваты механической руки с губками, связанными с приводом через зубчатую передачу. Однако они не позволяют осуществлять захват транспортируемых деталей в широком диапазоне их размеров без переналадки самих захватных головок, что особенно важно при обслуживании роботом станков в мелкосерийном производстве.

Предлагаемый захват отличается от известных тем, что губки выполнены в виде изогнутых поворотных рычагов-валов, на которых установлены шестерни, находящиеся в зацеплении с зубчатым колесом, являющимся корпусом поворотного гидродвигателя, причем поворотные рычаги на концах снабжены пальцами, которые смонтированы с возможностью движения по шариковым направляющим и соединены с поршнями, имеющими сообщение посредство;! каналов, выполненных в поворотных рычагах, с общим каналом в корпусе захвата, заполненным жидкостью под давлением.

На фиг. 1 и 2 изображена захватная головка механической руки промышленного робота, состоящая из двух захватов, в одном из которых зажата транспортируемая деталь в двух проекциях: I!a фиг. 3 и 4 — захв,"ò;. .пОперечный и продольный разрезы.

Внутри корпуc3 1 с крып1!Оой 2 смопTIlpoBBII поворотный гпдродвигатель, состоящ!ш из пеподвпжl!сгс ст! Оcii" е !ь IО нор!:мc 1 (.Отор!i

3, на котором установлено зубчатое колесо 4, выполняющее роль вращающегося с. ато.." гидродвигателя. Ро",îð 3 имеет уплот;и!тсльные про!,ладки 5. Внутри зубчатого колеса 4 к нему llрикре11лепы секторы 6, на которые

IlapeTb yll;1oTI!eIIIIs; 7. Гидравл!I -.Cc!.i!e чие полости 8 образованы лучами неподвнж15 ного ротора 3 внутри зубчатого колеса -! и соедпнсны к 1!! B "« . и 9 и 10 с б.".О!сом управлсHHsI. Зуочатос I;o, IBco 4 па Ici!ITc 1 в з;1цеплснии с шестернями 11, которые 3 1,реплс:..!! 1:;!

pbI B!ах 3!l. B21 а 12 BH!ITB !и 13. Рыч ii li

20 хвата 12 установлены в корпусе 1 !1а под;:; иниках 14. E теле рычагов !2 выпол; ",!ы кап 1лы 15, посре; ством которых полости 16 соединены через втулки 17 с общим ка:.з —;a,1 18.

E полостях 16 помещены поршни (о, 1:.Оторьгс

25 соединены с помощью шпилек 2Э с пал! !и..;!

21. В прострапс;во о!е кду пальцами 21 и ры

)< чагами захв :-,а 12 устапогле;LI сспара .с;1ы 22 с шарика.,!и 23.

На фиг. 1 и 2 показана заж! THB т(апспор;и30 руемая деталь 24. Иа T-oðöB.; B"-, á :B!1!х::Олсс

417272

4 укреплены с помощью винтов 25 крышки 26;

27 — заглушки каналов захвата.

Захват работает следующим образом.

Зажим или разжим деталей типа тел вращения 24 происходит в результате подачи жидкости под давлением в полости 8 по каналам 9 или 10. При этом зубчатое колесо 4, поворачиваясь, приводит в движение шестерни 11, которые разводят или сводят рычаги захвата 12, производя при этом захват или освобождение транспортируемой детали. При установочном осевом перемещении механической руки робота с захватами транспортируемая деталь 24 контактирует с базовой плоскостью патрона станка, в этот момент блок управления частично снимает давление жидкости в каналах 15 и 18. В результате этого и в связи с тем, что каналы 15 сообщены между собой, пальцы 21, удерживающие деталь 24, получаюг возможность независимо смещаться вдоль своей оси и тем самым обеспечивают самоустанавлив ание детали 24 по трем основным точкам базовой плоскости.

Наличие сепараторов 22 с шариками 23, которые выполняют роль направляющих для пальцев 21, обусловлено необходимостью повысить чувствительность к осевому перемещению каждого из пальцев 20 при установке детали. Величина развода рычагов захвата 12 программируется в зависимости от диаметра

5 транспортируемых деталей.

Предмет изобретения

1. Захват механической руки промышлен>0 ного робота с губками, связанными с приводом через зубчатую передачу, о т л и ч а ющи и с я тем, что, с целью осуществления захвата деталей в широком диапазоне их размеров, губки выполнены в виде изогнутых по15 воротных рычагов-валов, на которых установлены шестерни, находящиеся в зацеплении с зубчатым колесом, являющимся корпусом поворотного гидродвигателя.

2. Захват по п. 1, отличающийся тем, 20 что поворотные рычаги на концах снабжены пальцами, которые смонтированы с возможностью движения по шариковым направляющим и имеют сообщение посредством каналов, выполненных в поворотных рычагах с общим

25 каналом в корпусе захвата, заполненным жидкостью под давлением.

Составитель В. Тупинына

Редактор T. Ларина Тскр. t . Богданова Коррс, тор И. Позняковская

Заказ 2!02 10 Изд. М 13! I Тираж 875 Подписное

ЦНИИПИ Государствеш:ого комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушская паб., д. 4/5

Типография, lip Сапунова, 2