Устройство для автоматического вождения самоходных агрегатов

 

Оее ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

11ц 436630

Союз Советскиъ

Социвлистимеских

Республик (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 04.09.72 (21) 1826467/30-15 с присоединением заявки № (32) Приоритет

Опубликовано 25.07.74. Бюллетень ¹ 27

Дата опубликования описания 20.01.75 (51) М. Кл. А 01Ъ 69 04 государственный комитет

Совета Министров СССР оо делам иаооретений н открытий (53) УДК 6з1.з11(088 8) (72) Авторы изобретения А. И. Драновский, Г. Н. Файнбурд, Г. М. Лавров и В. И. Иргл (71) Заявитель Одесская научно-исследовательская станция Государственного союзного научно-исследовательского тракторного института (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕН

САМОХОДНЬ!Х АГРЕГАТОВ

Изобретение относится .к области автоматизации управления сельскохозяйственными агрегатами при проведении технологических сельскохозяйственных операций, связанных с движением агрегата по зависимым задающим линиям (например, сеь, пахота, культивация).

Известны устройства для сглаживания искривлений при копировании задающих траекторий, содержащие чувствительный элемент, сумматор, преобразователь сигнала и исполнительный механизм, в которых дополнительная информация о положении объекта на местности получалась с помощью специальных датчиков, усложняющ Ix техническую реализацию устройств.

Целью изобретения является исключение накопления искривлений при копировании зависимых линий и упрощение конструкции устройства.

Поставленная цель достигается тем, что в устройстве выход преобразователя сигнала последовательно подключен к аналогу исполнительного механизма и к аналогу самоходной машины, причем последний состоит из двух последовательно соединенных интегрирующих звеньев, характеристики которых соответствуют динамическим свойствам самоходной машины, а выходы интегрирующих звеньев совместно с выходом аналога исполнительного механизма соединены со входом сумматора.

На чертеже изображена структурная схема предлагаемого устройства.

Оно содержит чувствительный элемент 1, сумматор 2, преобразователь сигнала 3 и исполнительный механизм 4. Преобразователь сигнала 3 обхва IeH обратной связью, состоящей пз аналога исполнительного механизма 5 и двух последовательно соединенных интегрирующих звеньев 6 и 7, которые отражают Hklте! р lfpl Ioklf lit сво11ства 11грсгата II я вляlотся

HIII1лоГ011 самоходп011 11ап1инЫ 8.

Выходll ис1голнительного механизма 5 и пнтегриру1ощих звеньев 6, 7 через переменные

poaIIolopll 9, 10, 11 сосд1гпены с сумматором, явля1о1цпмся входом преобразователя сигнала, Реализац11я интегрирующих звеньев может быт1 разли ша, 1гажцо ч1обы Ilx передаточные функции cooòkfñòo Holiu;Ilf динамическим характерис1 пкам самоходной машины.

20 Ингегрпрующие звенья 6 и 7 могут быль выполнены, например, на операционных усилителях постоянного тока (УПТ) 12, 3, резисторах 1.4, 15, и 16, 17 соответственно и емкостях

18, 19. Выбирая параметры рсзпсторов 14 — 17

25 и емкостей 18 и 19, можно на выходе интегрирующих звеньев 6 и 7 получить сигналы, соответствующие курсовому углу, образованному продольной осью машины с заданным направлением движения и координате центра тяже30 сти самоходной машины.

436630 же минимизируег угловчю скорость поворота и курсовой угол, Все это ооес:1счпвает исключепие накопле:п1я искривлений при кгп ированип зависимых

BадаIoI3..è линий.

Предмет изобретения

Устройство для автоматического вождения самоходных агрегатов. содержащее чувстви10 тельный элемент, сумматор,;1реобразователь сигнала и ис:1олнительный механизм, о т л и 3 и ю щ с с с я гсм, что, с целью исключения

13 ll<(; II. 1CI1È31 31скривле13111» Ilp13 копировании зависимых л1ший 11 упрощения конструкции уст15 ройстBB. ияход преобразователя сигнала:1оследователшю:юдклю.1сн к аналогу исполнителы1о "0 мсхап13зi1a и < аналогу самоходной малины, причем последний состоит из двух последовательно соединенных интегрирующи:

20 звеньев, характеристики которых соответствуют динамическим свойствам самоходной машины, а выходы интегрирующих звеньев совместно с выходом аналога исполнительного механизма соединены со входом сумматора.

Составитель Г. Файнбурд

Текрсд 3. Тараненко

Kop зск оо Л Ор зова

Рсдак3ор Д. Пинчук

333каз 3675 1 Изд, ¹ 124

Ц1111ИП11 Государстве33иого комитета ио дедам 33зобрстсии11 и . 31ос3тва, )1i-35, 1 аушс33ая

Т3333огра31н3я, ир. Сапунова, 2

Прп отклонении самоходного ;1грегата от задающей линии на выходе чувствительного элемента 1 появляется сигнал рассогласования, который через сумматор, прсобразоватсль сигнала и ис пол итсл3п1ый механизм 130130paчивает самоход лый агрсг 37 в сторону умсп3шенпя ошибки. Как только lla выходе преобразователя сигнала 3 появится у:1равля301ций сигнал, па выходе аналога исполнительного механизма 5:1оявптся сигнал, Ilpo:loðö;Ioíÿ,7üHI>1ll угловой скорости поворота агрегата. Этот сигнал чсрсз пптсгрирующсс звено 6 поступасг и вход второго иптсгрпрующсгo звс:1а 7. 13ыходы 31сполнитсльного механизма 5 и 3п3гсгрпр "IOIIIIIX 313CIIBC13 6, 7, OOTIICTCT13 310111,110 . г 1013031 с1 орости поворота агрегата, курсовому углу и ордипате центра тяхкести агрегата, через перемс1шые резисторы 9, 10, 11 поступая>т на сумматор 2 преобразователя с33г13ала, замыкая цепи обратной связи регулятора. Поэтому устpollcTBo для автоматического ВО>3 дения самоходного агрегата обеспечивает минимальное отклонение объекта от зада1ощей лини11 и от продольной осН коорд3шат на местности, à TQKТираж 565 Подписное

Совета 5133нистров СССР отк р ы ти!1

33а6., д. 4, о