Позиционная система программного управления перемещением транспортного механизма

 

ОП ИКАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДВТЙЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61} Зависимое от авт. свидетельства,(22) Заявлено 04.07.72 (21} 1804957/27-1 1. (51} М. Кл, В 85 g О0Г00 т- 06 Г15Ю0 с присоединением заявки № . (32} Ириоритет

Гасударственный номитет

Совета Министров СССР по делам изаоретеннй и открытий (И} УДК 8Ь.7 О—

-52>с->(088.8) Опубликовано.g 10 74 Бюллетень №3)

Дата опубликования описания 23.07. 75 (72) Авторы изобретения

А. В. Зюзин, Н). И. Сплетухов и Г. В. Еазарииов (71) Заявитель Государственный проектно технологический и эксиериментапьный институт " ОРГСТАНКИНПРОМ (54) ПОЗИЦИОННАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО МЕХАНИЗМА

Изобретение относится к управлению механизмами внутризаводского транспорта, например кранами-штабелерами, автооператорами, гапьваноавтоматами, каретками для межоиерационных передач и др, Известные позиционные системы прог« раммиого управления транспортным меттаиизл>ом содержат блок ввода программы, соединенный с входом блока сравнения, блок управления приводом механизма и, ус.таиовпеиный на транспортном механизме датчик перемещения, соединенный с другим входом блока сравнения. Однако эти позиииоиные системы не способны вырабатывать предупреждающие команды на снижение скорости механизма за несколько позиций до позиции точного останова. (>i обе>и>с>сть позиционной системы программно> о у>и>авпения транспортным механизмв> з >к>ií>÷àåòñÿ в том, что, с цепью обесиече>mii точности останова транспортного механизма в соответствую>ией адресис>й и<и>иции, ио обе с>тороны оч датчика перемеп>ения, выполненного в виде иифра:тора линейно> о иереме>пения, у< тановпеиы вспомогательные цифраторы перемещения, подк>поченные к входам вспомогательного блока сравнения, один из входов которого соединен с выходом блока ввода программ, причем выход вспомогательного блока cpa>>пения подключен к блоку управления приводом, выходы которого соединены "a вспомогательными цифраторами, а вход соединен с выходом блока сравнения, выпопиен10 ного в виде цифрового нуль-органа.

На фиг. 1. показана структурная схема предлагаемой системы; на фиг. 2 - схема адресования.

Позиционная система состоит из про>15 раммного устройства $, основного бцока 2 сравнения, основного цифратора 3 перемещения, вспомогательного блока 4 с1>а»пения, вспомогательного цифратора 5> перемещения ири движении назад", всион>о20 гатепьно> о цифратора 6 перемен>ения ири движении вперед", схемы 7 бпоки1кп>ок и упо>авпеиия приводом, трансиорти<и о механизма 8 и привода 9. Осиовиоп 3 п»»и>могате>ll>>iûå 5 и Ь ииф >аго1>ы иеремеше25 иия преп> тавпян>т соб»й с пс>тему б». к»ит » >

447341 йых датчиков 10 ста, у навливаемых на ме... вительном положении механизма на линии ханизме 8 и в)аимодействуюших с кодовы Х = 111. Так как Х > X, т. е. И>П1 ми пластинами 11, расположенными вдоль то основной блок сравнения определяет, трассы перемещени щ „я, „,а в . что перемещение следует произвести от вии с обычным двоичным кодом. Количест- 5 111 позиции к VI т. е. двигаться впе- во рядов кодовых и а

)х пластин и количество дат ðåä. При этом вспомогательному циф ачиков завис

В зависит От коли„тва позиций,д . py6 расположенйо"у Оч носительно Осресования, новного 3 со сдвигом на Х позицию, постуI пает разрешение со схемы блокировки 7 на

)О заботу. ввода и запоминания информации, в соответствии с которой механизм 8 должен перемещаться В запрограммированную пОзи цию- Инф.рм.. Х „,. В..де программ блокировок 7. Та "м ОбРа"м " вспомного устройства соответствует одному гательный блок с ав е равнения 4 поступает иниз двои ных кодов. (:)сновной 2 и вспомс мация Х ° = гательный 4- блоки сравнения предназначены для сравнения двоичных кодов Х и Х .

Как основной, так и вспомогательный блоки сравнения через схему блокировок

Основой цифратор 3 перемещения пред блока УпРавлениЯ пРиводом механизма выазначен для Определения фактич ского И дает сигнал на привод 9 - перемещение по о ения мех н 3 а на ии. Инф рма- "«и Ред". Этот пРизнак использУетсЯ длЯ и „пестуна но фр . включения повышенной скорости перемешера перемеще)п)я, соответствует той пози- 2 2 1 ции, на которой находится центр транспорт- мещение меха) и25 е механизма на повышенной скороного механизма. сти. Эта скорость будет включена до тех

Вспомогательный цифратор перемещения пор, пока вспомогательный цифратор ггеремещения 6 не достигнет позиции Vj . При могательной информации Х "

Ф при переме- перемещении л)еханизма "вперед система ик.нп)! механизма назад . Эта информация бесконтактных щелевых индуктивных датотличается от основной Х сдвигом отста-,чиков основного 3 и вспомогательного вацпя на I - li позиции, т. е. X "= (т.-ц).

"" — X - цифратора 6 взаимодействует с кодовыми пластинами 11, расположенными вдоль

Вспомогательцый цифратор перемеще- трассы перемещения механизма. При подхония 6 предназначен дця вырабатыва)ьчя З5 де вспомогательного циф 6

)ьцого цичРатоРа к позиВсполюгатепьио)1 информации X . При пере- цни останов Vl фо т нова информация, поступающая л)ещен!)и механизл)а "вперед". Эта инфор с вспомогатель ф, б гательного ци)))радора, оудет соотмацня от))))чается от основной Х опережа- твовать Х = . = )(!, а с основного к)(ц))л ад«)ц о) ))а 1-! I позиции, т. е.

Х" =- Х + (1-1 l) . цифратора 3 будет соответствовать Х =V

Э ° — Это равенство служит признаком для пере(:хем» 7 блокировок построена так, что ключения V на Ч . Механизл! будет прп движении вперед" работают основной

2 1

3 и спомогательный 6 цифраторь) переме- пРОдолжать пеРемещение вперед" на ионин! Й. flp)r В жс* " б женной скоРости на позиции Ч(, т. е. основной 3 и вспомогательный 5 цифрапозиция останова, где Х = Х .

45 и... „ I Система работает аналогично при прогj

Пред )агаемая позиционная система pQ» ботает следуюцшм образом. работают основной и вспомогательный циф-!

1е)lòð меха)п)зма 8 или основной цифраторы 3 и 5 перемещения. ратор 3 перел)ещения находится на Щ

50 поз))ц))!). Требуется перемещение л)ехан))зл)а к У I позиции. Предварительное отк)!)о

Поедметиз р д зобретения чеш)е повышенной скорости должно ироии н и ПозиционнаЯ система ПРОПРамно) о УпРавпении переме)цением транспортного механизС и,„гр.„„,н„... ", . 1 ., ма с"д Ржащ л"к ""да программы - еет )!))форл|ац))я Х (В заданном случае диненный с входом блока сравнения, блок

Х-У1) на основной 2 и вспо пуправления приводом механизма и установс нои и вспомогате))ьный ленный на нол и вано транспортном механизме датчик э - . " ) о)л)а)) - - -. 60

5. снОВПОй цифрато ) перемещения 3 выдает информьч) .. - 60 ! о )мацию о дейст- 60 . - 60 блока сравнения, отличающаяся тем

447341 что, с целью о»ес>п>чеш>я точности останова транспортного мех->низама в соответ(твун>шей адресной позиции, IIo обе сторона> ol датчика перемещения, выполненного в виде цифратора линейного перемещения, установлены вспомогательные цифраторы перемещения, подключенные л входам вспо»огательного блока сравнения, один из входов которого соединен с выходол> блок» ввода програм.,r, причел> выход вспол>о ательного блока сравнения подключен к бло. ку управления приводом, выходы которого соединены со вспол1огательным цифраторо.ми, а вход соединен с выходок> блок» сравнения, выполненного в виде цифров » » нуль-органа.

Состави ель 1 . Никашина

В.Брыкеина

Р- аккорд. 1 ве1иохпебовЕехре» 11.Ханеева

Заказ И Изд. М f33 1 ираж

Подписное

lIIl111l! Ill I îñóäàрственного комитета Совета Министров СССР но делам изобретений и открьвий

Москва, 113035, (аугнская наб., 4

11реднриятие «IldIpHT», Москва, Г-59, Бережковская наб., 24