Способ автоматического управления выемочной машиной

 

Ю

О П И С А Н И Е п1 44 7507

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Юоаа Советских

Социалистических

Республик (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 28.09.71 (21) 1700797/22-3 с присоединением заявки № (32) Приоритет

Опубликовано 25.10.74. Бюллетень № 39

Дата опубликования описания 03,06.75 (51) М. Кл. Е 21с 27, 00

Е 21с 29/00

Гасударстевннык комитет

Совета Министров СССР (53) @+K, 622.232.72 (088.8) ко делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

Л. А. Зубков, В. И. Силаев, К. И. Кириченко, В. К. Иванников, В. А. Юргилевич, В. Е. Романенко и М. А. Азриэли

Донецкий научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт по автоматизации горных машин (71) Заявитель (54) СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ВЫЕМОЧНОЙ

МАШИНОЙ

Известны способы автоматического управления выемочной машиной с помощью импульсного регулятора, основанные на измерении нагрузки двигателя и скорости подачи и сравнении их с уставками, 5

Предлагаемый способ отличается тем, что при пуске машины или длительной перегрузке автоматически снижают до нуля скорость подачи независимо от величины уставки, при отклонении нагрузки и скорости от величин 10 уставок изменяют скорость подачи импульсами переменной скважности, пропорциональной величине рассогласования нагрузки и абсолютной величине средней скорости подачи, а при остановке машины переключают устав- 15 ку скорости подачи в. нулевое положение путем установки нулевого эксцентриситета гидронасоса подачи и одновременного соединения между собой силовых магистралей гидронасоса и гидродвигателя подачи, переклю- 20 чают электрогидроклапаны в цепях регулирования скорости подачи в зависимости от направления подачи. /

Это позволит улучшить динамические характеристики регулирования и обеспечить 25 дистанционное управление выемочной машиной.

Изобретение поясняется чертежом, на котором представлена функциональная схема устройства. 30

Она содержит датчик нагрузки 1, устрой ство сравнения 2 фактического и установленного значения токов электродвигателя, релейные усилители уменьшения 3 и увеличения 4 нагрузки, звенья 5 и 6 гибкой отрицательной обратной связи, ключи 7 и 8 для управления ими, преобразователи 9 и 10, выходной усилитель 11, реле времени 12, логический элемент «ИЛИ» 13, ключ 14, устройство сравнения 15 фактической и установленной скоростей, подачи, релейные усилители 16 и 17 с выходными реле 18 и 19, устройство направления подачи 20 с выходным реле 21, датчик скорости подачи 22, электрогидроклапаны 23, 24 и 25, разделительные диоды 26 и

27, гидронасос 28, гидродвигатель 29, объект регулирования 30, включающий исполнительный орган 31 и электродвигатель 32, и переключатель уставки 33.

Устройство работает следующим образом.

В устройстве сравнения 15 сравниваются заданное и фактическое значения скоростей подачи. B зависимости от направления подачи и знака отклонения скорости подачи от уставки контактами реле 18 или 19 замыкаются цепи питания электрогидроклапанов 23 или 24, и скорость подачи изменяется либо непрерывно, когда ее надо уменьшить, либо импульсно (через выходное устройство), когда она увеличивается.

447507

В устройстве сравнения 2 сравниваются фактический (l4,) и установленный (1,-) токи.

При 1 )1 срабатывает усилитель 3 и через элемент 13 размыкает ключ 14, который отключает уставку скорости подачи. В зависимости от направления подачи срабатывают реле 18 или 19: для одного направления подачи включится реле 18 и клапан 23, для другого — 19 и 24 (при этом реле 21 сработает и переключит свои контакты в цепи питания клапанов 23 и 24. Скорость подачи будет уменьшаться. Кроме того, усилитель 3 выдает сигнал на замыкание ключа 7. Преобразователь 9 подает на вход 5 сигнал, обратно пропорциональный сигналу датчика обратной связи. Сигнал рассогласования на входе 3 модулируется в широтно-импульсный сигнал, скважность которото зависит от величины перегрузки и от фактической скорости подачи.

При недогрузе сработает усилитель 4, который при скорости подачи меньше уставки через выходной усилитель включит клапан

23 .при одном и 24 при другом направлении подачи. Действие гибкой отрицательной обратной связи аналогично рассмотренному выше.

При пуске машины реле времени 12 запускается напряжением сети 34, и на время выдержки удерживает разомкнутым ключ 14.

Уставка скорости подачи равна нулю и клапаны 23 или 24, в зависимости от направления подачи в момент выключения машины, переключают гидросистему на уменьшение скорости подачи.

При остановке машины переключатель уставки скорости поцачи 33 уста:.:звливается в нулевое положение, что приводит к включению одного из электрогидроклапанов, который уменьшает скорость подачи до нуля.

В нулевом положении переключателя замыкается и цепь на включение электрогидроклапапа 25, который соединяет между собой силовые магистрали гидропасоса и гидродвигателя подачи и обеспечивает полную остановку машины.

Предмет изобретения

1. Способ автоматического управления выемочной машиной с помощью импульсного регулятора, основанный на измерении нагрузки двигателя и скорости подачи и сравнении их с уставками, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик регулирования, при пуске машины или длительной перегрузке автоматически снижают до нуля скорость подачи независимо от величины уставки, при отклонении нагрузки и скорости от величин уставок изменяют скорость подачи импульсами переменной скважности, пропорциональной величине рас25 согласования нагрузки и абсолютной величине средней скорости подачи, а при остановке машины переключают уставку скорости подачи в нулевое положение путем установки нулевого эксцентриситета гидро насоса подачи

30 и одновременного соединения между собой силовых магистралей гидронасоса и гидродвигателя подачи.

2, Способ по п. 1, отл ич а ю щи и ся тем, что, с целью дистанционного управления пе35 реключают электрогидроклапаны в цепях регулирования скорости подачи в зависимости от направления подачи.