Устройство для программного управления ковочным прессом с манипулятором

 

Союз Советских

Социалистических

Республик (11) 4493З7

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 06,09.72 (21) 1825297/18-24 (51) М. Кл. &05в 19/18

В 21j. 9/00 с присоединением заявки

Гасударственный комитет

Саввтв Министров СССР па делам изоаретений и открытий (32) Приоритет—

Опубликовано05.11.74. Бюллетень № 41

Дата опубликования описаиия25.04.75 (53) УДК 62.529(088.8) И. С, Микадзе, P. Д. Кереселидзе, Г. У, Тавадзе, С. К. Джангавадзе, И. В, Элиозашвили, Г. А. Ардишвили, Н. С. Татевосян, Г. Г. Блиадзе, О, К, Аробелидзе и Л. Г. Эсаиашвили (72) Авторы изобретения (71) Заявитель Тбилисский научно-исследовательский институт приборостроения и средств автоматизации (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

КОВОЧНЫМ ПРЕССОМ С МАНИПУЛЯТОРОМ устройств являются их малое быстродействие и низкая точность работы.

Изобретение относится к области автоматического управления и предназначено для использования в системах программного управления ковочными прессами, оборудованными манипуляторами. 5

Известны устройства для программного управления прессом с манипулятором, содержащие блок съема информации с датчиков, блок синхроимпульсов, соединенный с арифметическим блоком, блоком считывания адресов, а также блоками анализа, формирова-; нпя адресов и записи адресов, соответствующие входы которых подключены к блоку управ-: ления, связанному с арифметическим бло- 15 ком, пультом управления и фотосчитывающим блоком, один выход которого через блок контроля на нечетность подключен к блоку сигнализации и индикации, а второй через блок анализа и блок формирования gp чисел — к магнитному оперативному запоминающему устройству (МОЗУ), которое связано с арифметическим блоком и блоками записи и считывания адресов, и блок воздействия на приводы. Недостатками этих

Отличие описываемого устройства состо. ит в том, что оно содержит блок отработки перемещений пресса, блок поворота манипулятора, блок отработки вертикальных перемещений манипулятора, блок отработки предельных перемещений манипулятора, блок управления приводами хобота манипулятора, блок управления приводами манипулятора и блок управления приводами пресса. К соответствующим входам блоков отработки перемещений пресса, поворота манипулятора, отработки вертикальных перемещений манипулятора и отработки продольных перемещений манипулятора подключены выходы блока съема информации с датчиков, МОЗУ, блока управления, блока синхроимпульсов и арифметического блока, а к выходам — блок сигнализации и индикации и арифметический блок. Входы блоков управления приводами хобота манипулятора, управления приводами манипулятора и управления приводами пресса соединены соответственно с блокаФ

449337

3 ми поворота манипулятора и отработки вертикальных перемещений манипулятора, блоком отработки продольных перемешений манипулятора и блокол отработки перемещений пресса, а выходы подключены к блоку воздействия на приводы.

Это позволяет повысить точность и надежность работы устройства.

На чертеже показана блок-схема описываемого устройства.

Устройство содержит блок съема информации с датчиков 1; блок отработки перемешений пресса 2; блок поворота (хобота) манипулятора 3; блок отработки вертикальных перемещений (хобота) манипулятора 4; блок отработки продольных перемещений манипулятора 5; блок синхроимпульсов 6; блок управления 7;. МОЗУ 8; арифметический блок 9; блок управления приводами хобота манипулятора 10; блок управления приводами манипулятора 1 1; блок управления приводами пресса 12; блок воздействия на приводы 13; фотосчитывающий блок 14; блок анализа 15; блок формирования адреса 16; блок записи адресов 17; блок формирования адреса 18; блок контроля 19; блок сигнализации и индикации 20, блок считывания адресов 21 и пульт управления 22.

Устройство работает следующим образом, Леред началом работы гидропресс с манипулятором вручную устанавливают в нулевое положение (положение "боек на боек, манипулятор подведен к прессу). На пульте

22 нажимают кнопку пуск", включающую все устройство. При этом программа не ! запускается. Затем вручную устанавливают поковку. По установки ковки на пульте на- ж«л ают кнопку "работа".

Устройство начинает работу с запуска перфоленты.

Программа на перфоленте записана в следующей последовательности: начало программы, номер кадра, функции по последовательности и адреса координат. За каждым адресол следует числовая информация.

С «ерфоленты информация, относя«лился к

«ервому кадру, поступает в блок анализа

1 5, а вся числовая «нформация — в блок формирования адресов 18. Вся информация з функциях поступает в блок формирования адресов 1 6 и после формирования — в блок считывания адресов 21. Сигнал об окончании считывании кадра поступает в блок управления 7, что является сигналом о начале отработки кадра, Обработанная таким образом информация, входяшая в один кадр, записывается в фиксированные ячейки МОЗУ 8.

МОЗУ 8 разделено на две части, что

5 дает возможность одновременно записывать следующий кадр и обрабатывать предыдуший.

По окончании записи одного кадра дается команда блоку управления 7 о начале

10 отработки записанного кадра.

B блоке формирования адресов 16 вы, рабатываются адреса функции, с помощью которых задается режим процесса ковки по синхроимпульсам, выработанным в блоке синхроимпульсов 6, и начинается отработка исходных данных в арифметическом блоке 9 по получении информации от датчиков

Информация о состоянии пресса и мани20 пулятора от датчиков, установленных непосредственно на этих агрегатах, через блок съема информации 1 поступает в блоки 25, и затем после предварительной переработки — в арифметический блок 9.

25 В блоке 9 выполняются операции сложения, вычитании, умножения, сдвига и другие логические операции, реализуюшие алгоритм управления прессом и манипулятором. Для синхронной работы пресса и манипулятора

30 управление прессом и менипулятором совмешено таким образом, что за период поднятия и опускания пресса манипулятор завершает все операции подготовки к жиму.

Информация, переработанная в блоке 9, 35 поступает в блоки 2-5,после переработки в которых передается в виде команд в блоки управления приводами манипулятора, хобота и пресса (11, 10, 12). На основе переданных данных в этих блоках выраба40, тываются воздействуюгпие сигналы, которые передаются в блок 13.

Предмет изобретения

Устройство для программного управления ковочным прессом с манииуляторол, содержащее блок съема информации с датчиков, блок синхроимпульсов, соединенный

50 с арифметическим блоком, блоком считывания адресов, а также блоками анализа, формирования адресов и записи адресов, соответствукнцие входы которых «одключе«ы к блоку управления, связа«ному с арйфл1ети55 ческим блоком, пультом управления и фотосчитывающим блокол, один выход которого через блок контроля на нечет«ость подкл)о449337

5 чен к блоку сигнализации и индикации, а второй через блок анализа и блок формирювания чисел — к магнитному оперативному запоминающему устройству, которое связано с арифметическим блоком и блоками записи и считывания адресов, и блок воздей-, ствия на приводы, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повыщения быстродействия и точности работы, оно содержит блок отработки перемещений пресса, блок поворота манипулятора, блок отработки вертикаль« ных перемещений манипулятора, блок отработки продольных перемещений манипулятора, блок управления приводами хобота манипулятора, блок управления приводами пресса; причем к соответствующим входам блоков отработки перемещений пресса, по» ворота манипулятора, отработки вертикальных перемещений манипулятора и отработки продольных перемещений манипулятора подключены выходы блока съема информации с датчиков, магнитного оперативного . запоминающего устройства, блока управления, блока синхроимпульсов и арифметиче, ского блока, а к выходам — блок сигнализации и индикации и арифметический блок, ., входы блоков управления приводами хобота манипулятора, управления приводами манипулятора и управления приводами пресса соединены соответственно с блоками поворо-- та манипулятора и отработки вертикальных перемещений манипулятора, блоком отра15 ботки продольных перемещений манипулятора и блоком отработки перемещений пресса, а выходы подключены к блоку воздействия на приводы.