Следящий привод

 

ВСЕСОЗО 311АЯ

ИАТЕ11; и 3-ТЕХ1111Ч".СКАЯ библиотека МБА

ОЛИ Е

Севе Сееетскик

Сеииалистическик

Республик

61258 (i ) 4

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 09.04.73 (21) 1903890/18-24 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 25.02.75. Бюллетень № 7

Дата опубликования описания 09.04.75 (51) М. Кл. F 161т 1/06

G 05g 19 00

Государственный комитет

Совета Министров СССР ло делам изобретений (53) УДК 621.3(088.8) и открытий (72) Авторы изобретения

С. В. Костин, В. В. Саяпин и С. Л. Самсонович

Московский ордена Ленина авиационный институт им. Серго Орджоникидзе (71) Заявитель (54) СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД

Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано в приводах установок летательных аппаратов и других системах.

Известный следящий привод, содержащий чувствительный элемент, тахогенератор, усилитель, исполнительный двигатель, волновую передачу, характеризуется возможностью потери согласованного движения входного вала волновой передачи — валика волнообразователя с выходными валом — гибким колесом при резком (скачкообразном) изменении скорости одного из валов.

Характеристика крутильной жесткости волновой передачи линейна в небольшом диапазоне угла закрутки — угла рассогласования между направлением вектора, создающего деформацию гибкого колеса, и осью симметрии волны деформации. При увеличении угла рассогласования (момента нагрузки) происходит либо «проскакивание» из-за податливости системы: волпообразователь — жесткое колесо, либо выход из строя одного или нескольких элементов передачи. Поэтому согласованное движение входного и выходного валов волновой передачи сохраняется, когда угол рассогласования не превышает величины угла, соответствующего предельно допустимому моменту для данного диаметра гибкого колеса, Цель изобретения — повышение точности работы привода.

Для этого предлагаемый привод содержит мультипликатор, выходной вал которого со5 единен с выходным валом волновой передачи, а выходной вал с вилкой на конце расположен соосно с входным валом волновой передачи.

На чертеже изображена функциональная

10 схема предлагаемого следящего привода.

Выход чувствительного элемента 1 соединен с входом усилителя 2, нагрузкой которого является обмотка управления исполнительного двигателя 3. На вал ротора двигателя наса15 жен распределительный валик 4, который перераспределяет давление в цилиндрах корпуса волнообразователя 5. жесткое колесо волновой передачи 6 заторможено. Выходной вал волновой передачи †гибк колесо 7, соединен

20 с входным валом, заканчивающимся вилкой 8, мультипликатором 9 и нагрузкой 10. Обмотка тахогенератора 11, установленного на валу нагрузки 10, подключена к входу усилителя 2.

Выходной вал мультипликатора 9 расположен

25 соосно с распределительным валиком 4 и имеет свободное относительное вращение в зоне допустимого угла. Выходной вал мультипликатора заканчивается вилкой 8, внутри которой находится выступ распределительного ва30 лика 4. Передаточное отношение мультипли

46I258 напр

Составитель T. Кирюхина

Техред А. Камышникова

Корректор 3. Тарасова

Редактор Т. Иванова

Заказ 827/11 Изд. № 434 Тираж 869 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 катора равно обратной величине передаточного отношения волновой передачи. При наличии постоянного сигнала на выходе чувстви1ельного элемента 1 он усиливается усилителем 2, и двигатель 3 развивает момент, под действием которого вращается распределительный валик 4. Вместе с валиком перемещается волна деформации, создаваемая волнообразователем 5 так, чтобы гибкое колесо 7 вместе с нагрузкой 10 поворачивались в сторону, соответствующую уменьшению сигнала чувствительного элемента 1. В этом режиме распределительный валик 4 и вилка 8 с помощью мультипликатора 9 вращаются с одинаковой скоростью, не касаясь друг друга.

При этом действительный угол отклонения распределительного валика относительно оси симметрии вилки соответствует углу рассогласования между направлением вектора, создающего деформацию гибкого колеса 7, и осью симметрии волны деформации.

При резком (скачкообразном) изменении скорости вращения входного валика 4 или выходного 7 вала волновой передачи угол рассогласования между направлением вектора, создающего деформацию гибкого колеса, и

5 осью симметрии волны деформации не может увеличиться больше величины, допускаемой вилкой 8. Таким образом, всегда обеспечивается согласованное движение входного и выходного валов волновой передачи.

10 Тахогенератор 11 обеспечивает устойчивость привода.

Предмет изобретения

Следящий привод, содержащий чувствитель15 ный элемент, усилитель, исполнительный двигатель, волновую передачу, тахогенератор, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения точности работы привода, он содержит мультипликатор, входной вал которого соединен

20 с выходным валом волновой передачи, а выходной вал с вилкой на конце расположен соосно с входным валом волновой передачи.