Инвариантная система автоматического управления электроприводом рудничной подъемной машины

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ п1 473659

Союз ьаеетскик

Социалистических

Ррлг б; р (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 17.05.71 (21) 1657318/22-3 с присоединением заявки No (23) Приоритет (51) М. Кл. В 66Ь 15/00

Н 02р 5/00

1.- =,,;. ст"=,1и .й комитет

Са " та:;тии ист.".ç ",СССР по делам изабретеиий Опубликовано 14.06.75. Бюллетень Хо 22 (53) УДК 622.67.078.5 (088.8) и открытий

Дата опубликования описания 11.09.75 (72) Автор изобретения

3. Г. Салихов (71) Заявитель (54) ИНВАРИАНТНАЯ СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО

УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ РУДНИЧНОЙ

ПОДЪЕМНОЙ МАШ И НЪ|

Изобретение относится к автоматическому управлению мощными электроприводами, в частности, к автоматизации процесса управления рудничной подъемной машиной.

Известна инвариантная система автоматического управления электроприводом рудничной подъемной машины, содержащая элемент задания управляющей программы, элемент алгебраического суммирования полезных сигналов, усилительный элемент и электродвигатель подъемной машины, а также тахогенератор, R-С цепочки и форсирующее звено с зоной нечувствительности.

Для повышения точности исполнения заданных оптимальных программ управлешгя в предлагаемой системе форсирующее звено с зоной нечувствительности включено napaллельно линии прохо>кдения сигнала опгпбкп

cHcTeIvlbI между элементом алгебрan oiо суммирования полезных сигналов и усилительным элементом, связанным с электродвигателем, токовый выход которого через R-С цепочку соединен с одним из входов элемента алгебраического суммирования полезных cni палов.

На чертеже показана блок-схема предлагаемой системы, Она содер>кит элемент 1 задания управляющей программы, элемент 2 алгебраического суммирования входных полезных сигналов, усилительный элемент 3, электродвигатель 4, подъемную машину 5 и тахогенератор 6, и

R-С цепочку 7, соединенную по схеме апериодического звена, формирующее звено 8 с зо5 ной нечувствительности и источник 9 энергии

Схема работает следующим образом.

Прп появлении сигнала ошибки на выходе элемента 2, по абсолютной величине превыI0 шающего свое наперед заданное значение, технически фиксированное зоной нечувствительности звена 8, на выходе последнего появляется сигнал совпадающий по фазе и пропорциональный величине сигнала ошибки, На

15 входе усилительного элемента 3 эти два сигнала суммируются.

Звено 8 ускоряет переходный процесс, уменьшая тем самым динамическую ошибку системы, появившуюся в результате воздей20 ствия внешних и внутренних возмущений на систему. Одновременно на выходе R-С цепочки 7 появляется сигнал, возрастающий по апериодическому закону и пропорциональный величине возмущения, что устраняет статичес25 кую ошибку от возмущений на систему.

Таким образом, подача выходных сигналов звена 8 и R-С цепочки на вход системы автоматического управления практически обеспечивает независимость управляемой коорди аз0 ты от возмущений, не нарушая при этом огра473659

Предмет изобретения

Составитель 3. Салихов

Редактор Г. Мозжечкова Техред E. Подурушина

Корректор Н. Стельмах

Заказ 2217/9 Изд. М 1525 Тираж 869 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, К-35, Раушская наб., д. 475

Типография, пр. Сапунова, 2 ничения на величину ее производных и не увеличивая колебательность всей системы.

Инвариантная система автоматического управления электроприводом рудничной подъемной машины, содержащая элемент задания управляющей программы, элемент алгебраического суммирования полезных сигналов, усилительный элемент, электродвигатель подъемной машины, тахогенератор, Л-С цепочку, форсирующее звено с зоной нечувствительности, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности исполнения заданных оптимальных программ управления, форсирующее

5 звено с зоной нечувствительности включено параллельно линии прохождения сигнала ошибки системы между элементом алгебраического суммирования полезных сигналов и усилительным элементом, связанным с элек10 тродвигателем, токовый выход которого через R-С цепочку соединен с одним из входов элемента алгебраического суммирования полезных сигналов.