Манипулятор к доильным установкам

 

,. 1енкм - мч б „„„.„ .,ч С

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ (I I1 5l 1919

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 12.06.70 (21) 1446415/30-15 (51) М. Кл."- А 01J 7/00 (23) Приоритет — (32) 12.06.69

20.04,70 (31) WP 45g/140477 (33) ГДР

WP 45g/146956

Опубликовано 30.04.76. Бюллетень № 16

Государственный комитет

Совета Министров СССР ло делам изобретений и открытий (53) УДК 637.125 (088.8) Дата опубликования описания 22.06.76 (72) Авторы изобретения

Иностранцы

Манфред Габриэль, Дитер Кольшмидт и Герхард Веховски (ГДР) Иностранная фирма

«Феб Комбинат Импульса» (ГДР) (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР К ДОИЛЬНЫМ УСТАНОВКАМ

Изооретение относится к сельскому хозяйству.

Известны манипуляторы доильных установок, включающие горизонтальную штангу с закрепленным на,ней доильным ап паратом и связанный с ней вертикальным шарниром механизм ее поворота с уста новленным шарнирно на основании силэвым цилиндром.

Работа известных манипуляторов к доильны м установкам малоэффективна вследствие того, что направление движения закрепленного на них доильного аппарата не меняется. Поэтому они недостаточно стимулиру от процесс доения и, следовательно, не обеспечивают необходимой зтроиз водительности при дойке.

С,целью 1повышения эффективности работы в предлагаемом манипуляторе к доильным установкам штанга жестко скрепленным с ней вертикальным шарниром соединена с горизонтальным валом механизма ее поворота. Этот вал ша|рнирно связавши посредством расположЕН НОГО ПОД У ГЛОМ iK )НЕМУ ВОДИЛа С СИЛОВЫМ цилиндром и установлен на вертикальной оси, соединенной с механизмом поворота штанги, который может бытывыполнен IB |виде: а) ременной передачи, одно колесо которой жестко заиреплено на вертикальной оси вала, другое — на вертикальном шарнире, а соедипенный с силовым цилиндром конец водила снабжен хвостовиком, установленным с возможностью перемещения по на клонно расположен ной нап ра вляющей;

5 б) концентрично установленного на валу поворотного трубчатого кожуха, в месте фиксации которого установлены расположенные параллель но ему упоры, и снабженного закрепленной на нем шестерней, введенной в за10 цепление с выполненным .в виде шестер ни вертикальным шарниром. Водило этого механизма поворота штанги жестко соединено с кронштейном, устаHoвленны м с возможностью поворота,на выступающем из кожуха конце

15 вала и снабженным стержневиднымп толкателями, приводящими в движение расположенные под прямым углом к продольной оси вала н взаимодействующие с упорами штифты, один из которых жестко закреплен на валу, а дру20 гой — на кожухе; в) шарнирно соединенных тягой рычагов, один из которых жестко закреплен на вертикальном шарнире, а другой — на вертикальной оси |вала, шарнирно соединенного посред25 cTIBQM водила с наклонно расположенным силовым цилиндром.

Перемещающийся вместе с валом вертикальный шарнир снабжен выступом, взаимо511919

65 действующим с установленными на пути его движения упорами.

Iia фиг. 1 — 5 схематично изображен предлагаемый манипулятор к доильны>м уста но вкам с различными по конструкции механизмами поворота штанги; на фиг. 6 и 7 показаны различные по конструкции присоски, удерживающие доильные аппараты на штанге; на фиг. 8 дана схема соединения оиловых цилиндров манипулятора с магистральными трубопроводами вакуу»a H сжатого воздуха.

Манипулятор к доильным у становкам содержит горизонтальную штангу 1 с за крепленным на ней доильным аппаратом 2 и связанный с ней верти кальным шарниром 3 механизм ее iIIQBopoòà с установленным шарнирно на основании силовы м цилиндром 4. Штанга 1 жестко скрепленным с пей вертикальным ша|рниром 3 соединена с горизонтальным валом 5 механизма ее поворота, шарнирно связанным посредством расположенного под углом к HPму водила 6 с силовым цилиндром 4 и установленным на верти кальной оси 7, соединенной с механизмом поворота штанги, конструкция которого может быть различной.

Меха,низм поворота штанги (lB соответствии с фиг. 1) выполнении в виде ременной передачи (она может быть и цепной), одно колесо 8 которой кестко закреплено на вертикальной оси 7, другое колесо 9 —,на вертикальном шарнире 3. Соединенный со штоком 10 силового цилиндра 4,конец водила 6 снабжен жвостовиком 11, связанным с наклонно установленной,направляющей 12, по которой он перемещается прп движении штока 10 силового цилиндра 4, приводя в движение водило 6; под действием последнего вал 5,подворачивается на вертикальной оси 7. Так как вертикальная ось 7 с колесом 8 закре пле на на основании жестко, то при повороте на ней вала 5 под действием замкнутого ремня 13 поворачивается колесо 9 с вертикальным шарниром 3 и штангой 1, перемещающейся в вертикальном и горизонтальном направлениях.

П рн отсутствии в маннпуляторе направляющей 12 поворот вала 5 на вертикальной оси

7,может осуществляться посредством второго сило вото цилиндра 14, расположенного горизонтально (см. фиг. 2).

Механизм поворота штанги 1 манипулятора, изображенного,на фиг. З,,выполнен в виде концентрично установлен ного iHB валу 5 трубчатого кожуха 15,,в месте фиксации которого установлены два расположенных параллельно ему упора 16 (на чертежах показан только один из,них). 1хо>кух 15 снабжен закрепленной на пем сепментовидной шестерней 17,,BIBBденной в зацепление с вы полненным в виде шестерни вертикальным шарниром 3. Водило

6 жестко соединено с кронштейном 18, устаHoBJIeHHblM с возможностью по ворота на выступающем из кожуха 15 коннице вала 5 и снабженным двумя стержневидными толкателями

19 (на чертежах показан один из них), приводящими в движение расположенные перпендикулярно к продольной оси вала 5 штифт 40 жестко за креплен ный на валу 5, и штифт 21, жестко заирепленный на кожухе 15. Этот кожух установлен с возможностью по ворота в тройнике 22, шар нирно установленном на вертикальной оси 7, на которой жестко закреплена коническая шестерня 23, введенная в зацепление с конической шестерней 24, устаноB ленной с возможностью поворота на вертикально расположенном стержене 25, жестко закрепленном на тройнике 22, Один из упоров

16 и один из толкателей 19 расположены между установленными под углом друг к другу штифтами 20 и 21 (см. фиг. 3). При этом сами штифты расположены таким образом, что один из них находится между упорами 16, а другой — между толкателями 19. При подъеме штока 10 силового цилиндра 4 кронштейн

18 под действием водила 6,поворачивается, перемещая толкатели 19, H один из них, находящийся между штифтами, при соприкосновении со штифтом 20 поворачивает его. При этом поворачивается вал 5 со штангой 1, свободный конец которой с доильным аппаратом опускается. Так как вертикальный шарнир 3 находится в зацеплении с сегментовидной шестерней 17, то одновременно с валом 5 в этом же направлении поворачивается и кожух 15 со штифтом 21. При соприкосновении штифта

2I с находящимся на пути его движения упором поворачивание кожуха 15 и опускание штанги 1 прекращаются. При дальнейшем повороте штифта 20 с валом 5 в результате того, что сегментовидная шестерня 17 остается неподвижной, вертикальный шарнир 3 поворачивается в горизонтальной плоскости. Вместе с ним в том же направлении поворачивается и штанга 1. При опускании штока 10 силового цилиндра 4 происходит перемещение штифта

20 под действием второго толкателя в обратном направлении (конец штанги 1 с доильным аппаратом при этом поднимается), При соприкосновении штифта 21 со вторым упором (на чертежах не показан) и дальнейшем повороте штифта 20 с валом 5 штанга 1 тоже поворачивается в горизонтальной плоскости, но уже в другом направлении.

Механизм поворота штанги 1 манипулятора, показанного на фиг. 4, выполнен в виде шарнирно соединенных тягой 26 рычага 27, жестко закрепленного на вертикальной оси 7, и рычага 28, жестко закрепленного на вертикальном шарнире 3. Силовой цилиндр 4 этого манипулятора расположен наклонно. При повороте посредством силового цилиндра 4 вала 5 на вертикальной оси 7 под действием тяги 26 поворачивается рычаг 28 с вертикальным шарниром 3 и штангой 1. Так как силовой цилиндр 4 расположен наклонно, то при его работе вал 5 поворачивается и вокруг своей продольной оси, поворачивая при этом штангу 1 с доильным аппаратом в вертикальном направлении.

На фиг. 5 изображен манипулятор, перемещающийся вместе с валом 5, вертикальный

511919

10 шарнир 3 которого снабжен выступом 29, взаимодействующим с установленными на пути его движения упорами 30 (на чертежах показан только один пз них). Вал 5 посредством шарнира 31 связан со стержнем 32, телескопически соединенным со втулкой 33, снабженной шаровой опорой 34, шарнирно закрепленной на основании. При повороте вала 5 на вертикальной оси 7 выступ 29 перемещается до находящегося на пути его движения упора 30. При дальнейшем перемещении вала 5 IB этом же направлении,выступ 29 прижимается к упору 30, при этом вертикальный шарнир 3 вместе с жестко соединенной с нпм штангой 1 поворачивается в горизонтальной плоскости. Направление поворота штанги 1 в горизонтальной плоскости зависит от направления поворота вала 5 на вертикальной оси 7.

Поворот вала 5 вокруг его продольной оси и перемещение вместе с ним штанги 1 .в .вертикальной плоскости осуществляются силовым цилиндром 4. При этом повороте вала 5 стержень 32 перемещается относительно втулки 33.

Во время поворота вала 5 на вертикальной оси втулка 33 со стержнем 32 поворачивается на шаровой опоре 34.

Манипулятор со все ми его элементами закреплен на подвижной платформе 35, установленной на напра вляющих 36.

Поворот вала 5 на вертикальной оси у манипуляторов, изображенных на фиг. 3 и 5, так же и у манипулятора на фиг. 2, осуществляется посредством горизонтально расположенного силового циликдра 14.

На свободном конце штанги 1 (фиг. 6) закреплена с возможностью поворота:вокруг своей продольной оси трубка 37, на конце которой жестко за креплена .конусообразная присоска 38, снабженная пробковым краном 39, соединенным шлангом 40 с источником вакуума и управляемым рукояткой 41.

Молокосборник доильного аппарата 2 снабжен шарнирно закрепленным на нем выпуклым диском 42, удерживаемым вместе с доильным аппаратом присоской 38, полость которой посредством крана 39 сообщается с источником вакуума.

Присоска может быть .выполнена в виде снабженной клапаном воронки 43, закрепленной на молокосборнике доильного аппарата фиг. 7), В этом случае выпуклый диск 42 шарнирно крепится на штанге 1.

Силовой цилиндр 4 соединен трубопроводом

44 с клапаном 45 и трубопроводом 46 в с клапаном 47, Клапаны 45 и 47 соединены трубопроводом 48 с магистральным трубопроводом

49 сжатого воздуха. Силовой цилиндр 14 вакуум-проводом 50 соединен с клапаном 51, который .подключен к трубопроводу, идущему к молокосборнику доильного аппарата. Шланг

40 посредством трубопровода, снабжен ного кра ном 52, соединен с магистральным вакуумтрубопроводом 53, к которому подключен и клапан 51.

Подвод доильного аппарата с .надетыми на

2g

60 соски вымени допльными стаканами к вымени животного, различные перемещения его в п роцессе доения и додаива1гия и отвод от вымени по окончании .доения осуществляются включениеM в работу силовых цилиндров 4 и

14. (Манипулятор может быть связан с системой программного управления.) Формула изобретения

1. Манипулятор .к доильным установкам, включающий горизонтальну10 штангу с закрепленным на ней доильным аппаратом и связанный с ней вертпкалып.1м шарниром механизм ее поворота с установленным шарнирно на основании силовым цилиндром, о т л и ч а ющи и с я тем, что, с целью повышения эффективности его работы, штанга жестко скрепленным с ней вертикальным шарниром соединена с горизонтальным валом механизма ее поворота, шарнирно связанным посредством расположенного под углом к нему водила с силовь1м цилиндром и уста новленным па вертикальной оси, соединенной с механизмом поворота штанги.

2. Манипулятор по п. 1, отл и ч я ю щи йс я тем, что механизм поворота ц1тянгп выполнен в виде ременной передачи, одно колесо которой жестко закреплено на вертикальной оси вала, другое — на вертикальном шарнире, а соединенный с силовым цилиндром конец водила снабжен хвостовиком, установлеппым с возможностью перемещения по наклонно расположенной направляющей.

3. Манипулятор по и. 1, о тл и ч а 1о щ и и ся тем, что механизм поворота штанги выполнен в виде концептрично установленного на .валу поворотного трубчатого кожуха, в месте фиксации которого установлены расположенные

napaллельно ему упоры, и снабженного закрепленной на нем шестерней, введенной в зацепление с выполненным в виде шестерни вертикальным шарниром, а водило жестко соединено с кронштейном, установленным с возможностью поворота на выступающем из кожуха конце вала и снабженным стержневидными толкателями, приводящими в движение расположенные под прямым углом к продольной оси вала и взаимодействующие с упорами штифты, один из которых жестко закреплен на валу, а другой —,на кожухе.

4, Манипулятор по п, 1, отличающийся тем, что механизм поворота штанги выполнен в виде шарнирно соединенных тягой рычагов, один из которых жестко закреплен на вертикальной оси вала, а другой — на вертикальном шарнире.

5. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что перемещающийся, вместе с валом вертикальный шарнир снабжен выступом, взаимодействующим с установленными на пути

его движения упорами.

Приоритет по пунктам:

12.06.69 по пп. 1 — 3;

30.04.70 по пп. 4, 5.

511919

Фцг..

Г

Фиг. 8

Составитель В. Полисадов

Текред А. Камышникова

Корректор 3. Тарасова

Редактор Н. Спиридонова

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 1213/16 Изд. ¹ !298 Тираж 723 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5