Промышленный робот

 

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

{и) 5l5635

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (51) М. Кл. В 25.1 l l/00

В 25J 3/02 (22) Заявлено 02.01.74 (21) 1983469/08

I с присоединением заявки №

I (23) Приоритет

Государственный комитет

Совета Министров СССР ло делам изобретений и открытий (53) УДК 62-22972 (088.8) Опубликовано 30.05.76. Бюллетень № 20

Дата опубликования описания 12.07.76 (72) Авторы изобретения

Н. И. Борисова, lO. И. Касаткин, В. Д. Левин, Б. А. Шапиро и А. С. Зюзин (71) Заявитель (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ () Изобретение касается манипуляторостроения, в частности роботов и манипуляторов с сочленениями механической руки в виде параллелограмма.

Известны промышленные роботы, рука которых выполнена составной из двух шарнирно соединенных между собой узлов, один из которых шарнирно присоединен к поворотной колонне, а второй несет захват.

Однако эти роботы имеют сложную конструкцию, не достаточно надежны в работе, в частности при осуществлении плоскопараллельных перемещений захвата строго по горизонтали, что требуется при автоматизации подавляющего большинства технологических транспортных операций.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности роботов в работе.

Это достигается тем, что каждый из указанных выше узлов выполнен в виде двух параллелограммных механизмов, кинематически связанных один с другим зубчатыми секторами.

На фиг. 1 представлен предлагаемый робот в развернутом положении; на фиг, 2 — то же, в сложенном положении.

Промышленный робот включает в себя основание 1, поворотную колонну 2, привод поворота 3, нижний параллелограммный меха2 низм, включающий в себя рычаги 4 — 8 и зубчатые сектора 9 и 10, промежуточный элемент

11, верхний параллелограммный механизм, включающий в себя рычаги 12 — 16 и зубчатые сектора 17 и 18, а также кисть 19 и захват 20.

Концы рычагов 4 и 5 присоединены шарнирами 21 и 22 к поворотной колонне. Концы рычагов 7 и 8 присоединены шарнирами 23 и 24 к промежуточному элементу 11. Другие концы рычагов 4 и 7, 5 и 8 и рычаг 6 соединены обшими шарнирами 25 и 26. Зубчатые сектора

9 и 10, закрепленные на рычагах 5 и 8, находятся в зацеплении один с другим.

Концы рычагов 12 и 13 также присоединены шарнирами 27 и 28 к промежуточному эле менту 11. Концы рычагов 15 и 16 присоединены шарнирами 29 и 30 к захвату.

Другие концы рычагов 12 и 16, 13 и 15 и рычаг 14 соединены между собой общими шарнирами 31 и 32. Зубчатые сектора 17 и 18, закрепленные соответственно на рычагах 13 и

16, находятся в зацеплении один с другим.

Рычаги 4 и 12 присоединены соответственно к приводам, например к гидроцилпндрам

33 и 34. На рычагах 5 и 12 установлены противовесы 35 и 36 для уравновешивания веса лараллелограммных механизмов.

Промышленный робот работает следующим образом.

515635

По сигналу от системы программного управления (не показана) включается соответствующий привод, например гидроцилиндр 33.

При этом поворачивается на заданный программой угол рычаг 4, а вместе с ним и рычаг 5. Зубчатый сектор 10, закрепленный на рычаге 5, заставляет повернуться зубчатый сектор 9 и вместе с ним рычаги 7 и 8 на тот же угол и в том же направлении, осуществляя плоскопараллельное перемещение промежуточного элемента. Благодаря этому происходит плоскопараллельное перемещение захвата 20.

Гидроцилиндр 34 поьорачивает рычаг 13 и вместе с ннм рычаг 12. Благодаря зубчатым секторам 17 и 18 поворачиваются рычаги 15 и 16, и осуществляется плоскопараллельное перемещение кисти 19 с захватом 20 строго по горизонтали, 5 Формула изобретения

Промышленный робот, рука которого содержит два шарнирно связанные между собой узла, один из которых присоединен к поворотной колонне, а второй несет захват, о т л и ч а10 ющийся тем, что, с целью повышения на. дежности работы и упрощения конструкции, каждый из указанных выше узлов выполнен в виде двух параллелограммных механизмов, кинематически связанных один с другим зуб15 чатыми секторами.

Составитель С. Новик

Редактор О. Юркова Техред Е. Подурушииа

Корректоры: А, Николаева и В. Яковлева

Заказ 1553/ 6 Изд. № 1390 Тираж 1068 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2