Манипулятор

 

1 аЮ

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советских

Социалистимеских

Республик (»)529939

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 07.06.73 (21) 1927301/08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.09.76.Бюллетень № 36 (45) Дата опубликования описания 30.11.76 (51) М. Кл.

В 25 3 1/02

Гасударственный намитет

Саввтв Министрав СССР аа делам изааретений и аткрытий (53) УДК621.941-229. . 6 (088. 8) Б. А. Бочин, А. В. Бабич, А. Г. Баранов, B. М. Пашков, A. И. Майский, Г. B. Алипов и В. Ф. Богданов (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к манипуляторам для промышленного применения, предназначенным для работы в автоматическом цикле, в частности в автоматических линиях.

Известен автоматический манипулятор, выполненный в виде неподвижного основания руки, закрепленной на вертикальной колонне, которая может поворачиваться на фиксируемый угол с помощью механизма поворота 10 и перемещаться в вертикальном направлении с помощью механизма подъема, выполненного в виде двух пневмоцилиндров одностороннего действия, поршневые полости которых заполнены маслом и соединены между собой l5 через масляный бак с помощью дросселя, регулирующего скорость перемещения вертикальной колонны, являющейся штоком одного из пневмоцилиндров.

Однако этот манипулятор имеет значител О ные габариты и вес в связи с тем, что в устройстве подъема необходимо наличие двух цилиндров и масляного бака.

Белью изобретения является уменьшение габаритов и веса манипулятора. 25

Это достигается тем, что рука закреплена на полом штоке пневмоцилиндра подьема.

Полость штока выполнена в виде корпуса гидроцилиндра, шток которого, выведенный через отверстие в поршне гидроцилиндра, закреплен на корпусе механизма подьема, причем в закрепленном штоке расположена рейка, а в поршне гидроцилиндра — шестерня, с дросселем, взаимодействующая с этой рейкой.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор с механизмом подьема; на фиг. 2сечение по А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид по стрелке Б на фиг. 1.

Манипулятор содержит основание 1 и подвижную относительно основания руку 2, неподвижный корпус 3, в подшипниках которого установлен пневмоцилиндр подьема 4, соединенный шпонками 5 с полым штоком 6, приводные рейки 7 с поршнями 8. Внутри штока 6 имеется полость гидроцилиндра с поршнем 9 и штоком 10, соединенным с корпусом 3, Внутри поршня 9 со штоком

10 расположена рейка 11, находящаяся в зацеплении с дросселирующей шестерней 12.

529939

На полом штоке 6 закреплень направляющие 13 с подвижной кареткой 14, имеющей привод 15. На каретке 14 закреплена рука 2. К штоку 6 крепится упор 16, а на неподвижном корпусе 3 расположены не- 5 подвижные упоры 17 и откидывающиеся упоры 1 8 с приводом 1 9.

Манипулятор работает следующим образом.

Вертикальное перемещение осуществляет-10 ся подачей воздуха по каналам в корпусе 3 в соответствующую полость пневмоцилиндра подъема 4. При перемещении попого штока 6 масло, находящееся внутри него, перетекает через отверстия в поршне 9 и в l5 дросселирующей шестерне 12. Скорость подъема регулируется перемещением рейки

11 внутри штока 10 и поворотом взаимодей ствующей с ней дросселирующей шестерни

12, которая перекрывает отверстие в поршне 9.

Поворот вокруг вертикальной оси осуществляется подачей воздуха под поршни

8 приводных реек 7, передающих крутящий момент на пневмоцилиндр подъема 4 и через шпонки 5 и полый шток 6 на механизм поперечного смешения

Угол поворота ограничивается упорами

17 и откидывающимися упорами 18, срабатывающими от программы.

Поперечное смещение осуществляется подачей воздуха на привод 15 подвижной каретки 14, которая перемешается по направляющим 13 с рукой 2.

Все эти движения могут производиться одновременно в зависимости от программы.

Формула изобретения

Манипулятор с механизмом подьема, содержащим корпус и цилиндр с полым штоком, отличающийся тем,что, с целью уменьшения габаритов и веса, полость штока выполнена в виде корпуса гидроцилиндра, шток которого, выведенный через отверстие в поршне гидроцилиндра, закреплен на корпусе механизма подъема, причем в закрепленном штоке расположена рейка, а в поршне гидроцилиндра — шестерня с дросселем, взаимодействующая с этой рейкой.