Манипулятор

 

Союз Советских (1>) 541664

Социалистических

Реслублик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено23,09,75 (21) 2175230/08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 05,01,77Бюллетень ¹1 (45) Дата опубликования описания 23.03.77 (5)) М Кте

В 25 Х 11/00

B 23 8.7/04

Государственный комитет

Совета Министров СССР па делам иэооретений и открытий (53) УДК 621-229,7 (0BB.8) Ю. H. Супье, E. B. цветков, В, Л, Логинов, A. К. Зорин и Л И Дубнов (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроеению, а именно к устройствам дпя перемешения изделий из одной точки в другую в процессе механообработки ипи сборки.

Известны матптпупяторы, ссдержашие установп енную с возможностью вертикапьного перемешения и вращения вокруг вертикальной оси колонну, на которой закреппена механическая рука. Общим не, достатком зтих манипупяторов является увепиченная мошность привода вертикального перемешения, необходимая дпя преодопения сип трения в вертикальных направпяюших, возникающих под действием боковых усилий от консольного нагружения руки (Ц.

11епь изобретения — уменьшение мошности привода вертикального перемешения за счет устранения боковых усилий в вертикапьных направпяюших, вызьтваюших цоявпение снп трения, препятствующих вертикап; чому переметдению стоек.

Это достигается тем, что основание, содержашее вертикальные направпяюшие дпя стоек, вь1попнено с возможностью врашения вокруг вертикальной оси, механическая рука соединена со стойками шарнирно, а на стойках закреппены рейки, кинематическн связанные с приводом вертикапьного перемешения, например, при гомоши шестерен, соединенных жестким валом.

На чертеже изображен предлагаемый манипупятор, общий вид.

10 В неподвижном. корпусе 1 установлено в подшипниках 2 с возможностью врашения вокруг вертикальной оси основание

3 с направпяюшими 4, в которых смонтированы вертикальные стойки 5. На стой15 ках 5 закреплена при помоши шарниров

6 и 7 раздвижная механическая рука 8, снабженная на конце захватом 9. На стойках 5 закреплены рейки 10, взаимодействуюшие с шестернями 11, соединен20 ными между собой жестким валом 12 и связанными с приводом, вертикального перемещения 13, выполненным, например, в виде эпектродвигатепя с червячным редуктором и установпенным на основании

25 З„Манипупятор содержит также привод

541664

l4 поворота основания, привод 15 раздвижения руки и привод 16 зажима.

Манипулятор работает следующим образом.

При взятии детали захватом, 9 на конце руки 8 возникает вертикальная консольная нагрузка, которая уравновешивается вертикальными усилиями в зацеплениях реек 10 с шестернями ll. Усилия зацепления воспринимаг жя опорами вала 12, связанными с основанием 3 и не передаются на направляющие 4 вертикальных стоек. Рри изменении величины или вь-лета консольной нагрузки происходит перераспределение усилий в зацеплениях реек

10 с шестернями 11, а направляк>шие 4. остаются разгруженными от усилий, компенсирующих консольнук нагрузку.

Формула изобрет пня

Манипулятор, содержащий основание, вертикальные стойки, установленные в наЬ правляюших основания с возможностью вертикального перемещения, закрепленнук на стойках раздвижную механическую руку с захватом и привод вертикального перемещения стоек, о т л и ч а к ш и й1О с я тем, что, с целью уменьшения мощности привода, основание установлено с возможностью вращения вокруг вертикальной оси, механическая рука соединена со стойками шарнирно, а на стойках закреплены рейки, кинематически связанные с приводом.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. ABTорское свидетельство № 107213, М,кл, В 23 6 7/04, 17,09,56.

54i664

Составитель Н. Богданов

Редактор И. Бродская Техред О. Луговая Корректор С. Болйижар

Заказ 5896/9 Тираж 1067 Подписное

БНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, r. Ужгород. ул. Проектная, 4