Телескопическая стрела манипулятора

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (11) 555ÎÎ7 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 05.01.76 (21) 2312482/08 с присоединением заявки № (23) Приоритет(43) Опубликовано25.04.77.Бюллетень № 15

{45) Дата опубликования описания 16.05.77 (51) И. К

В 25 J 11/00

В 66 С 23/14

Гасударственный иаинтет

Совета Министров СССР оо делам изооретеиий и открытий (53) УДК 62-2 2 9. 7 (088.8) В, Л. Жавнер, А, В, Викулин, Г. Н, Стоянов, В, И, Соснушкпн (72) Авторы изобретения и С. П. Зинкевич

Ленинградский технологический институт холодильной промышленности (71) Заявитель (54) ТЕЛЕСКОПИЧЕСКАЯ СТРЕЛА МАН1!ПУЛЯТОРА

Изобретение этна:ится к машиностроению, в частности к конструкциям манипуляторов для выполнения сборочных и монтажных работ и для загрузки металлорежущих станков. 5

Известны телескопические стрелы манипуляторов, снабженные тросовыми системами управления звеньями, расположенными за телес.;опической стрелой fl). Наиболее близка к изобретению по технической сущ- щ ности телескопическая стрела загрузочного устройства, содержащая наружную неподвижную и внутреннюю выдвижную секции, следящий гидрэпривод, снабженный золотником, управляющий орган и трэсовую систему (я управления гидрэприводэм, содержащую трос и подвижный и неподвижный блоки, причем подвижный блэк кинематически связан с выдвижеой секцией стрелы, а трэс связан одним концом с золотником гидрэпривэда, а другим — с управляющим органом (21.

В известных стрелах управляющий орган расположен на неподвижной секции стрелы на значительном удалении от зоны манипулирования, что затрудняет управление и снижает его точность, Цель изобретения — повышение точности и удобства управления.

Зля этого в предлагаемой стреле управляющий орган установлен на внутренней выдвижной секции стрелы, а тросовая система управления выполнена в виде полиспастнэго механизма, один из подвижных блоков которого жестко связан с внутренней секцией стрелы, а другой — кинематически связан с золотником гидропривода, эба кэнца троса закреплены на внутренней секции, а управляющий орган связан с ветвью полиспаст ого механизма, располэженнэи между подвижными блоками, Подвижный блок может быть связан с золотником через кулисный механизм с регулируемым передаточным отношением, На чертеже изображена принципиальная схема предлагаемой стрелы, Телескопическая стрела манипулятора состоит из наружной неподвижной 1 и внутренней выдвижной 2 секций, На наружной секции 1 установлен гидроцилиндр 3, че555007 тырехкромочный золотник 4, кулисный механизм регулировки передаточного отношения, содержащий винт 5, гайку 6, кулису 7 и рычаг 8, полиспастный механизм, состоящий из подвижного блока 9, связанного с рычагом 8, отклоняющих блоков 10 и 11 и направляющих блоков 12-14, закрепленных на неподвижной секции, На выдвижной секции закреплены блок 15, управляющий орган, шток 16 гидроцилиндра и концы уп равляющего троса 17.

Управляющий орган состоит, например, из двух шарнирно соединенных звеньев 18 и 19 равной длины, одно из которых шарнирно установлено на выдвижной секции 2

° 15 а другое соединено с управляющим тросом

17 и снабжено рукояткой 20 управления.

На осях управляющего органа установлена передача с гибкой связью 21,ведущий элемент 22 которой жестко связан с выдвиж- >о ной секцией 2, а ведомый элемент 23 жест» ко связан со звеном 19, причем диаметр ведущего звена вдвое больше диаметра ведомого звена, Такая конструкция управляющего органа обеспечивает перемещение конца звена 19 с рукояткой 20 и, следовательно, управляющего троса 17 по прямой линии, Один конец управляющего троса 17, закрепленный на внутренней секции 2, огибает последовательно блоки 14,12,10,9 затем опять огибает блок 10, затем последовательно огибает блоки 1 5,9, 1 1, 10, 1 2, l 3 „а другой его конец закрепляют на выдвижной секции„Подвижный блок 9, связанный золот-з ником 4, условно показан состоящим из двух блоков разного диаметра. Шток 16 гидроцилиндра 3, установленного на наружной секции 1 крепится к внутренней секции 2.

Следящий золотник 4. связывает линии наг- 4о нетания 24 и слива 25 с полостями гидроцилиндра 3 трубопроводами 26 и 27, Телескопическая стрела манипулятора работает следующим образом.

При перемещении рукоятки 20, например 45

1 вправо управляющий трос 17 передвигает подвижной блок 9, а вместе с ним и рычаг

8 BIIpGBD, При этом кулиса 7, покачиваясь влево, перемещает шток золотника 4 влево, Масло поступает через следящий золотник и трубопровод 26 в левую полость гидроцилиндра 3, перемещает шток 16 гидроцилиндра вправо. Перемещение штока 16 вправо приводит к втягиванию выдвижной секции 2 манипулятора.

Аналогичным образом происходит выдвижение секции 2, К оэффициент усиления регулируют с помощью винта 5 и гайки 6. При вращении винта 5 меняется положение центра качения кулисы 7 и соответственно величины плеч рычага, передающего движение от рычага 8 на шток золотника 4, Формула изобретения

1. Телескопическая стрела манипулятора, содержащая наружную неподвижную и внутреннюю выдвижную секции, следящий гидропривод, снабженный золотником, тросовую систему управления и управляющий орган, о тличаюшаяся тем,что,сцелью повышения точности и удобства управления, управляющий орган установлен на внутренней выдвижной секции стрелы, а тросовая система управления выполнена в виде полиспастного механизма, один из подвижных блоков которого жестко связан с внутренней секцией стрелы, а другой — к«нематически связан с золотником гидропривода, оба конца троса закреплены на внутренней секции, а управляющий орган связан с ветвью полиспаст«ого механизма, расположенной между подвижными блоками.

2. Стрела по и. 1, о т л и ч а ю ш а я с я тем, что подвижный блок связан с золотником через кулисный механизм с регулируемым передаточным отношением, Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1, Авторское свидетельство N 418318, М.Кл В 25 3,25.01,1972.

2. Авторское свидетельство % 347292, М,Кл В 66 С 23/14,24.10..1969.

555007

Составитель Н. Богданов

Редактор В. Йиббес Техред М. Ликии„Корректор Ж. Кеслер

Заказ 390/8 Тираж 1 132 Подписное

11НИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобертений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4