Следящая система

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (11) 559220 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено18.07,75 (21)21797 86/24 (5» М. Кл.

G 05 В 11/01 с присоединением заявки №

Государственный иомитет

Совета Министров СССР оо делам иэооретений и открытии (23) Приоритет (43) Опубликовано 25,05.77Дюллетень № 19 (4б) Дата опубликования описания 22.07.77 (53) УДК 62-50 (088,8) Ю. М. Камашев, В. Я. Скорых; А. А. Чапкович и А. Н. Гормаков (72) Авторы изобретения

" омский ордене С стябрьской Ревопюции и ордена Трудового Красного

Знамени политехнический иыститутимани С, М. Кирова (71) Заявитель

{54) СЛЕДЯШАЯ СИСТЕМА

Изобретение относится к следящим системам повышенной точности, Известны следящие системы с компенсацией упругих деформаций, люфта, кинематических погрешностей редуктора, содержащие управляющий блок, основной и дополнительный исполнительные органы, подключенные через редуктор к объекту регулирования, датчики угла поворота проме« жуточного вала редуктора и объекта регули- 1О рования, в которых управляют дополнительным исполнительным органом так, чтобы свести разность покаэений датчиков к мини му му °

Иэ известных следящих систем наиболее 1З близкой по технической сущности является следящая система, содержащая основной и дополнитепьный двигатели, двухступенчатый редуктор, соединенный с объектом регулирования, дифференциал, двухполюсный gp датчик угла, выход которого соединен с электрическим входом установденного на выходном валу многополюсного датчика угла, например, индуктосина, с числом пар по ю, равным передаточному числу З второй ступени редуктора, блок управления, Ьход которого соединен с выходом многополюсного датчика угпа.

В известной системе иэ-за конечной жесткости редуктора допопнитепьный двигатель уменьшает рассогласование в показаниях датчиков yrnoe не только путем поворота объекта регулирования, но и ротора двухполюсного датчике угла. Это приводит к возникновению дополнительной сшибки, неполной компенсации кинематических погрешностей редуктора, понижению эквивален-. тной жесткости редуктора, и> следовательно к снижению точности системы.

Целью изобретения является повышение точности сле,.шей системы.

Это достигается тем, что предлагаемая следящая система содержит измерительный редуктор с передаточны м час лом, р авны м передаточному числу первой ступени двухступенчатого редуктора, связанный с валом основного двигателя и с двухполюсным датчиком угла, входы дифференциала соединены с дополнительным двигателем и выходом первой ступени редукторе, е выход диф ;с (>220

55 ференциала со входом второй ступени 1 -;— дуктора, Па чертеже дана блок-схема следяшей системы.

Устройство содержит усилитель 1, основ- 5 ной двигатель 2„двухступенчатый редуктор, состоящий усповно из двух ступеней 3 и 4, дифференциал 5, объект регулирования 6, датчик угла 7, имеющий небольшое число пар полюсов, например двухпопюсный сину- 10 со - косинусный вращающийся трансформатор (СКВТ), установленный на выходном. валу многополюсной датчик угла 8, например индуктосин. При этом отношение чиспа пар попюсов многополюсного и малополюс- 5 ного датчиков равно передаточному числу второй ступени 4 двухступенчатого редуктора, выход датчика угла 7 связан со статорными обмоткамн многополюсного датчика угла 8, а выход датчика 8 подключен ко входу блока управления 9. Блок управления 9 чере дополнительный двигатель 10 подключен к одному из входов дифференциала.

В предлагаемое устройство дополнительно введен измерительный редуктор 11, соединяющий вал основного двигателя 2 с двухполюсным датчиком угла 7. При этом передаточное число измерительного редуктора 11 равно передаточному числу первой ступени 3 редуктора, выход дифференциала

5 соединен со входом второй ступени 4 редуктора, а выход первой ступени 3 редуктора соединен со вторым входом дифференциала.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении нулевые отметки датчиков 7 и 8 совмещены, Статорная об» 4о мотка датчика 7 запитана от сети. Допопнительный двигатель 10 неподвижен, При появлении управляющего сигнала на входе следящей системы движение основного двигатепя 2 через обе ступени 3 и 4 редук- 45 гора и дифференциал 5 передается на объект регулирования 5 на датчик угла 8 и через измерительный редуктор 11 надатчик

7. датчик угла 8, связанный с объектом регулирования> поворачивается на тот же угол (с учетом редукции второй ступени) с точностью до кинематической ошибки и угла закручивания редуктора. В результате возникает угловое рассогласование в положении датчиков угла 7 и 8, которое в виде электрического сигнала снимается с одной из роторных обмоток датчика 8, поступает в блок управления 9, затем на долопиительный двщ атепь 10, который через дифференциал 5 и вторую ступень 4 доворачивает объект регупирования 5, у м н1шая сигнал с датчика 8.

При этом в отпичие от известной следящей системы в предлагаемой спедяшей системе упругие деформации, возникающие в редукторе из -за воздействия дополнительного двигатепя, уменьшаются первой ступенью редуктора, а затем и измерительным редуктором и передаются на двухпопюсный rla чик уменьшенные в раз, где 1 — передаz точное число первой ступени редуктора и измерительного редуктора. Из-эа потерь на трение в первой ступени редуктора и в измерительном редукторе воздействие дополнительного двигателя на двухполюсной датчик еще более уменьшается и при больших передаточных числах первой ступени редуктора полностью устраняются.

Таким образом, удается устранить ошиб ку, возникающую при воздействии дополнительного двигателя на двухполюсной датчик угла, полностью скомпенсировать кинематические погрешности и повысить эквивалентную жесткость редуктора и, следовательно, повысить точность системы.

Благодаря использованию нового эпемента — измерительного редуктора, уменьшается составляющая погрешности, обусловпенная воздействием дополнительного двигатепя на двухполюсной датчик угла, В результате будет повышена точность, что расширит сферу применения следящей системы в народном хозяйстве. Использование предлага емого изобретения позволит сократить трудозатраты на разработку следящих систем, близких по точностным характеристикам к предлагаемой следящей системе, что даст значительную экономию средств.

Формула изобретения

Следящая система, содержащая основной и дополнительный двигатели,двухступек чатый редуктор, соединенный с объектом регулировании, дифференциал, двухполюсный датчик угла, выход которого соединен с электрическим входом установленного на выходном валу многополюсного датчика угла, например индуктосина, с числом пар полюсов, равным передаточному числу второй ступени редуктора, блок управления, вход которого соединен с выходом многополюсного датчика угла, о т л и ч а ю» ш а я с я тем, что, с цепью повышения точности системы, она сонг.ржит измерительный редуктор с передаточным числом, равным передаточному числу первой ступени двухступенчатого редуктора, cBMçûøûé с

559220

Составитель Ю. Черваков

F едактор Н. Данилович Техред А. Богдан <орректор Д. Мельниченко

Заказ 1 37 О/99 Тираж 1 095 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров CCCI по делам изобретений и открытий

l 13035, Москва, Ж-35, Рау«<ская наб., д. 4/5

Фи«и,н< ill ill "НЬ го«т», г. Ужгород, ул. Нр<и.к.о<ля, 4 в:<иок1 основногo двигателя и с двухполксным датчик<и,> угла, входы дифференциала соединены с дополнительным двигателем и выходом первой ступ !I< дук1 .1р