Следящая система

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТфЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (i i! 56623 (6!)Цополнительное к авт. свил-ву(22) Заявлено04.07.75 (21) 2151978/24 (51) М. Кл.

С 05 В 6/02 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет (43) Опубликовано25.07.77.Бк1ллетень М 27 (45) Яата опубликования описания 09.09.77 государственный комитет

Совета Министров СССР по делан изооретеннй и открытий (53) УДМ62:52 (088.8) (72) Авторы изобретения

B. С. Смирнов и Г. Н. Маркелова (71) Заявитель (54) СЛЕДЯШАЯ СИСТЕМА

Изобретение относится к автоматическому регулированию и может быть использовано в радиостроении и приборостроении.

Известны следящие системы, в которых повышение точности осуществляется эа счет применения в системах дополнительных устройств самонастройки (11

Известны также следящие системы, содержащие для повышения точности вспомо-. гательную импульсную следящую систему (2) . Недостатком таких систем явлтт ется их:, сложность малые значения рабочих скоростей и: ускорений, обусловленные инерционностью вспомогательной следящей системы. Кроме того, перерегулирование l5 и длительность переходного процесса на единичное входное воздействие зависит от временного положения первого импульса и момента подачи входного воздействия.

Из известных следящих систем наиболее,И близкой к изобретению является следяшая система, содер>кащая датчик, соединенный с приемником, выход которого подключен к первому входу суммирук шего усилителя, двигатель, редуктор, тахогенератор, делитель 25 напряжения, ключ, блок памяти, масштабируюший блок и генератор импульсов (3) .

В этой- системе тахогенератор, кроме стабилизации системы, осуществляемой через депитель напряжения, используется для компенсации ее скоростной составляющей ошибки.»

В этой следящей системе перерегулироваиие и время переходного процесса зависят от .временного положения первого импульса, приходящего с генератора импульсов.;Линимальное пнререгулирование в такой системе получается только в тех случаях, когда момент приложения к системе единичного скачка совпадает с моментом замыкания ключа или запаздывает на время, боль.шее периода прерывания. Следует отметить что если первое замыкание ключа происходит в момент времени, когда s системе скорость отработки достигает максимального значения, то в системе наблюдается максимальное перерегулирование.

Целью изобретения является уменьшение перерегулирования и повышение быстродействия системы.

566234

433/33 писное ент", роектная, 4

До тигается это тем, что в следяшую систему введены последовательно соединенные блок определения модуля и пороговый блок через которые выход тахогенератора подключен к управляющему входу генератора импульс ов 4

На чертеже приведена блок-схема системые

Следяшая система содержит датчик 1, соединенный с приемником 2, суммирую- 1о ший усилитель 3, двигатель 4, редуктор 5, тахогенератор 6, делитель напряжения 7, ключ 8, блок памяти 9, масштабирующий блок

10, генератор импульсов 11, блок 12 определения модула и пороговый блок 13. 15

Следяшая система работает следуюшим рбраэом. В исходном состоянии, когда сигнал на вход"сЫсте ы не поступает, напряжение на управляюшем входе генератОра

11 отсутствует и импульсы на его выхо- 2ф де управляющие работой ключа 8, также

f отсутствуют. При этом компенсирующая обратная связь отключена, что благоприятно сказывается на устойчивости системы.

Если на вход системы подается еди- 25 яичный скачок 8 „= i (4) то как только их система придет в движение, тахогенератор

6 выдаст сигнал, который через блок 12 определения модуля и пороговый блок 13 . запускает генератор импульсов 11. При 30 этом первый импульс будет выдаваться генераторам с задержкой на время Т .

Блок 12 определения модуля предназначен для выдачи сигнала одной и той же полярности при изменении знака скорости отра- 35 ботки (например, при синусоидальном иходном воздействии), необходимого для срабатывания порогового блока 13.

Использование предлагаемого изобретения позволяет осушествлять задержку ра- 10 боты генератора импульсов на время 1 относительно момента приложения к сйс.теме единичного скачка, что позволяет .уменьшить перерегулирование и повысить быстродействие системы. Кроме того, при остановэ системы (при отсутствии входного воздействия) происх одит выключение генератора импульсов и отключение компенсирующего устройства, что приводит к повышению устойчивости .системы. ф о р м у л а и з о б р е т е н и я

Следяшая система, содержашая датчик, соединенный с приемником, выход которого подключен к первому входу .суммирующего усилителя, выход которого подключен к входу двигателя, с выходным валом которого через редуктор связан объект и непосредственно тахогенератор, выход которого через делитель напряжения соединен со вторым входом суммируюшего усилителя и через последовательно соединенные ключ, блок памяти,и масштабирующий блок соединен с третьим входом суммирующего усилителя, а также генератор импульсов; выход которого подключен к управляющему входу ключа, о т л и ч а ю ш а я с я тем, что, с целью уменьшения перерегулирования и повышения быстродействия системы, она содержит последовательно соединенные блок определения модуля и пороговый блок, через которые выход тахогене. ратора подключен к управляющему входу генератора импульсов.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Патент США % 3412300, кл. 318-18, 1 968.

2. Авторское свидетельство СССР

М 179816, кл. 21 с 46/50, (G 05 T ) заявл. 1 964.

3. Смирнов В. С. и др. Исследование следяшей системы с импульсной коррекцией. Сборник рефератов депонированных рукописных работ", ВИМИ, 1974, 14 10.