Электропривод

 

Оее ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советских

Соцмалмстмчеенмх

Республик

0 ) .6 10272

К аВТОРСКОМЮ СВИДНИЛЬСТВЮ (И) Дополнительное к авт. свил-ву(22) Заявлено03,1 1.76 (21) 2417580/24-07 с присоединением заявки № (23) Приоритет(43) Опубликовано05.06.78.Бюллетень № 21 (46) Дата опубликования описания Г2 Оо,е8.

2 (5I) М. Кл.

Н 02 P 5/00

Гасударственный комитет

Совета Министров СССР па делам нзоаретенцй н открытий (53) УДК621,316.718,,5 (08 8,8) (72) Ав ор изобретения

Ю. М. Сафонов (71) Заявитель (54) ЭЛЕКТРОЦР ИВОД

Изобретение относится к электроприводам и может быть использовано в системах авто-, матического управления с упругими звеньями, .требующих высокой динамической точности и плавности движения, например в приводе роботов.

Известен злектропривод, содержащий упругие звенья, в который введен датчик момента, соединенный со входом резистора момента и через диф Ьеренцирующее звено — со входом регулятора тока, что позволяет уменьшить крутильные колебания и повысить быстродействие (!).

Однако необходимость введения днфферен-. цирующего звена уменьшает помехоустойчивость электропривода. Кроме того, такое демпфирование колебаний может применяться только при наличии регулируемого источника питания двигателя.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату является электропривод с упругой связью между двигателем и механизмом и блоком управления,в котором на валах двигателя и механизме установлены два тахогенератора, которые через блок вычитания связаны системой управления двигателем, что позволяет уменьшить колебания двигателя и механизма (2).

Однако это устройство требует управляемого преобразователя,через который осуществляется воздействие на двигатель и уменьшается эффективность демпфирования колебаний.

Цель изобретения — повышение плавности бдвижения, в том числе при нерегулируемом источнике питания двигателя.

Эта цель достигается тем, что в электропривод с упругой связью между двигателем и механизмом и блоком управления введены

Одве машины постоянного тока, одна из которых связана с валом двигателя,.н вторая— с механизмом, причем обмотки якорей обеих машин соединены между собой последовательно и образуют замкнутый контур.

На чертеже изображена блок-схема элект IS ропривода.

Электропривод,содержит блок управления 1, приводной двигатель 2, машину 3 постоянного тока, связанную с валом приводного двигате. ля, упругое звено 4-и машину 5 постоянного тока, соединенную с выходным валом упругого звена 4, связанного с механизмом.

Электропривод работает следующим образом.

При возникновении рассогласования по скорости вала приводного двигателя 2 и выход25 ного вала упругого звена 4 возникает разМосковский ордена Ленина энергетический инсгнтут

610272

М К1

Составитель В. Ткаченко

Текред О.Луговая Корректор Н. Тупица

Тираж 892 Подписное

Редактор М. Васильева

Заказ 3032 47 с1НИИПИ Государственного комитета Со»ета Министров СССР по делам изобретений я от кр ыт и а

I 13035, Москва, Ж-35, Раушская иаб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент». г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 ность ЭДСоЬ Е в цепи якорей машин 3 н 5 постояиного тока, пропорциональная разности скоростей 4Ю

4 Е У(— 4 4.

В пепи. якорей машин 3 и 5 постоянного тока, имеющей сопротивление К протекает уравнительный ток 1,.

h,Å

4Р= -к—

Возникает уравнительный момент Му. машин постоянного тока, пропорциональный уравнительному току

ПЬд дейс гвием этого момента опережающий вал подтормажнвается, а отстающий— разгоняется. Пра этом скорости валов выравниваются н устраняется склонность к колебаниям, причем машины 3 и 5 постоянного тока уаботают только в динамических режимах.

Предлагаемая конструкция электропривода позволяет улучшить плавность движения при наличии упругого звена н повысить динамя. ческую точность.

Этот электропривод может применяться в приводе машин и механизмов, имеющих развитую кинематическую цепь, например в приводе роботов.

Формула изобретения о

1а Электропривод с упругой связью между дви" гателем и механизмом и блоком управления, отличающийся тем, что, с целью повышения плавности движения, в том числе при нерегулируемом источнике питания двигателя, в. него введены две машины постоянного тока, одна

13

» иэ которых связана с валом двигателя, а вторая — с механизмом, причем обмотки якорей обеих машин соединены между собой последовательно и образуют замкнутый контур.

Источники информации, принятые во вни мание при экспертизе:

l. Сборник «Электротехническая промышленность», Серия Электропривод, выпуск 2/46/, 1976, с, 18 — 20, рис. 3.

2, Акцептованная заявка Франции% 22592124 кл. Н 02 P 5/00, 1975.