Устройство для программного управления промышленным роботом для контактной точечной сварки

 

О П И С А Н И Е 6I7297

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Со аз Советских

Социалистических

Ресоублии

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (б1) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 0!.63.77 (21) 2457378/25-27 с присоединением заявки М— (23) Приоритет— (43) Опубликова,о 3ЬА7.78. "ю.. летень Я 28 (51) Я Kä В 23 } . 1/24

Государственный комитет

Совета Министров СССР ао аелаот изобретений (53) УДК 621.791.763. . ?.637 (088.8) (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ ДЛЯ КОНТАКТНОЙ

ТОЧЕЧНОЙ СВАРКИ

Изобретение относится к области программного управления манипуляторами и может быть использовано при управлвнии промышлениыми роботаяи для ко нтаквной и дуговой точечной сварки.

Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является устройство, содержащее датчик положения, изделия, установленный на сварочной машине со сварочым ор|ганом, заотоми1нающее устройство, подключенное к блоку синхронизации через сумматор, преобразователь, усилитель, выход которого подключен к приводу (1).

В известном устройстве перемещение рабочего органа по двум координатам осуществляют .по программе, а его ориентацию — с помощью информации датчиков положения пзделия. Причем в каждой точке вначале измеряют,поло>кение изделия, затем произвол Iт св ар кv

Недостатком известного устройства является .невозможность коррекции перемещения сварочного органа в зависимости от реального положения изделия и .невысокая производительность.

Целью изобретения является повышение производительности робота.

* Поставленная цель достигается тем, что в устройство дополнительно введены преобразователь и сумматор, подключенные к блоку синхронизации, регистры памяти, последовательно соединенные, при этом выход дополнительно введенного сумматора подключен к первому регистру памяти, .последний из которых соединен со входами обоих сумматоров, а в од дополнительно введенного сумматора через преобразователь подключен к датчику положения изделия.

На чертеже изобра>кена схема устройства

l0 программного управления.

Сварочный орган 1 вместе с датчиком 2 положения изделия закреплен на конце руки робота. Запоминающее устройство 3 через сумматор 4, преобразователь 5 и усилитель 6

15 соединено с приводом 7. Датчик 2 положения изделия через преобразователь 8 подключен ко .входу дополнительного сумматора 9, выход которого подключен к первому из последовательно соединенных .регистров 10 памяти. По20 следний из регистров 10 памяти соединен со входами сумматора 4 и дополнительного сумматора 9. Преобразователь 8, дополнительный сумматор 9, регистры памяти 10 и запоминающее устройство 3 связаны с блоком 11 син25 хронизации.

Устройство программного управления работает следующим .образом.

При воспроизведении программы перемещения сварочного органа 1 информация из запоминающего устройства 3 через сумматор 4, 617207 преобразователь 5 и усилитель б поступает на привод 7 робота. Перемещаемый вместе со сварочным органом 1 датчик 2 положения изделия выдает пнформа цию о реальном, положении изделия через преобразователь 8 на вход сумматора 9 и далее в,регистры 10 памяти. Информация о положении каждой точки сварки, переходит в последующий регистр 10 памяти;при каждом цикле сварки. Поскольку густота точек сзарки может быть значительной, то для,записи точек между датчиком

10 и сварочным органном используются промежуточные регистры 10, число которых равно числу промежуточных точек. Информация о положении,изделия в заданных точках посту- 15 пает с последнего регистра 10 памяти на вторые входы сумматоров 4 и дополнительного сумматора 9, В ..сумматоре 4 осуществляется ,алгебраическое сложение сигналов програм мы, ПоступающКХ,из запоминающего устрой- 20 яства 8, g сигналов коррекции положения сва :.рочного органа 1 .в зависимости от реального

Э ! положения издеЫия, В дополнительном сумма.торе 9 осуществляется алгебраическое сложе-! ние сигналов датчика 2 положения изделия с сигналами коррекции предыдущих точек. Это необходимо в связи с тем, что датчик 2 положения изделия жестко связан со "âàðî÷íûì органом 1. Поэтому отрабопка сварочным ортаном 1 сигналов коррекции, получаемых для 30 каждой промежуточной точки от датчика 2 положения изделия, вызывает также перемещение самого датчика положения, изделия.

Для каждой измеряемой точки величину сигнала, отрабатываемую сварочным органом 1, 35 следует определять с учетом сигналов коррекции промежуточных точек. При непрерывном,перемещении сварочного органа 1 с датчиком 2 положения изделия регистры 10 памяти эквивалентны подвижному программо- 40 носителю, например, магнитной ленте, скорость перемещения которой синхронизирована со. скоростью, перемещения сварочного органа

1, а запаздывание между записью и считыванием информации соответствует запаздыва- 45 нию точки сварки относительно точки .измерения. Дополнительный сумматор 9 осуществляет непрерывное вычитание сигнала отработки,,пс ступающег о с регистра 10 памяти, из сигнала отклонения одной .из очередных то- 50 чек, определяемых датчиком 2 положения изделия относительно точки нахождения сварочного органа 1. Тем самым реализуется режим следящего копирования с запаздыванием рабочего органа относительно измерительного 55 органа при наличии жесткой связи между ними. С помощью блока ll синхронизации перемещение сварочного органа 1 синхронизируется с циклами сварки.

Применение устройства позволяет осуществлять коррекцию:положения сварочного органа при наличии жесткой связи между сварочным органом и датчиком лоложения изделия, что особенно полезно при использовании промышленных .роботов. Устройство позволяет производить измерение реального положения изделия во время цикла сварки, что обеспечивает высокую,производительность.

Данное устройство целесообразно использовать в тех случаях, когда установка свариваемого изделия .в положение, точно соответствующее программе перемещения сварочного органа, затруднена..При управлении сварочным роботом от цифровой вычислительной машины (IIBN) отличительные фу нкциональные принципы построения данного устройства могут быть положены в основу,алворитма .построения алгоритма управления, реализованного в виде пакета прикладных программ

ЦВМ.

Фор мула изо б ретения

Устройство для программного управления промышленным роботом для конта к.пной то,:ечной сварки, содержащее датчик положения изделия, установленный со сварочным орга,ном на конце руки робота, запоминающее устройство, подключенное к блоку синхронизации через сумматор, преобразователь, усилитель, выход которого подключен к приводу, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения производительности робота, в непо дополнительно введены преобразователь и сумматор, подключенные к блоку синхронизации, регистры памятки, последовательно соединенные, при этом выход дополнительно введенного сумматора подключен к первому регистру памяти, последний из которых соединен оо входами обоих сумматоров, а вход дополнительно введенного сумматора через преобразователь подключен к датчику положения изделия.

Источник информации, принятый во внимание при экспертизе:

1, Гитлевич А. Д. Точечная машина большой мощности, оборудованная цифровым программным управлением. «Сварочное производство», 1967, № 8, с. 50 — 51.

617207

Составитель В. Катин

Техред О. Тюрина

Корректор И. Симкииа

Редактор Л. Чепайкина

Подписное

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»

Заказ 444/715 Изд. № 527 Тираж 1263

НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Я-35, Раушская наб., д. 4/5