Захват промышленного робота

 

6I 7257

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН И Я

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Сапиалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 27.12.76 (21) 2441200, 25-27 с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет— (43) Опубликовано 60.07,78. Бюллетень ¹ 28 (45) Дата опубликоB3íия описания 17.07.78 (5) ) М,Кл.-" В 21 1 15/00

G 01 К 11/00

В 21 J 13, 10

В 21 К 27/00

Государственный комитет

Совета Министров СССР пв делам изобретений и открытий (53) УДК 621.229.126 (088.8) (72) Авторы изобретения

Г. Ф. Булдыгин и М. П. Бирюков

Изобретение относится к устройствам для манипулирования изделиями и вложет быть использовано, например, 3 кузнеч:10- штам1поаочном,произ волстзе лля перемещения,н агретых заготозо1к св процессе обработки.

Известен захват промышленного робота, солержащий губки с приводом их перемещения, чувствительный элемечт и систему управления приводом перемещения губок.

Недостатком его является сложность электромеханической системы, а также ограниченность технологических возможностей вследствие того, что чувствительный элемент дает информацию только о наличии затотовки и усилии зажима, но не дает информации о температуре заготовки, что бывает необходимо при манипулировании нагретыми заготовками.

В прелла.-аемом захвате этот недостаток устранен за счет то.-о, что чувствительный элемент выполнен в виде электрола, установленного в теле одной из губок, а система управления приводом перемещения губок выполнена з виде последовательно электрически соединенных между собой источника высоковольтных импульсов разной амплитуды, измерительного элемента и логического элемента, лри этом электрол полключен к измерительному элементу, а выход логического элемента электрически соелинен с приводом перемещения губок.

На чертеже показана функциочальная схем3 33хват3.

Захват содержит зажимные губки 1, захваты зающие объект 2 манипулирования. На олной из губок уcTÇHQBлен чувствительный элемент, вьполненный в зиле электрола 8, помещенного в изолятор 4, электрически связанного через измерительный элемент 5 с источником б высоковольтных импульсоз различной

10 амплитулы и формирователем 7 пмпульсоз.

Выход измерительного элемента 5 электрически связал с входом логического элемента 8, выход которого соединен с приводом губок.

Работает захват следующим образом.

Формирователь 7 управляющ11х импульсоз полает серию импульсов íà вход источника б высоковольтных им пульсов, который генерирует серию измечяющихся по амплитуде импульсов, полавае1ных через измер:1тельлыи

2о элемент 5 на электрол 3, выход измерительного элемента б соединен с логическим элементом 8. При захвате объекта 2 манипулирования от источника б высоковольтных импульсов на электрол 8 полается серия изменяющихся по амплитуде импульсов, Образование разряда между электродом 3 и объектом 2 манипулирования си" íàëèçèðóåò о наличии объекта манипулирования з захвате, а по BEëè÷11íå амплитуды пробивающего импульса получазп ют,информацию о температуре объекта 2.