Способ автоматического управления процессом транспортировки ковша драглайна

 

(11) 627219

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополиителвное к авт. свид-ву (22) Заявлено 13.07.70 (21) 1459168/29-03 с присоединением заявки №

{23) Приоритет.— (43) Опубликовано 05.10.78.Бюллетень № 37 (51) М. Кл.

E 02 3/48

Государственный номнтет

Совета Инннстроа СССР оо денни неооретеннй н открытий (53) УДК 621.879, . 38 (088. 8) {45) Дата опубликовании описания pg pg 78

{72) Автор изобретеиии

В. Я. Ткаченко

Харьковский автомобильно-.дорожный институт Министерства высшего и среднего специального образования Украинской ССР (71) Заетвитель (54) СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

ПРОЦЕССОМ ТРАНСПОРТИРОВКИ

КОВША ДРАГЛАЙНА

Изобретение относится к автоматическому управлению экскаваторами-драглайнами.

Известен способ контроля положения ковша драглайна, обеспечивающий плавное замедление движения ковша при входе в опасную зону с окончательной остановкой его на малой скорости (1).

Известен способ автоматического управления процессом транспортировки ковша драглайна путем изменения управляющих сигналов приводов подъема и тяги по отклонению длин подъемного и тягового ка натов от величины рабочей зоны (2).

Недостатком известных способов управления процессом транспортировки ковша является возмо>кность преждевременной разгрузки ковша при выходе его за пределы рабочей зоны разрешенных траекторий 20 транспортировки в зону саморазгрузки, что нарушает нормальный ход рабочего процесса, т.е. сии>кается надежность выполнения процесса транспортировки ковiUG.

Цель изобретения — повышение произ-водительности.

Поставленная цель достигается тем, что дополнительно определяют величины косинуса суммы угла наклона стрелы к горизонту и угла между осью стрелы и подъемным канатом и синуса суммы углов между осью стрелы и подъемным и тяговым канатами, определяют отношение между этими величинами, сравнивают его с заданным отношением и по величине рассогласования корректируют управляющий сигнал на привод тяги.

На границе кривой положений ковша, разделяющей область рабочих траекторий

e ro транспортировки и зону разгрузки, COS (5 i. Р ) л отношение, где " f — углы.

Яп(Ч + P ) между осью стрелы и канатами подъема и тяги, а f — угол наклона стрелы к горизонту, для каждого типа драглайна равно постоянной величине А, зависящей от конструкции и параметров упряжи

19 4 ми т и ф межпу Осью стрелы и канатами 13 и 1G. Если в процессе транспортировки траектории ковша направлены из рабочей зоны в зону саморазгрузки (например, траектория 17), то при этом уменьшается величина отношения о И+ Р ) и прн пересечении границы 19 (Р

Л

15 между рабочей зоной и зоной само разгрузки разность

cog (f Т„), л- А

gin(g wg ) становится отрицательной, с выхода элемента сравнения 8 на привод подается дополнительный сигнал, пропорциональный этой разности и обеспечивающий измене- ние траектории, исключающее выход ковша в зону саморазгрузки. При достаточно большом коэффициенте усиления системы регулирования транспортировка ковша в дальнейшем осуществляется вдоль границы 15 зоны саморазгрузки, исключая выход ковша в эту зону, который мог бы привести к преждевременной разгрузке и прекращению рабочего процесса.

Применение способа автоматического управления транспортировки ковша позволяет повысить надежность работы цраплайна и способствует достижению максимальной производительности машины и обеспечению безаварийной транспортировки ковша к отвалу.

Формула изобретения

Способ автоматического управления цроцессом транспортировки ковша драглайна путем изменения управляющих сигналов приводов подъема и тяги по отклонению длин подъемного и тягового канатов от величины рабочей зоны, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения производительности, дополнительно Определяют величины косинуса суммы угла наклона стрелы к горизонту и угла между осью стрелы и подъемным канатом и синуса суммы углов между осью стрелы и подъемным и тяговым канатами, определяют отношение между этими величинами, cpGBHHBBIoT его с заданным отношением и по величине рассогласования корректируют управляющий сигнал на привод тяги.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР № 215807, кл. Е 02 F 3/48, 1963.

2. Тихобаев В. М. Схемы автоматиковша. Большим значениям этого отношения соответствует положение ковша в рабочей зоне, а меньшим - в зоне саморазгрузки. Таким образом, если при отрицасое(С> + ) тельном значении разности у 5

Sin(9 + Р )

- Д, т.е. при выходе ковша в зону само-. разгрузки, подать на привод тяги сигнал, пропорциональный величине этой разности и обеспечивающий возвращение ковша в рабочую зону, тем самым можно исключить возможность преждевременной саморазгрузки ковша, повысить надежность работы драглайна.

На фиг. 1 приведена схема устройства, реализующего способ; на фиг. 2 — расположение границы рабочей зоны относительно стрелы и возможная траектория транспортировки ковша. датчики углов 1 и 2 (нанример, линейные вращающиеся транспорты) установлены у вершины и оснэвания стрелы и измеряi.-.т углы между осью стрелы и K&BBTGми подъема и тяги. Выход датчика 1 (его вы.ходное напряжение пропорционально величине угла T„между осью стрелы и подъемным канатом) подключен на входы операционных усилителей 3 и 4. Ко второму входу операци-:

;онного усилителя 3 подключено напряжение, пропорциональное углу 8. наклона стрелы к горизонту, а на второй вход операционного усилителя 4 подключен выход датчика 2, выходное напряжение которо-, го пропорционально углу Ру между осью стрелы и тяговым канатом. Выход операЗ5 ционного усилителя 3 подключен на вход косинусного функционального преобразователя 5 (например, диодный преобразова- тель с линейно-кусочной аппроксимацией), а выход операционного усилителя 4 - на

40 вход синусного функционального преобразователя 6, выходы преобразователей 5 и 6 подключены на вход делителя 7, а выход последнего подключен на одйн из двух входов элемента сравнения 8 (напри

45 мер, операционный усилитель), на второй вход которого подключено напряжение, пропорциональное величине А, соответствующей положению ковша на границе зоны рабочих траекторий, а выход элемен50 та сравнения 8 подключен на вход электропривода, состоящего из последователь- но соединенных возбудителя 9, генератора 10 и двигателя 11, с валом которо-.

55 го соединена лебедка 12 с намотанным иа нее тяговым канатом 13. .При транспортировке ковша 1 4 его положение относительно границы 15 зоны рабочих траекторий характеризуется угла627219 . метров производственных процессов на открытых разработках", M., ЦНИИ Угля, 1964, с. 15-21.

Составитель Р. Йтадун

Техред З,фанта

Корректор А. Кравченко

Редактор С. Титова

Заказ 5588/33 Тираж 819 Подписное

БНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035,.Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ческого управления операцией переносе грунта в отвал для экскаваторов типа драглайн. Сб. "Совершенствование пара Е жР,)

+(% +