Привод манипулятора

 

639697

Составитез!ь В. Ушаков

Тсхред h. Рыбкина

Yîððeêòoð Е. Хмелева

Ре!(актор О. 10ркова

Заказ 2214, 12 Изго ¹ 770 Тираж 1080 1!одниснос

HI10 Государственного комитета ССС1з по делам изобретений и открытий

11303:>, Москва, Ж-Зо, Р((еи!скак нао., д. 4 5

1 !(101 f) 1!f)1 н, lip, (ни ионн, растает, становится Оольн:.< СО(! ОтизлсFI(17.

ЦЕПИ Ч,„„— Л... ГДЕ Мн — .:,;Ь.:С(и(, СОЗДанамый упругим элемс! !из от;: >с(:, ьно оси вращения управляем..;.1:;вен !.,!!О., снт двигателя начинает транс,opia;II,(ова гьс" lio ),ñ.

11И Мив — (!и РаетЯГННВЯ УПРУГИЙ ЭЛСМС!Г(l l и создавая тем самым искоторь("! дополннтсльныЙ > равновс(1:IВ !Iогций !,компенсирующии) момент от(!Осительно осн врат=ния управляемог0 6. Происходит увеличение компенсирующсго момента, что вызывает умень(пение момента от Веса предМЕTа, а ПОТО >(У С> аНОВНТС!1 ВОЗ. >10>КНЬ(л(ДаЛ!>нсйший подъем управляемого звена с пред(!стоя.

Для опускания управлясмогO звена осуществляется реверс двигателя.

Формула изобретения

1. Привод манипулятора, содержащий I; I> I I Г а 1 (л 1>, c (> .> I От 0 P ., 0 3 5! II(i l Й с и Р сдУ 1(To P I I разгрузочный механизм, о т л и ч а ю щ и Йс я тем, что, с целью повыгнсния грузопо Il>смности и умен. и!Опия I абаритоз, он снаб>ксн диффсренн и(1 lo >(, Вы.";Однои Бал двиГатс.!я сос.(11110(l с эти>1 дифференциа 90з(, Н С i) и и 51 В >! .>(О, 1 (1 Я I! (. C T P P Н 1! Г! ОС Л СД Н С l 0 С В ива!1Г " p<сд кторол(, а Вторая - — с ра: Гр,:;ОЧНЫМ МОХ!.НИЗМО,I.

2. IlplIBop п0 п. l, отл и ч а ю(цн и с я тем, (то разгр O нь!Й механизм содержит

>> Г(ругнй ЭЛСМЕНТ II Са:>(ОТОр.>(0.>(ЯIЦИЙСЯ pL дуктор в виде винтовой пары, гайка которой жестко соединена с концом упругого элемента.

l l c T o н и и и 11 н (р О р . > а 1! и и, принятые во внимание при экспертизе

1. 1)ро!!!>Иилснн!>(с poooTI>l, ианипул".Торы и IIx применение, — Тезисы докладон (I Всесоюзного симпозиума по теории и принципам устройства роботов и манипуляторов. Тп.l(>ятти, 1976.