Способ непрерывного передвижения транспортного средства с колесношагающим движителем в колесно-шагающем режиме

 

О П И А Н И Е < 640897

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДВТВЛЬСТВУ

Союз Советских

Социвпистическин

Респубп и. (6t) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 06,12.76 (21} 2427393l27-11 (51) М. Кл. с присоединением заявки М (23) Приоритет

В 62 Р 57/02

Гасуднрственнь и нпмнтет ссср к деми нзебретеннй н етнрьпнн

Опубликовано05.01.79.бюллетень № 1

Дата опубликования описания 10.01.79 (53) УДК 629.1 13. .033 (088.8) I

A Л. Квмурдинан, В. В. Громов и И. Ф. Кажуквдо1 (72) Авторы изобретения (54) СПОСОБ НЕПРЕРЫВНОГО ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОЖ

СРЕДСТВА С КОЛЕСНО-ШАГЖОЩИМ ДВИЖИТЕЛЕМ

В KGJ1BCHG-ШАГАЮЩЕМ РЕЖИМЕ

tas

15 ta

= 2 —:(п — 1) Изобретение относится к способам передгижения транспортных средств высокой про ходимости и, в частности, к транспортным средствам с колесно-шагающим движителем.

Известен способ непрерывного передвижения транспортного средства с колесношагающим движителем в колесив-шагаюгцем режиме, заключающийся в последовательном перемегцении колес по опорной поверхности в фазе переноса в ведущем режиме, а затем включении шагающего хода колес (фаза опоры) (! .

Передвижение транспортного средства осуществляется следующим образом.

В первый период колеса одного борта передвигаются в ведущем режиме на длину шага, затем они блокируются и при помощи механизма шагания перемещают корпус машины на величину шага. Когда колеса одного борта движутся в ведущем режиме, то колеса второго борта блокированы, и, упираясь в грунт, толкают корцус транспортного средства вперед, что обеспечивает непрерывное его передвижение.

При этом способе решается основная проблема — устойчивость, что позволяет использовать колесное шагание для малоопорных транспортных средств.

Недостатком этого способа является то. что в нем не используются все потенциальные возможности колесно-шагающего движения по реализации максимальной силы тяги.

Цель изобретения — увеличение свободной силы тяги, реализуемой движителем.

Указанная цель достигается тем, что смену этапов перемегцения колес с ведущего режима движения на шагающий ход производит через одинаковые интервалы време}а ни для всех колес движителя, грнчем время шагающего хода колеса и время его перемегцення в ведущем режиме определяют по соотношению: где t — время шагаюшего хода;

t — время перемещения колеса в ведущем режиме;

n — общее число колес движителя.

Кроме того, каждое последующее колесо перемешают в ведущем режиме в след предыдущего колеса н в шагаюгцем ходе приводят их во вращение.

На чертеже представлена схема способа передвижения применительно к четырехко640897

3 лесному шасси n =- 4, с равномерной походкой и максимальным коэффициентом производительности шагания f = 3.

При этом в любой момент времени три колеса находятся в шагающем ходе, одно перемешается по опорной поверхности в ведущем режиме, а корпус транспортного средства перемещается непрерывно. Последовательность перемещения колес 1 — 2 — 3 — 4.

Фиксированные моменты перемещений колес изображены на чертеже. 16

Увеличение тяговых свойств достигается также при использовании режима движения, когда каждое последующее колесо пе- ремещается в ведущем режиме по опорной поверхности в след предыдущего, зафиксированного нм B шагающем ходе. Прн этом; каждое последующее колесо закатывается в углубление от сдвига грунта предшествующим колесом и при последующем шагающем ходе как бы продолжается сдвиг грунта, в результате чего сила тяги колеса увеличивается, Реализация этого режима определяется следующеи зависимостью параметров колесио-шагающего движителя:

ЙаФ(о

4,: .— з где 2 — расстояние между одноименными точками траекторий осей рассматриваемых колес;

Ьк — шаг оси колеса относительно корпуса транспортного средства;

Ью — путь сдвига колеса по грунту эа шагающий ход;

i — сдвиг по фазе между рассматриваемыми колесами; численно равен порядковому номеру, которым последующее колесо, из всех колес движителя, зафиксирует положение предыдущего s рассматриваемый момент времени; а а — любое целое число, делящееся на общее число колес движителя (— характеризует число циклов, через которое последующее колесо зафиксирует след предыду- 4в щего) .

На чертеже показан способ передвижения с учетом режима движении след в след.

Порядок перемещения колес 1 — 2 — 3 — 4, тогда i = 2, так как, например, последующее колесо 3 зафиксирует положение редыдущего 1 вторым после колеса 2. Кроме того, схема соответствует Z = 3, п = 4, Ью О.

В общем случае величина сдвига Se выбирается из условия реализации максимальной тяги. На позиции Ш колесо 3 фиксирует след предыдущего 1, иа позиции 1V колесо

4 фиксирует след предыдущего 2, на позиции Ч колеса 3 и 4 фиксируют след предыдущих I н 2. Через олин цикл ц< редвнжения, позиция IV, последующие колеса сохраняют режим движения след в след.

Кроме того, увеличение тяговых свойств движителя может быть достигнуто за счет того, что колеса в шагающем ходе приведены во вращение. При этом, колеса, благодаря вращению, интенсивно погружаются в грунт, создавая хороший упор для реализации значительной силы тяги. Этот режим, вследствие увеличения энергозатрат на передвижение, может использоваться в самых экстремальных условиях передвижения.

Способ иепрерывного передвижения транспортного средства с колесно-шагающим движителем разработан на основе расчетно-теоретических исследований, а также экспериментальных исследований на полноразмерном макете с колесно-шагающим движителем.

Формула изобретения

1. Способ непрерывного передвижения транспортного средства с колесно-шагающим движителем в колесно-шагающем режиме, заключающийся в последовательном перемещении колес по опорной поверхности в фазе переноса в ведущем режиме, а затем включении шагающего хода колес (фазы опоры), отличающийся тем, что, с целью увеличения свободной силы тяги, реализуемой движителем, смену этапов перемещения колес с ведущего режима на шагающий ход производят через одинаковые интервалы времени для всех колес движителя, причем время шагающего хода колеса и время его перемещения в ведущем режиме определяют по соотношению: — — = 2 —:(и — 1)

4 гдето, — время шагающего хода;

tö — время перемещения колеса в ведущем режиме; п — общее число колес движителя.

2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что каждое последующее колесо перемещают в ведущем режиме в след предыдущего колеса.

3. Способ по п. 1, отличающийся.тем, что колеса в шагающем ходе приводят во вращение.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

I. Беккер М. Г. Введение в теорию системыы местность-маши на, М., «Ма ш и построениее», !973, с. 304 — 36б. б40897 хга4зт )

МФ

Составитель Ю. Шурупов

Редактор Е. Братчикова Техред О. Луговая Корректор М. Демчик

Заказ 7436/14 Тираж тФВ Подпнс ное !

И1ИИГ1И Государственного комитета CCCP ио делам изобретен ий и ох кр ьгг ни

I I 3(I35, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/Ь

Филиал ill ll «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4