Манипулятор

 

) б. О ноте,. z

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДВТВЛЬСТВХ

Союз Советсних

Социалистических

Респубпин

«» 656826 (6l) Дополнительное к авт. свил-ву№ 602366 (22) Заявлено 08.07. 75 (21) 2153327/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Опубликовано 15.04.79 Бюллетень №14

Дата опубликования описания 19.04.79 г (51) М. Кл.

В 25 Ю 3/02

Гаауларстаанный каетет

СССР па данам каабратеннй н аткрмтнй (53) УЙК 62-229..72 (088.8) (72) Авторы изобретения В. Л. )Кавнер, В. И. (.оснушкин и Г. Н, Стоянов

Ленинградский технологический институт холодильной п ром ышлен нос ти (71) Заявитель (54) МА НИПУЛЯТОР

tS

Изобретение относится к области маш гностроения, в частности к манипуляторам, предназначенным для выполнения монтажных и погрузочно-разгрузочных работ, требующих повышенной точности управления.

По основному авт. св. ¹ 602366 известен манипулятор, содержащий многозвенные шарнирно-сочлененные подобные исполнительный орган и задающий орган, смонтированный на рычаге, установленном на одном из звеньев исполнительного органа, и кинематически связанный со смежным звеном передаточным механизмом, в шарнирах которого расположены датчики сервопривода ) 1 ) .

Однако в известном манипуляторе сложность компоновочного решения и комплектующих изделий эпектрогидравлического следящего привода снижают эксплуатационные качества манипулятора.

Белью изобретения является упрощение ко нс rp укции.

Бель достигается тем, что в предлагаемом манипуляторе задающий орган снабжен механизмом параллелограмма, два иэ шарниров которого совмещены с шарнирами передаточного механизма, и кинематически связан с одним из датчиков сервопривода, расположенным на звене исполнительного органа.

На чертеже изображена схема манипулятора.

Манипулятор состоит из многозвенных шарнирно-сочлененных подобных исполнительного органа, состоящего иэ первого звена 1, шарнирно-соединенного с базой, второго звена 2, шарнирно-соединенного с первым звеном 1, и задающего органа, состоящего из первого звена 3 и .второго звена 4, смонтированного на рычаге

5, установленного на втором звене 2 и . кинематически связанного с первым звеном 1 передаточным механизмом 6. На звене 1 установлены золотники 7 и 8, преобразующие сигналы, поступающие or задающего органа, в пропорциональные

656826 перемещения исполнигельных звеньев при помощи гидродвигагелей 9 и 10. Задающий орган снабжен механизмом параллелограмма, два из шарниров когорого совмещены с шарнирами передагочного меха5 низма 6, кинемагически связывающим звено 3 с золотником 7. через звенья 11, 12 этого параллелограмма и угловой шарнир

13. Между угловым шарниром 13 и зологником 7, а также перед золотником 8расположены устройства 14 для изменения коэффициента усиления следящего привода.

Связь зологника 8 со звеном 4 эадаюшего органа выполнена с помощью грособлочной системы, сосгояшей из задающего блока 15, направляющих блоков 16 и 17, огклоняющего бдока 18, нагяжного усг-. ройсгва 19 и гроса 20, который последовагельно огибае г все блоки и связан с

20 усгройсгвом 14 эодогника 8.

Манипулягор рабогаег следующим образом. B положении, когда звенья 3 и 4 параллельны звеньям 1 и 2 (показано пункгирной линией), манипулятор непод25 вижен, гак как в эгом положении задающего и исполнигельного органа управляющие сигналы равны нулю, чго окончагельно досгигаегся регулировкой плунжеров зологников, плунжер должен быть установлен в нейтральном положении. При перемещении задающего органа в заданное положение звенья 3 и 4 эаймуг соогвегсгвуюшие положения и не параллельны звеньям 1 и 2. Угловые рассогласования

35 между соогвегсгвуюшими подобными звеньями преобразуюгся в пропорциональные перемещения плунжеров золотников. С помощью звеньев 11 и 12 параллелограмма д и углового шарнира 13 плунжер зологника

7 соединяет соогвегсгвующие полости гидродвигагеля 9 с нагнегагельной и сливной магистралями (не показаны).

Звено 1 получает вращение до гех пор, пока оно не займег положение, параллельное звену 3. Рассогласование между положениями звеньев 4 и 2 преобраэуегся в пропорциональное пемерещение плунжера эологника 8 с помощью грособлочной сисгемы. ТЕ1К как рассогласование определяегся изменением угла между звеньями 3 и 4 задающего органа, го при изменении угла обхвага гросом 20 задающего блока

15, выполняющего роль дагчика угловых перемещений и расположенного в шарнире передагочного механизма, происходит изменение угла между звеньями 3 и 4. Эго изменение угла обхвага вызываег одновременную перемотку гроса на эгом блоке: с. одной сгороны он смагываегся, а на другую —. намагываегся. С помощью направляющих блоков 16 и 17 и огклоняюшего блока 1 8 э го, перемещение гроса пер едаегся на рычаг усгройсгва 14, когорое смесгиг плунжер зологника 8 в.соогвегсгвуюшем направлении и соединиг соогвегсгвующие полосги гидродвигагеля 10 с нагнегагельной и сливной магистралями. Звено 2 вращаегся в направлении вращения звена 4 до гех пор, дока плунжер золотника 8 не займег нейгральное положение, эго произойдег, когда звенья 2 и

4 займут взаимно н1араллельные положения. При изменении положения звена 2 огносигельно звена 1 ложные сигналы в сисгему управления приводом звена 2 не попадают, так как диаметр блока 15 равен сумме диамегров блоков 16 и 17, а направление намогки гроса 20 на эги. блоки выбрано гак, чго суммарный сигг нал с эгих блоков при вращении звена 2 был равен нулю.

Формула изобре гения

Манипулятор по авторскому свидегельсгву № 602366, о г л и ч а ю ш и й— с я гем, чго, с целью упрощения конструкции, задающий орган снабжен механизмом параллелограмма, два из шарниров которого совмещены с шарнирами передагочного механизма, и кинемагически связан с одним из дагчиков сервопривода, расположенным на звене исполнигельного органа.

Исгочники информации, принятые во в ням ание при экс пер гиэе

1. А в горское свиде гельсгво № 60236 6, кл. В 25 Л 3/02, 1974.

656826 с осгавигель В. Павлов

Техред Л. дл рова Корректор E. Партн

Редактор В. Трубненк,Заказ 1686/15

Тираж 1050

ЦНИИПИ Гос да

Подписное осударственного комитета СССР но делам изо зо"регении и открытий

1 1 3035, Москва, -35 Ра аушская наб., д. 4/5

Ф илиад ППП "Патент", г. агент, г. Ужгород, ул. Проектная 4