Манипулятор

 

Союз Советских

Социалистических

Респубпнк

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 16.01.78 (21) 2573446/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Гасударственный кемхтет

СССР а делам изобретений и открытей

Опубликовано 25.04.79. Бюллетень № 15

Дата опубликования описания 26.0Ф. 79 (72) Авторы изобретения А. С. Шевченко, В. H. Локтев, В. Я. Шалько н П. А. Кармаэь (71) Заявитель (54) .МАНИПУЛ ЯТОР

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации литейного производства.

Известен манипулятор, содержащий основание, механическую руку, рабочий орган и привод поворота руки в вертикальной плоскости (1j.

Однако в известном манипуляторе отсутствует уравновешивающее устройство, что снижает производительность и увеличивает потребляемую приводами мощность.

Целью изобретения является повышение. та производительности устройства и уменьшение потребляемой мощности.

Это достигается тем, что манипулятор снабжен дросселирующнм устройством, пнев- могидравлическим аккумулятором и силовым цилиндром, шарнирно закрепленным на основании и на руке, причем рабочая поЛость силового цилиндра соединена через дросселнрующее устройство с пневмогидравлическим аккумулятором.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 схематически дано подключение силового цилиндра к аккумулятору, Манипулятор состоит из оснований 1, механической руки 2, смонтированной на

2 основании с воэможностью -поворота в вертикальной плоскости рабочего органа, содержащего мерный стакан 3 с.боковым отверстием 4, шарнирно закрепленного на периферии руки, и привода 5, включающего силовой цилиндр 6, Между основанием 1 и рукой 2 шарнирно закреплен силовой цилиндр 7, причем ось шарнира на руке смещена относительно оси вращения руки, благодаря чему усилие гидроцилиндра передается на руку через плечо рычага.

Усилие силового цилиндра 7 и величина плеча подбираются таким образом, чтобы момент. снл, создаваемый усилием силЬвого цилиндра на указанном плече, уравновешивал момент сил от действия веса руки и веса стакана в крайних положениях руки. При вертикальном положении руки плечо, на котором действует усилие силового цилиндра 7, равно нулЮ, но при этом н плечи действия веса руки и стакана также равны нулю.

Нижняя рабочая полость силового цилиндра 7 соединена через дросселируюшее устройство 8 с пневмогидравлическим аккумулятором 9, выполненным в виде двух полостей, разделенных упругой диафрагмой, 657986

4 образом обеспечивается перемещение руки с переменной скоростью.

Формула изобретения нижняя полость которого соединена с магист ралью сжатого воздуха, а верхняя полост1 и вся линия, включая и часть нижней полости силового цилиндра; заполнена жидкой средой.

Манипулятор работает следующим образом, Силовой цилиндр 6 привода 5 после подачи рабочей среды в одну из полостей перемещает руку 2 с определенной скоростью, которая выбирается из расчета достижения заданной производительности манипулятором (скорость перемещения регулируется с помощью дросселя). Перемещая руку 2, привод 5 в то же время перемещает шток силового цилиндра 7. С другой стороны, силовой цилиндр 7 находится во взаимодействии е системой, образованной пневмогидравлическим аккумулятором 9 и дросселирующиМ устройством 8, которое выполняет роль гидравлического тормоза (демпфера), благодаря чему при перемещении руки в зоне, прилегающей к горизонтальной оси, рука будет перемещатьея с замедлением. Таким

Манипулятор, преимущественно для дозированной заливки жидкого металла в ли ейные Фашины, содержащий основание, механическую руку, рабочий орган и привод поворота руки в вертикальной плоскости, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности и уменьшения потребляемой мощности, он снабжен дросселирующим устройством, пневмогидравлическим аккумулятором и силовым цилиндром, шарнирно закрепленным на основании и на руке, ss причем рабочая полость силового цилиндра соединена через дросселирующее устройство с пневмогидравлическим аккумулятором.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1, Белянин П. Н. Промышленные роботы.

М., «Машиностроение», l975, с. 23, 657986

Редактор Т. Клюкннэ

Заказ 955/l3

Составитель В. Уши кто А. Ррнненко

Тираж lO5O ета СССР

liHHHHH Государственного комитета СС по де лам изобретений и открытий

l! 3035, Москва, Ж-35, Раушская ка . д.

Филиал ППП еПатенть, т. Ужгород, ул. Проектная. 4