Способ программного управления промышленным роботом

 

Союз Советских

Социалистическик

Республик < (3 73398

1— Д с1 (" Я,, -1." ;;:- .r. кГ (51)М. Кл.

В 23 К 9/10

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свмд-ву (22) Заявлено 2 30 2 7 7(21) 2 4 5 5 79 0 /2 5-2 7 с присоединением заявки Мо (23) Приоритет

Государственный комитет

СССР о делам изобретений и открытий

Опубликовано 150779. Бюллетень 34о 26 (53) УДК 621. 791.

° 75 (088.8) Дата опубликования описания 150779 (72) Авторы изобретения

Г.И.Сергацкий и Г.A.Ëèíêèí

Киевский институт автоматики им. XXU съезда КПСС (7)) 3 .. и Ордена Ленина и ордена Трудового Красного аявителнЗнамени институт электросварки им. Е.О.Патона (54) СПОСОБ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

DPOMMIlHEHHHM РОБОТОМ

Изобретение относится к способам управления многокоординатным оборудо ванием и может быть использовано для управления промышленным роботом, например при дуговой сварке по контуру. 5

При выполнении большинства технологических операций, в частности при сварке с помощью промышленного робота, работающего в жесткой программе, возникает необходимость коррекции положения рабочего органа в зависимости от реального положения изделия (1).

Недостатком известíorо способа является недостаточная точность наве. дения горелки на стык. !

Известен способ программного уп..равления промышленным роботом, при котором перемещение рабочего инструмента осуществляется по предварительно записанной программе, причем при ее воспроизведении по сигналу датчика осуществляют коррекцию положения рабочего инструмента в зависимости от реальных условий (2).

Этот способ также обладает недостаточной точностью наведения при аварке иэделий с резко изменяющимся профилем стыка.

Целью настоящего изобретения является повышение точности наведения инструмента при резко изменяющемся профиле стыка.

Поставленная цель достигается тем, что при записи основной программы осуществляют запись дополнительной программы перемещения датчика относительно рабочего инструмента.

В процессе управления перемещением рабочего инструмента перемещают также и датчик относительно рабочего инструмента, причем программу перемещения датчика записывают в процессе записи основной программы в зависи -: мости от конфигурации изделия. Поскольку расположение датчика относительно рабочего инструмента влияет на величину и направление коррекции, то последнюю при воспроизведении программы производят с учетом .положения датчика.

Применение способа позволяет в зависимости от реальных условий технологического процесса изменять характер перемещений датчика, что значительно расширяет технологические воэможности и повышает производительность робота. Например, при дуговой сварке изделий сложной конфигурации, а также при сварке изделий, линии сварных соединений ко3

3398

Формула и з обрет ени я

Составитель Е.Сомова

< едактор Е.Зубиетова Техред С.Мигай Корректор С.Шекмар

Заказ 3975/11 Тираж 12 2 1 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная,4 торых находятся в "различных положениях относительно друг друга и робота, требуется как различный характер перемещений датчика при поиске начальной точки, так и различное рас положение датчика относительно робота при сварке отдельных швов. Другими словами, совокупность технологических условий, связанных, главным образом, . с различной конфигурацией и располо жением иэделий относительно рабочего органа, требует изменения положения датчика относительно рабочего инструмента, При сварке шва, например, плоской прямоугольной конфигурации, наряду с записью основной программы перемещения сварочной головки, записывают программу перемещения датчика (например копирующего ролика, подвижно закрепленного на сварочной головке) относительно сварочной головки.

Причем, перемещение датчика относительно рабочего сргана производят после сварки каждого прямолинейного отрезка на 90 относительно предыдущего положения. В результате этого, при воспроизведении программы датчик будет изменять свое положение относительно сварочной головки и в то же время на каждом йз отрезков измерять фактическое положение линии сварного соединения. Программирование положения датчика позволяет осуществлять автоматическую коррекцию положения рабочего инструмента, используя простые датчики с небольшой собственной зоной действия. Грубая ориентация датчика осуществляется по дополнительной программе, записываемой паралле чьно основной.

Сложность устройства, реализующего, данный способ, зависит от числа степеней свободы и системы координат, в которой построен робот," а также от числа степеней свободы датчика относительно рабочего инструмента. В простейшем случае для двухкоординатнoro манипулятора, перемещающего рабочий инструмент в плоскости, использованйе только одной поворотной координаты перемещения датчика относительно рабочего инструмента позволяет расширить возможности рсбота, повысить качество управления и про4 иэводительность робота, так как обеспечивается воэможность, например, автоматической сварки швов сложной конфигурации на одной позиции с помощью одного и того же датчика.

Предлагаемый способ может быть реализован с помощью приводов перемещения датчика — стыка относительно рабочего инструмента, имеющих вычислительное устройство, вход которого соединен с датчиками псложения приводов, а выход - c приводами основных координат перемещения робота. В процессе перемещения рабочего инструмента указанные датчики изменяют положение датчика стыка относительно рабочего инструмента и выдают сигнал о его -фактическом положении в вычислительное устройство, а последнее, в зависимости от расположения датчика стыка относительно рабочего инструмента, определяет направление коррекции по основным координатам перемещения робота.

Способ особенно эффективен прй сварке однотипных прямолинейных швов, находящихся на одном и том-же изделии в различных пространственных положениях.

Способ програмМного управления промышленным роботом, включающий предварительную запись программы перемещения рабочего инструмента и ее воспроизведение с возможностью коррекции положения рабочего инструмента в зависимости от реальных условий по сигналу датчика, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью повышения точности наведения рабочего инструмента, при резко изменяющемся профиле стыка, при записи основной программы осуществляют запись дополнительной программы перемещения датчика относительно рабочего инструмента.

Источники информации, принятые so внимание при экспертизе

l. Технология судостроения, 1965,.

9 2, 20-29.

2. Авторское свидетельство СССР

Р 182817,,KJI В 23 К 9/10, 1962.