Следящий привод

 

<1н673980

Союз Советских

Социалистических республик (6!) Дополиительиое к авт. сеид-еу (22) Заяелеио030577 (2I) 2484956/18-24 (5!)М. Кл.2

G 05 В 11/01 с присоединением заявки HP— (23) ПриоритетГосударственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62 50 (088. 8) Опубликовано 153 7,79. бюллетень М 26

Дата опубликования описания 15.07. 79 (72) Авторы изобретения

В . Т. Дан ьши н и Ю. С. Сороки н (7!) Заявитель . (54) СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД

Изобретение относится к области .. автоматики и предназначено для использования в системах управления различного назначения, в частности, в системах управления летательных аппаратов, имеющих .повышенное быстродействие, но не допускающих перерегулирования и колебательности пе-. . реходного процесса.

Известен следящий привод, содержаяий логическое устройство опре-деления экстремума сигнала рассогласования,. фиксатор экстремума, запоьжнающее устройство и формирова тель компенсирующего сигнала (1J .

Недостатком данного устройства является то, что оно не уменьшает перерегулирования, что не всегда допустимо.

Известны также следящие приводы, работающие на принципе расцепленного управленим, содержащие в общем случае линейную часть, делитель сйгнала управления, устройства временной задержки, обеспечивающие хоро- шее демпфирование при отработке скачкообразного сигнала 1 23 . Однако такие приводы обеспечивают качественную обработку сигналов только одного нида - однократного

2 ступенчатого, возрастающего от нуля до определенного значения. Это су щественно ограничивает область возможного применения подобных систем.

Иэ известных устройств, выполняющих аналогйчную задачу, наиболее близким по своей технической сущности является следящий привод, содержащий исполнительное устройство, выход которого через датчик обратной связи соединен с первым входом первого сумматора, выход которого связан со входом исполнительного устройства, и энакочувствительный элемент, выход которого соединен с управляющими входами трех ключей I 3J .

Недостатком данного привода является то, что он не исключает полностью отсутствие колебательности системы и не обеспечивает высокого быстродействия.

Целью настоящего изобретения является повышенйе быстродействия следящего привода.

Поставленная цель достигается тем, что привод содержит запоминающее устройство, второй н третий сумматоры и формирователь корректирующего сигнала,> вход которого через первый ключ, а выход через второй

673980

50 формула изобретения

65 ключ связаны соответственно с выходом и вторым входом первого сумматора, третий вход которого соединен со входом привода, с первым входом второго сумматора и через последовательно соединенные третий ключ и запоминающее устройство со вторым входом второго сумматора, выход ко-,. торого подключен к первым"входам третьего сумматора и энакочувствительного элемента, со вторйм вхо= дом .которого соединен выход третьего сумматора, второй вход которого подключен к выходу первого суммато-, ра

На фиг. 1 представлена блок-схема следящего привода; на фиг. 2 .- . эпюры сигналов.

Следящий привод содержит йсполнительное устройство (линейную часть — усилитель и силовой механизм) 1, охваченное обратной связью через датчик обратной связи 2, сумматоры 3, 4, формирователь корректирующего сигнала 5, запоминающее устройство 6., сумматор 7, энакочувствительный элемент 8, ключи 9, 10 и 11.

На Фиг. 2 представлены эпюры: входного сигнала g (t) - эпюра 2, выходного сигнала Удоях (Ю ) нескорректированного и скорректированного привода эпюры П и hl соответственно, а также корректирующего сигнала

Хк (4) .

Рассмотрим работу следящего привода при отработке типоэоГо""Вхбдно= го сигнала g (t) .

До момента времени на вход запоминающего устройства 6 через размыкающий ключ 10, управляемый зна.кочувствитвльным элементом 8, пос-, тупает длй запоминания нулевой сиг нал управления.

При подаче на вход привода сигнала управления f (E) A (момент

4 сигнал сумматора 4 поступает на вход сумматора 7, который формирует и усиливает сигнал, равный разности между выходным сигналом сумматора 4 и текущим значением ошибки, т.в, в данном случает Ag (-A-Д); где А коэффициент усиления суматора 7.

Сигнал с выхода сумматора 7 поступает на вход энакочувствительного элемента 8.При достижении равенства сигналов на входах энакочувствительного элемента 8 (момент » ) срабатывает знакочувствительный элемент 8, изменяет состояние своих контактов, в результате чего корректирующий сигнал Хк (3), поступая на

15 вход сумматора 3, обеспечивает при соответствующем выборе коэффициен- тов усиления сумматора 7 4у и формирователя корректирующего сигнала

5 окончанйе переходного процесса

20 в момент l ó

При достижении сигнала ошибки

8(()-0 отпускает энакочувствительный элемент 8, вновь замыкая ключ 10 -. на входе запоминающего устройства

6, и подает на его вход новое зна" чение сигнала управления (в данном случае g (t) A) °

При частичном уменьшении до значения / (Й)= В входного сигнала (мо- . мвнт1„) работа привода аналогична, только фоРйирователь корректирующего сигнала 5 заряжается до величины, пРопорМиональной (А-В), а на вход знакочувствительного устройства 8 для сравнения поступают сигналы (А-В) и (А-В-Г),обеспечивая подачу корректирующего сигнала Хк() в момент t q и окончание переходного процесса в момент

Использование описанного слвдящего привода позволяет обеспечить по сравненйю с " и звестным устройством следующие преимущества: плавный переходный процесс без перерегулирования

45" повышенйе быстродействия, как показали результаты моделирования, проведенного на ЭВЫ, примерно в

2,0 - 2,5 раза..Следящий привод, содержащий исполнительное устройство, выход которого через датчик обратной связи соединен с первым входом первого сумматора, выход которого связан со входом исполнительного устройства, и знакочувствительный элемент, выход которого соединен с управляющими входами трех ключей, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения быстродействия привода, он содержит запоминающее устройство, второй и третий сумматоры и формирователь корректирующего сигнала, Составитель Г.Нефедова .С. Мигай. ко екто .О.новинская е анто С.Равва 1ираж 1014 . Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1130 5 М с в Ж-35 Ра ская наб.

Заказ 4073/43.4 5

Филиал ППП Патент,г.укгород, ул.Проектная,4 вход которого через первый ключ, авыход через второй ключ связаны соответственно с выходом и вторым входом первого сумматора, третий вход которого соединен со входом привода, с первым входом второго сумматора и через последовательно соединенные третий ключ и запоминающее устройство со вторым входомвторого сумматора, выход которого подключен к первым входам третьего сумматора и знакочувствительного элемента, со вторым входом котороI

673980 6

ro соединен выход третьего сумматора, второй вход которого подключен к выходу первого сумматора.

Источники информаций, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское сВидетельство СССР

9 208072, кл. 6 05 В 5/00, 1966 °

2. Дж. Тэлер, И.Пестель. Анализ и расчет нелинейных систем автоматического ynpaaneHNst. И., Энергия, 1964, с. 383-386.

fO 3. Авторское свидетельство СССР .9 140112, кл. g 05 В 5/00, 1961 °