Манипулятор с программным управлением

 

688329 гибами друг на друга во взаимно перпендикулярных направлениях и образующих жесткую металлическую гармошку, срабатывающую (изменение длины с одновременным вращением) при изменении температуры (нагрев, охлаждение).

Нагреваемый приводной элемент 7 выполнен из прямой или изогнутой пластины титано-никелевого сплава, срабатывающей (изгиб или выпрямление) при изменении температуры (нагрев, охлаждение).

Нагрев и охлаждение приводных элементов 5 и 7 обеспечивается по программе от блока управления 4 путем подвода или отключения электрического тока. Ускоренное охлаждение обеспечивается подводимым к рукаву 9 охлаждающим воздухом.

Манипулятор с программным управлением работает следующим образом.

По заданной программе от блока управления 4 подается электропитание к соответствующему приводному элементу 5, который, нагреваясь до температуры выше 60 С, срабатывает, осуществляя перемещение вдоль его продольной осп в сторону захвата 2.

При подаче электропитания к соответствующему приводному элементу 7 и при нагреве его до температуры выше 60 С осуществляется относительный поворот смежного с ним приводного элемента 5 (со стороны захвата 2). При этом захват 2 занимает соответствующую программе позицию.

При отключении электропитания соответствующих приводных элементов 5 и 7 и охлаждении их воздухом до температуры ниже 40 С все движения приводных элементов

5 и 7 происходят в обратном порядке и в противоположных направлениях, а захват 2

5 занимает первоначальное позиционное положение.

Механическая рука 1 при этом имеет достаточное количество степеней свободы, обеспечивая широкую область манипулпро1О i33HHH

Формула изобретения

1. Манипулятор с программным управлением, содержащий основание, многозвен15 ную механическую руку со схватом исистему управления, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, каждое звено механической руки выполнено в в де приводного элемента, приводные эле2О менты соединены ме кду собой последовательно через изоляторы и заключены в эластичный рукав, содержащий устройства ввода и вывода охлаждающей среды, причем каждый приводной элемент выполнен

25 из электропроводного термочувствитсльного материала, обладающего свойством «памяти формы» и электрически связан с сНстсмой управления.

2. Манипулятор по и. 1, о тл и ч а ю щи йЗО ся тем, что приводные элементы выполнены из титано-никелевого сплава.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

¹ 510362, кл. В 25 J 9/00, 1976.

Составитель С. Новик

Техред Н. Строганова

Корректор P. Беркович

Редактор О. Юркова

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 2654/5 Изд. ¹ 651 Тираж 1060 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва Ж-35, Раушская наб., д. 4/5