Рука манипулятора

 

Союз Советских

Социалистическик

Республик

ОПЙ

ИЗОБ 697315 (61) Дополнительно (22) Заявлено 30 05.

5 I ) М. Кд.

В 25 J 3/00

В 25 J 1!02 с присоединением за

ГооУД&Рстее««««ьФ 88iQTPY

СССР оо де««аь«мзобретенн«1 и откро«т«п« (23) Приоритет

Опубликовано 1

Дата опублнко

53) УДК

62-229.72 (088.8) А, П. Алпатов, А, H. Панченко, г . В. Тарасов и В. H. 111ичаштн (72) Авторы изобретения

Днепропетровское отделение 11««!,у;а меха««ики All Украинской CCP (71) Заявитель (54) РУКА МАНИ1тУЛЯ ТОРА

Изобретение относится к области ро«эототех— ники, более конкретно к манипуляторам.

Известна рука манипулятора, содержащая последовательно соединенные шарнирные звенья, приводы и захват («) .

Недостатком известной руки манипулятора является малая зона обслуживаемого пространства из-эа недостаточной гибкости и громоздкости руки.

Цель изобретения — расширение зоны обслуживания.

Для этого звенья выполнены в виде теле скопнческих цилиндров, соедине««ных между собой с помо«цью торонлальных эластичных баллонов.

На фиг. 1 изображен об«ций вид манипу.лятора; на фнг. 2 — одно звено руки манипулятора; на фиг. 3 — сечение А--А на фиг.2

К корпусу 1 крепится основание 2 первого звена. :, последнему звену руки креп«ится захват 3. Телескопические пневмоцилиндры 4 представляют собой совокуп««ость нескольких

«о««косте««H«;«x цилиндров, соелннснных между собой с помощью 1оронпальных эластичных б«шлоиов 5. Валлоны нацуть« газом, плотно

«п«н««сга«ОГ к внсцшим Но отношени10 к ним цилиндрам и п««от««о охватывают внутренние шш«п«дры, чем обеспечивается герметичность

p1«óãðñ««««ñé полости телескопического пневмо5 ц««л«п«дра 4. Внутреннее отверстие самого тонкого цилиндра закрыто заглушкой ° При подаче силового давления во внутреннюю полость пнсвмоци.«индра тороидальные баллоны начинают перекатываться и передвигаются к конусам

10 внешних цилиндров, одновременно выталкивая в««угре««нис, что приводит к удлинению пневмо«ц«э«и««лра. Обратный ход пневмоцнлиндра осу«««ес«в:1яе«ся за счс« вакуумировання. Для предотвра«цсния выталкивания баллонов из внешIS нс«о цнлшщра и внутреннего цилитщра из баллона, а также для улучшения герметичности ба«глоны прикрепляют по кольцу к внешнему и внутреннему цилиндрам, например, приклеи20 вая их. Концы пнсвмоцили«щров приклеиваюгся к шар«ц«рам 6, расположенным на основании 7 следую«пего звена. Для подачи силового давления и отсасывания газа в руке ма««нну.«я«ора предусмотрены два гибких шлан6973

3 га 8 и 9 силового и низкого давлений соответственно. Эти нианги подсоединяются к пневмоцилиндрам 4 через управляемые ппевмоклапаны или редукторы давления (на фигурах не показаны).

Рука манипулятора работает следующим абра зом.

Пусть необходимо переместить предмет нз одной точки в другую в пространстве. Система управления манипулятором подает программные 10 сигналы на управляемые пневмоклапаны и в них поступает силовое давление. При подаче одинакового силового давления в пневмоцилиндры 4 происходит поступательное перемещение основания 7 следующего звена, При подаче 15 дифференцированного давления в каждый пнев. моцилиндр 4 удлинение их будет разлип-ым, н вследствие этого будет происходить разворот основания в любом нужном направлении.

В результате этогб рука манипулятора принимает необходимое положение, и захват берет предмет. После захватывания предмета давлеlS

4 ние и пневмоцилинлрам по командам си емы управления перераспределяется, и исполнительный орган манипулятора принимает новое положение, перемещая предмет в другую точку.

При этом движение исполнительного органа может происходить как в горизонтальной, так и в вертикальной плоскостях.

Формула изобретения

Рука манипулятора, содержащая последовательно соединенные шарнирнь е звенья, приводы и захват, отличающаяся тем что, с целью расширения зоны обслуживания, звенья выполнены в виде телескопических гьчлилдрсв, сосцинсннь х между собой посредством тороидальных эластичных баллонов.

Источники информации. принятые во внимание при экспертизе !. Авторское свидетельство СССР И 428932, KJ1. В 25 Д 1/02, 19 / 2.

11о 7315 (оставитель Л. Орлов

Техред M.Петко

Релак гор П. Аристова

Корректор M. (.елехман

Заказ 6843/12

Тираж 1051 Подписное

11ПИИПИ Государственного комитета СССР ло делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раугнская наб., и. 4/5

Филиал И11П "Пааент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4