Манипулятор

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (>i) 709355 (5l)M. К. (61) Дополнительное к авт. свид-ay¹ 570482 (22) Заявлено 30,06. 7 6 (21) 23 81887/25-24 с присоединением заявки J%

G 05 В 13/02

В 25 7 9/00

Воударствеииый комитет

СССР (23) Приоритет

Опубликовано 15.01.80. Бюллетень 1тт 2 ио лелем изобретений и открытий (53) йК 62 50 (088.8) Дата опубликования описания 15.01.80.

В. С. Гейшерик (72) Автор. изобретения

Государственный научно-исследовательский институт машиноведения им. акад. А. А. Благонравова (7I) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области манипуляторостроения и может быть использовано при создании манипуляторов спрограммным управлением.

По основному авт. св. ¹ 570482 из5 вестен манипулятор, содержащий механическую руку с шарнирно соединенными звеньями, силовой привод, блок задания программы, на механической руке установлены тормозные устройства, подклю10 ченные к блоку задания программы, каждое тормозное устройство выполнено в виде гидротормоза с золотниковым блоком, кинематически связанным со смежными звеньями и серводвигателем, и устройства реверса силового привода.

Известный манипулятор позволяет обеспечивать высокую точность отработки заданной траектории. Однако из-за постоян-то ства моментов силового привода, при работе в широком диапазоне нагрузок и обслуживания значительных участков рабочего пространства, манипулятор имеет низкие динамические и энергетические характеристики.

Целью изобретения является повышение динамических и энергетических характеристик манипулятора.

Сушность изобретения заключается в том, что манипулятор содержит вычислительно-управляюший блок, входы которого соединены с соответствуюшими выходами блока задания программы, а выходы с соответствуюшими ВхоНВМН силового привода.

На чертеже представлена функциональная схема предлагаемого манипулятора, где 1 — основание, 2 механическая рука, 3 — силовой привод, 4 — тормозные устройства, 5 — блок задания программы, 6 — вычислительио-управляющий бл::::;;.

Манипулятор работает следующим образом.

При включенных двигателях силового привода 3 и заторможенных тормозных устройствах 4 кинематические передачи звеньев руки 2 натянуты и манипулятор

3 7093 подготовлен к работе, при этом значения моментов двигателей силового привода 3 установлены вычислительно-управляющи M блоком 6 в зависимости от конфигурации руки и внешних нагрузок. Поступление управляющих сигналов от блока 5 задания программы на тормозные устройства

4 приводит к их растормаживанию и затормаживанию в последовательностях, определяемых программой, В результате расторможенные звенья руки 2 приходят в движение под действием моментов двигателей силового привода 3, Одновременно с этим вычислительно-управляющий блок 6 формирует сигналы управления мо- >5 ментами двигателей силового привода 3 в зависимости от законов изменения относительных координат звеньев руки 2 и величин внешних нагрузок на звеньях. Информация на вычислительно-управляющий блок 6 поступает от блока 5 задания программы и при необходимости от сенсорной системы манипулятора.

Согласованное изменение уровней моментов двигателей силового привода 3 обес- 25 печивает необходимое изменение диапазона движущих моментов на звеньях руки 2 и 5 Д позволяет уменьшить выделение тепла в тормозных устройствах 4.

При реверсе какого-либо звена руки

2 вычислительно-управляющий блок 6 путем управления моментами двигателей силового привода 3 обеспечивает реверс движущего момента, приложенного к дан.ному звену.

Использование изобретения позволит существенно повысить динамические и энергетические характеристики манипулятора в процессе выполнения рабочих операций, связанных с широким изменением нагрузок и обслуживанием значительных участков рабочего пространства манипулятора.

Формула изобретения

Манипулятор по авт, св. № 570482, отличающийся тем,что,с целью повышения динамических и энергетических характеристик, он содержит вычислительно-.управляющий блок, входы которого соединены с соответствующими выходами блока задания программы, а выходы — с соответствующими входами силового привода. з 8658/17

Подписное

"Патент, r, Ужгород, ул. Проектная, 4