Следящая система

 

n»7:1 1538Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт, сеид-ву (22) Заявлено 280978 (21) 2667692/18-24 с присоединенИем заявки М (23) Приоритет (51)М. Кл.2

G 05 В 11/01

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий

Опубликовано 250180 Бюллетень М 3 (53) УДК 62,50 (0 88, 8) Дата опубликования описания 2801.80 (72) Авторы изобретения

Н.П.Бойко, B.Â.Êðàëèí и В.A.Ïåñêoâ (71) Заявитель (54 ) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМд

Изобретение относится к .области автоматики, а именно к автоматическому управлению, и может найти применение для построения высокоточных следящих систем широкого профиля.

Известна следящая система, содержажащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель . и исполнительный механизм, выход 10 которого соединен со входом измерителя рассогласования и через последовательно соединенные тахогенератор, дифференциатор, сумматор, второй вход которого соединен с выходом

15 тахогенератора, и фиксатор, второй вход которого соединен с выходом генератора импульсов, соединен с вторым входом усилителя. При работе следящей.системы в установившемся динамическом 20 режиме достигается высокая точность регулирования. Однако эта система обладает недостаточной эффективностью при работе системы в переходных режимах, в которых при формировании корректирующего сигнала сказывается отличие выходного сигнала системы от входного, которое в ряде случаев может быть значительным. Перехолный процесс в таких системах является затянутым и колебательным; точность системы в переходном режиме, таким образом, является низкой.

Белью изобретения является повышение точности следящей системы при работе в переходных режимах, Это достигается тем, что система содержит последовательно соединенные формирователь допустимых значений ошибки, блок сравнения, формирователь сигнала управления ключом и ключ, сигнальный вход которого соединен с выходом тахогенератора, а выход— со входом дифференциатора, причем выход измерителя рассогласования подключен к соответствующему входу блока сравнения.

На чертеже представлена структурная принципиальная схема следящей системы.

Она содержит измеритель рассогласования 1, усилитель 2, исполнительный механизм 3, генератор импульсов

4, фиксатор 5,,тахогенератор 6, сумматор 7, дифференциатор 8, ключ

9, формирователь допустимого значения ошибки 10, блок сравнения 11 и формирователь сигнала управления ключом 12, Во время работы следящей

711538

Формула изобретения

Тираж 956 Подписное

ЦНИИПИ Заказ 9382/66 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 системы при превышении ошибкой системы допустимого значения, имеющего место в переходных режимах, осуществляется автоматическое отключение корректирующего канала, формирующего сигналы коррекции, пропорциональные первой и второй производным от выходного сигнала системы (путем. отключения выхода тахогенератора от входов сумматора и дифференциатора).

Для повышения динамической точности в систему вводят сигналы, пропорциональные двум производным от выходного воздействия с выхода тахогенератора 6 и дифференциатора, просуммированные в сумматоре 7. 35

Для устранения влияния положительной обратнОй связи сигнал с выхода сумматора 7 квантуется по времени. квантованное значение запоминается на фиксаторе 5 на период квантования, задаваемый генератором импульсов . 4, и вводится в систему.

При скачкообразном изменении входного воздействия или возмущающего воздействия на валу исполнительного механизма 3 в системе возникает пере- 25 кодных процесс, в результате чего ошибка системы резко возрастает. Выходное воздействие системы значительно отличается от входного и, значит, для формирования корректирующего З0 сигнала, повышающего динамическую точность, использовано быть не может.

Поэтому на время превышения ошибкой системы допустимого значения корректирующий канал целесообразно отклю- 35 чать, Осуществляется зто следующим образом. При превышении ошибкой допустимого значения на выходе блока сравнения 11 формируется постоянный сигнал который через формирователь 40 сигнала управления ключом 12 посту- .. пает на управляющий вход ключа 9,е который и отключает на время превышения ошибкой системы допустимого значения выход тахогенератора 6 от входа дифференциаторъ-8 и сумматора7.

Описанное техническое решение значительно уменьшает колебательность переходного процесса и сокращает его длительность, что увеличивает область применения таких следящих систем, Испытания опытного образца показали, что следящая система с отключением -корректируюшего сигнала на время переходного процесса является устойчивой, более чем в 5 раз уменьшилась длительность переходного процесса, в 3 раза повысилась точность работы системы в переходном режиме эа счет уменьшения переходной составляющей ошибки системы.

Следящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель и исполнительный механизм, выход которого связан со входом тахогенератора и вычитающим входом измерителя рассогласования, и последовательно соединенные дифференциатор, сумматор и фиксатор, выход которого подключен ко второму входу усилителя, второй вход — к. выходу генератора импульсов, а вход дифференциатора связан со вторым входом сумматора, о т л и ч аю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности системы, она содержит последовательно соединенные формирователь допустимых значений ошибки, блок сравнения и формирователь сигнала управления ключом и ключ, сигнальный вход которого соединен с выходом тахогенератора, а выход — со входом дифференциатора, причем выход измерителя рассогласования подключен к соответствующему входу блока сравнения.