Опубликовано 25.03.80. Бюллетень,% 11 йо делам нэооретений н открытий (53) УДК 62,229.72 (088.8) Дата опубликования описания 25,03.80 (72) А вторы изобретения

В. Д. Даровских, А. П. Муслимов, О. В. Березовский, Г. С. Ивасышин, B. А. Золотарев, В. С. Пасечник, Г. Я. Карих и 10. А. Петров (71) Заявитель

Фрунзенский политехнический институт (54) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕ11ИОГО РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам для автоматизации основных и вспомогательных операций.

Известен модуль промышленного робота, содержащий силовой цилиндр, жесткий упор и задающие упоры, вьшоЛненные в виде гаек, расположенных на приводных ходовых вин. тах (1).

Однако такой модуль довольно сложен конструктивно и не обладает высокой экономичностью в связи с низким коэффициентом полезного действия.

Белью изобретения является упрощение конструкции и повышение экономичности, Это достигается тем, что жесткий упор закреплен на штоке цилиндра, ходовые винты задающих упоров смонтированы на корпусе этого цилиндра, а гайки связаны с жестким упором.

На чертеже дана принципиальная схема модуля промышленного робота.

Модуль промышленного робота состоит из силового цилиндра 1 со штоком 2. С цилиндром 1 жестко связаны двигатели 3 и 4, которые через разобщенные муфты 5 и 6 соединены с ходовыми винтами 7 и 8, смонтированными на корпусе цилиндра 1 в радиальных подшипниках 9 и 10 и упорных подши шиках

1l и 12. Задающие упоры выполнены в виде гаек 13 и 14, расположенных на приводных от двигателей 3 и 4 ходовых винтах 7 и 8 и связанных с жестким упором 15, закреплент0 ным на штоке 2 цилиндра 1 тягами 16 и 17.

Гайка 13 установлена на тяге 17 с возможностью осевого перемещения, а сама тяга 17 жестко закреплена на упоре 15. Гайка 14 жестко соединена с тягой 16, которая установ!

5 лена с возможностью осевого перемещения в направляющей 18. Шток 2 имеет присоединительный фланец 19, а корпус цилиндра вЂ” фланец 20.

Модуль промышленного робота работает следующим образом.

От устройства программного управления (на чертеже не показано) поступает сигнал настройки на двигатели 3 и 4, которые вращают связанные с ними посредством муфт 5 и 6

7227

Формула изобретения

8 i6

Составитель С. Новик .Техред О.Андрейко

Корректор М. Вигула

Редактор Т. Смирнова

Заказ 232/10 Тираж 1033 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная, 4.-3 ходовые винты 7 и 8. При этом гайки 13 % и 14, являющиеся задающими упорами, выставляются на необходимый размер, предусмотренный технологическим процессом и заложенный в программе. Причем гайка 14 перемеша.ет жестко связанную с ней тягу 16, которая скользят в направляющей 18.

После настройки требуемой величины хода штока 2 цилиндра 1 путем выставления задающих упоров вЂ” гаек 13 и 14 от устройства программного управления поступают команды на выполнение рабочего цикла. Шток 2, жесткий упор 15 и фланец 19 совершают возвратно-поступательные движения. Вместе с жестким упором 15 движется тяга 17, которая ограничивает ход штока 2 в одну сторону при соприкосновении с гайкой 13. движение штока 2 в другую сторону прекращается при соприкосновении жесткого упора 15 с тягой 16. Опорный узел, выполненный из радиальных 9, 10 и упорных 11, 12 подшипников, предохраняет электродвигатели 3 и 4 от динамических нагрузок.

Модуль промышленного робота обладает высокой точностью позиционирования из-за нали57 4 чия самодемпфируюших свойств, высоким быстродействием, удобством обслуживания, легкостью и быстротой переналадки на требуемыя технологический режим, простотой конструкции, малой величиной дискретности и незначительными потерями на трение при рабочем цикле, Модуль промышленного робота, содержащий силовой цилиндр, жесткий упор и задающие упоры, выполненные в виде гаек, расположенных на приводных ходовых винтах, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения экономичности, жесткий упор закреплен на штоке силового цилиндра, ходовые ви1 ты задающих упоров смонтированы на корпусе этого цилиндра, а гайки связаны с жестким упором.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР N 525541, кл. В 25 У 9/00, 1975.

Система автоматической разгрузки туннельной печи тепловой обработки стеклооболочек цветных электроннолучевых трубок // 722755

Механизм позиционирования робота // 716808

Система программного управления для робота-манипулятора // 713682

Манипулятор // 709355

Устройство для записи программы управления промышленным роботом // 705421

Устройство для программного управления перемещением рабочего органа // 704776

Устройство для управления адаптивным роботом // 704775

Устройство для управления адаптивным роботом // 704774

Манипулятор с программным управлением // 688329

Привод захватного устройства // 2110721

Изобретение относится к механическим передачам и может быть использовано в устройствах, в которых требуется сообщить одному из звеньев механизма два независимых движения относительно взаимно перпендикулярных осей, в частности в механизме двух независимых движений захвата робота

Устройство для программного управления манипулятором // 2120850

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании систем программного управления манипуляторами с типовой кинематической схемой

Автоматическая линия контроля изделий // 2128111

Изобретение относится к контрольно-измерительной технике и предназначено для геометрического и ультразвукового контроля втулочных многослойных изделий