Авторулевой

 

ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

О П

Союз Советских

Социалистических

Республик (726500

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 23.01.78 (21) 2576182/18-24 (51) М. Кл .

G 05 D 1)00 с присоединением заявки №вЂ”

Государотоенный комитет (23) Приоритет— ао делам изобретений и открытий (53) УДК 622.67. .38 (088.8) Опубликовано 05.04.80. Бюллетень № 13

Дата опубликования описания 15.04.80 (72) Авторы изобретения

Д. Н. Мордовченко, 1О. А. Пайко и Л. Г. Панякин (71) Заявитель

1 1 т 2л

f (54) АВТОРУЛЕВОЙ

Изобретение относится к области автоматического управления судном.

Известен авторулевой, содержащий сельсин-приемник гирокомпаса, механически соединенный с датчиком курса, дифференцируюшее и интегрирующее устройства, устройство обратной связи, усилитель и исполнительный механизм (1).

Наиболее близким техническим решением к изобретению является авторулевой, содержаший последовательно соединенные сель- щ сии-приемник гирокомпаса, механический дифференциал и датчик курса и последовательно соединенные усилитель, исполнительный механизм, рулевой орган и датчик обратной связи руля, а также датчик положения исполнительного механизма (2).

Недостатком этого авторулевого является то, что изменение внешних условий плавания, скорости хода судна или глубины судового хода вызывает необходимость частой перенастройки коэффициентов авторулевого вручную, что снижает качество стабилизации судна на курсе.

Целью изобретения является повышение точности работы авторулевого.

Поставленная цель достигается тем, что предлагаемый авторулевой содержит датчики скорости, глубины хода судна и блок адаптации, входы которого подключены соответственно к выходам датчиков глубины хода судна, скорости, курса, положения исполнительного механизма, обратной связи руля и к выходу усилителя, а выход — ко входу усилителя.

На чертеже представлена функциональная схема авторулевого.

Он содержит сельсин-приемник 1 гирокомпаса, механический дифференциал 2, штурвал 3, датчик курса 4, усилитель 5, исполнительный механизм 6, рулевой орган 7, датчик обратной связи руля 8, датчик положения исполнительного механизма 9, датчик скорости 10, датчик глубины хода судна 11, блок адаптации 12 и переключатель 13.

Авторулевой для судов работает следующим образом.

При изменении курса сельсин-приемник 1 гирокомпаса через механический дифференциал 2, служащий для сложения углов изменения курса от сельсин-приемника и от штурвала 3, поворачивает датчик курса 4, электрически связанный с одним из входов блока

726500

Формула изобретения

Составитель Л. Цаллагова

Редактор Л. Утехина Техред К. Шуфрнч Корректор М. Пожо

Заказ 674 42 Тираж 956 Поднисное

ЦНИИ ПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий! 13033, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 адаптации 12, который вырабатывает сигна лы, пропорциональные скорости изменения

- =феса и интегралу от углов рыскания судна на заданном курсе. На другие входы блока адаптации 12 поступают сигналы о4 датчиков положения 9, обратной связи руля 8, скорости хода 10, глубины 11, с выхода усилителя 5.

При изменении скорости хода или глуби1ьТ,"а "также одновременно скорости хода и глубины автоматически изменяются коэффипиенты передачи сигналов от курса, ско- 10 рости изменения курса и обратной связи руля, а при увеличении рыскания судна, при ухудшении состояния мйря, сигнал с выхода усилителя 5 поступает на отдельный вход блока адаптации 12 и изменяет коэффициент передачи по скорости изменения

- = +/ca,"а" также чувствительность авторуле вого и его полосу пропускания.

Выход усилителя 5 электрически соединен с исполнительным механизмом 6; управляющим рулевым органом 7, который пере- л0 кладывает руль и, механически связанный с ним датчик обратной связи руля 8 на угол, необходимый для возвращеция судна на прежний заданный курс. Руль перекладывается до тех пор, пока сигнал обратной

И связи руля с датчика 8 не станет равным сумме сигналов курса, скорости изменения "" Ryjc3""и интеграла от углов рыскания на заданном курсе. Датчик положения исполнительного механизма 9 служит для устранения автоколебаний следящей системы руля. 30

Переключатель 3 предназначен для сту; пенчатого изменения коэффициентов авторулевого при порожнем ходе судна и с гру/ 13 зом. Эти коэффициенты определяются при ходовых испытаниях.

Введение в авторулевой датчиков скорости и глубины хода, блока адаптации, связи между ними и известными блоками позволяют улучшить качество стабилизации судна на заданном курсе и упростить эксплуатацию авторулевого, так как блок адаптации увеличивает или уменьшает величины перекладки руля в зависимости от скорости или глубины хода судна и состояния моря.

Авторулевой, содержащий последовательно соединенные сельсин-приемник гирокомпаса, механический дифференциал и датчик курса и последовательно соединенные усилитель, исполнительный механизм, рулевой орган и датчик обратной связи руля, а также датчик положения исполнительного механизма, отличающийся тем, что, с целью

"повышения точности работы авторулевого, он содержит датчики скорости, глубины хода судна и блок адаптации, входы которого подключены соответственно к выходам датчиков глубины хода судна, скорости, курса, положения исполнительного механизма, обратной связи руля и к выходу усилителя, а выход — ко входу усилителя.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 254356, кл. В 63 Н 25/52, 1969.

2. Авторское свидетельство СССР

¹ 337300, кл. В 63 Н 25 04, 1972 (прототип}.