Следящий привод

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (и)"750426 (61) Дополнительное к авт. свид-ву М 39 2 45 3 (22) Заявлено 110578 (21) 26 33974/18-24 (51)М. Кл.

G 05 В 11/00 с присоединением заявки И9

Государственный комитет

СССР ло делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 230780. Бюллетень М9 27

Дата опубликования описания 250780 (53) УДК 62-50 (088. 8) (72) Автор изобретения

B. В. Горбунов (71) Заявитель (54) СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД

Изобретение относится к области ав томат ик и.

По основному авт. свид. Р 392453 известен следящий привод, содержащий последовательно в ключенные задатчик., элемент сравнения, усилительпреобразователь, исполнительный двигатель, нагрузку, к выходу которой подключены компенсатор статических сыибок и датчик положения нагрузки, выходы которых подключены ко входам элемента сравнения, а также блок определения знака и цепь из последовательно включенных корректора люфта, вход которого подключен к выходному . валу нагрузки, ключевoro элемента, управляющий вход которого соединен с выходом исполнительного двигателя, сумматора и блока умножения, выход которого подключен к входу усилителя-преобразователя, причем выхсщ корректора люфта подключен к входу сумматора, при этом вход блока определения знака соединен с выходом элемен- 25 та сравнения, а его выхсц подключен к входу блока умножения 1).

Известный следящий привод имеет ограничение области применения из-за

-отсутствия воэможности работать от 30 различных входных параметров, изменяющихся по различным зависимостям, а также из-за отсутствия возможности осуществлять коррекцию не только статических погрешностей, но и погрешностей от воздействия различных внешних факторов (температуры, давления и т.п,) .

Цель изобретения — расширение области применения следящего привода.

Указанная цель достигается тем, что в известный следящий привод введен функциональный преобразователь, причем выход нагрузки соединен через функциональный преобразователь с четвертым входом элемента сравнения.

На чертеже приведена функциональная схема следящего привода.

Устройство содержит задатчик датчик 2 положения нагрузки, элемент

3 сравнения, блок 4 определения зна- ка, усилитель-преобразователь 5, исполнительный двигатель 6, нагрузка 7, корректор 8 люфта, блок 9 умножения, компенсатор 10 статических ошибок, ключевой элемент 11, сумматор 12,,функциональный преобразователь 13.

7504 2б

ПРивод работает следующим образом.При движении выходного элемента исполнительного двигателя б в одну сторону с выходов корректора 8 люфта на сумматор 12 поступают равные по величине и протиноположные по знаку сигналы, в еличина каждого из к оторых соотв етствует положению н агруз ки 7.

При этом ключеной элемент 11 эа)мнут, сигнал на ныходе сумматора 12 равен н;лю, В этом случае на вход усилителя-преобразователя 5 не поступает сигнал от корректора 8 люфта.

В случае измеиения знак а ск орости на выходе исполнительного днигателя б ключено1 элемент 11 размыкает цепь одного из сигналов на входе сумматора 12. В результате на выходе сумматора появляется сигнал, величина которого соответствует положению нагрузки 7, Причем сигнал коррекции люфта на выходе сумматора 12 действует н 2О течение времени, необходимого для отработки минимальной з оны люфта на всем диапазоне работы следящего привода. Этот сигнал подается на вход блока 9 умножения, где ему приснаина 25 ется знак сигнала ошибки. Затем сигнал проходит на цхсд усилителя- преобразователя 5, форсируя прохождение люФта.

Кроме того, положение нагрузки 7 30 определяет величину механического сигнала у„, послупающего на входы датчика 2 положения нагрузки, компенсатора 10 статических сшибок и функционального преобразователя 13, В зависимости от величины и знака сигнала с нагрузки 7 - ср„укаэанные элементы выдают соответствующие сигна— лы — УВя, (P„(() на входы элемента сравнения.

Сигнал — <рэ„, поступающий на элемент сравнения 3 от датчика 2 положения нагрузки, является сигналом обратной связи и служит для отслеживания нагрузкой 7 входного сигнала (парамет- 45 ра) следящего привода. Отслеживание осуществляется по величине и знаку разности сигналов, поступающих от задатчика 1 Ч) 8 и датчика положения нагрузки 2 <р „.. 50

Сигнал к, поступающий на элемент

3 сравнения от компенсатора 10 статических ошибок, учитывает величину и знак статической сшибки (погрешности) на каждом значении выходного сигнала нагрузки ш„и служит для компенсации статических сшибок (погрешностей) следящего привода при медленно изменяющихся входных .воздействиях {сигналах), Сигнал фр„, поступающий на элемент фО

3 сравнения от функционального преобразователя 13, учитывает величину и знак выходного сигнала нагрузкифя, а также величину и знак входного дополнительного сигнала следящего привода ) З и служит для изменения закона работы нагрузки 7 и зависимости изменения выходного сигнала со „,„от входного сигнала (параметра) ) н„следящего привода. При этом в функциональном преобразователе 13 зависимость выходного сигнала с() „от входных сигналов g„,cpg может быть различной и перенастраиваемой в соответствии с задачей, решаемой следящим приводом.

Таким образом, функциональный преобразователь 13 осуществляет обработку одного или нескольких независимых входных сигналов (V„. Va ) и выдает один или несколько сигналов (tp 5, ), срл) ) Ж) каждый из которых изменяется по требуемой функции одного или нескольких независимых переменных параметров.

При этом один из выходных сигналов (д) „функционального преобраз онателя

13 поступает на вход элемента 3 сравнения, Это поз вол яет следящему прин оду работать при различных нходных параметрах (не только перемещений, но и температуры, давления и т. п. ), изменяющихся по различным з ависимостям, а также появляется возможность осуществлять коррекцию погрешностей следящего электропринода при воздействии различных внешних факторов, которые учитыв аются при регулировании следящего привода путем обработки дополнительного сигнала ср в функциональном преобраэ он ателе 13. Кроме того, у следящего привода появляется возможность выдавать изменяющиеся по различным зависимостям (т. е. различные по величинам и знак ам) выходные сигналы в другие устройства и систе)ы, работающие совместно.с данным приводом.

В качестве функционального преобразователя 13 может быть использовано, например, устройство, которое работает как электромеханическая аналоговая универсальная счетно-решающая машина 2-х независимых переменных параметрон. Для работы следующего привода на несколько взаимоснязанных систем или устройств в качестве функционального преобразователя 13 может быть использовано, например устройство того же типа с несколькими выходными сигналами, изменяющимися ио различным настраиваемым и регулируемим занисимостям от вхсдных сигналов, т, е . от сигналов ср п,<р >

В случае необходимости данный следящий привод может функционировать беэ датчика 2 положения нагрузки и компенсатора 10 статических ошибок и без их связей В этом случае задачи, возложенные на датчик 2 и компенсатор 10„ должны решаться функциональным преобразователем 13, т.е. выходной сигнал функционального преобразователя 13()„ должен соотнетствонать алгебраической сумме сигналов <р „ и

750426

Формула изобретения

С ост авит ель Г. Нефедов а

Техред М.Кузьма

Корректор Ю. Макаренко

Редактор М, Лик ович

Подписное

Заказ 4462/17 Тираж 956

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал НПП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 р„ на каждом значении выходного сигнала нагрузки (р„

В данном следящем приводе возможно конструктивное объединение элементов, установленных на выходе нагрузки 7: датчика 2 положения нагрузки, компенсатора 10 статических ошибок, корректора 8 люфта и функционального преобразователя 13 в один конструктивный элемент, выполняющий функции, возложенные н а указ анные зле мен ты данного привода, т.е. в некоторых случаях, когда позволяет задача следящего привода и функциональные особенности его элементов возможен один конструктивный элемент, установленный на выходе нагруз ки 7, кот орый бу- дет выдавать по обратным связям привода сигналы, изменяющиеся по законам, учитыв ающим выходные з ависимости датчика 2 положения нагрузки, компенсатора 10 статических ошибок, корректо- 20 ра 8 люфта и функционального преобра зователя 13. Предложенное построение следящего привода позволит не только уменьшить интегральную ошибку от люфта, но и расширить область применения этого привода, а также в случае необ;ходимости упростить его конструкцию.

Следящий привод по авт. свид.

Ь 392453» отличающийся тем, что, с целью расширения области применения, он содержит функциональный преобраэ ов атель, причем выход н агрузки соединен через функциональный преобразователь с четвертым входом элемента сравнения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 392453, кл, G 05 В 11/00 01.04.71 (прототип) .