Пневмогидравлический привод манипулятора

 

! щ75lbl9

ОП ИСАН И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Савв Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к а вт. св ид- ву (22) Заявлено 25.04.78 (21) 2608110/25-08 с присоединением заявки М (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.07.80. Бюллетень № 28 (45) Дата опубликования описания 30.07.80 (51) М Клз

В 25J 13/00

В 231,1 5/26

Государственный комите1 (53) УДК 62-82 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Автор изобретения

В. Н. Сгафеев (71) Заявитель (54) ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ ПРИВОД

МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к промышленным роботам (манипуляторам) .

Известны конструкции манипуляторов, содержащие пнсвмоп!дравлический привод, 5 в которых гидравлические полости цилиндров предназначены для регулировки скорости перемещения или для плавной остановки привода в конце хода. Остановка привода в заданных точках во всех случаях 10 осуществляется ilo мехапическ!!м упорам или с помощью наборов нескольких силовых пневмоцилиндров (1).

Наиболее близким к изобретению является привод манипулятора, где в качестве 15 привода применены пневматические цилиндры, а для регулировки скорости перемещения предусмотрены гидроцилиндры, поршни которых соединены с поршнями пневмоцилиндров (2). 20

Регулировка скорости перемещения исполнительного органа привода осуществляется с пов!о!цью дроссельных устройств, а остановка с помощью механических упоров. Однако вынолненный таким образом 25 пневмогидравлический привод манипулятора ограничивает количество точек позиционирования и требует установки специальных демпфирующих устройств в конце хода, 30

Целью изобрстенпя является создание манипулятора с пневмогидравлическим приводом, который обеспечивал бы плавную остановку испат!питсльного органа в любой заданной точке, IIpli 3 прощени!! конструкц!!и.

Цель достигается тем, что гидравлические !ю10cTII пнев!!огидропривода разделе-!!ы:!сжду собой управляющим клапаном, к полости нагнет;:ния которого через обратный клапан подключен гидроаккумулятор высо!.ого давлс!!!!я, а спивным полостям через запорный клапан — гидроаккумулятор низкого давления. Одновременно сливные полости управляющего клапана подсоединены к полости нагнетания через обратные клапаны, а гпдроаккумуляторы высокого и низкого давления соединены между собой через мультипликатор высокого давления.

На чертеже представлен предлагаемый привод.

В корпусе привода 1 размещены пневмоцилиндры 2, 3» п!дроцилиндры 4, 5, в которы.; соответственно расположены поршни 6 — 9, соединенные мсжду собой попарно зубчатымп рейками 10 и 11, входящими в зацепление с зубчатым колесом 12.

Гидравлические полости цилиндров 4, 5 соединены между собой трубопповодом че751619

Фор мул а изобретения

9 57

25

<..ocf oÿTåë! В. Лно:.пко ! к(;(д 8...",.икова

Ре!к!ктор Г. Улк!б!!на

Ко рiкгорвк Л. Орлова

P. Беркович

Заказ 1207/ll Изл. ¹ 362 Т!!ра" 1033 По,1! исное

I II!О «Поиск» Государственно "o ко!питета (:CCI ..o,!сп!аа: .: п»511 : oI пп и откр ытш!

113035, Москва, )К-зо, а1п!екав аб., л. 1;5

Типография, пр, Са!гспo:..а, 2 лянся мас !я в Гидросистеме и для исклю.ения попадания ьоздуха в систему всасывания.

1. Пнсвмоп!дравлпческий привод манипулятора, содер кащий устройство поворота, выполпеное в виде зубчато-реечной передачи с рейками на штоках силовых цилиндров, отличающийся тем, что, с целью увеличения точек позиционирования и упрощения конструкции, введены )ч!дроаккумулятор высокого давлсш1я, г!!дроаккумулятор низкого давления, управляющий клапан, обратный клапан и запорный орган, при этом гидрополости привода соединены через управляющий клапан. г!!дроаккумулятор высокого давления подклктчен к полости нагнетания управляющего клапана через обратный клапан, а гидроаккумулятор низкого давления к сливным полостям управляющего клапана через запор5 ный орган.

2. Привод по п. 1, отличающийся тем, ITQ полости слива и нагнетания управляюшего клапана соединены между сооо» через обратные клапаны.

Г0 3. Привод по п. 1, отличающийся тем, что ввсдсп мультипликатор, полости высокого давлспп,! которого связаны с гидроаккумуляторамп. ! 1сточн!! к!1 инфо)змяцпи, ) 5 T! I)! и я т ы (. в о в и 1 1 я 11 ! с и р и э и с и с р т и 3 е

1. Авторское с!1идстельство СССР, 505712, кл. В 25I 9/00, 1975

2. Л.;. орскос свило вел ьство СССР

¹ 529932, 1к 1, В 251 1/02. 1976