Устройство для управления подвижными объектами

 

(i ц 752465

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 с

Союз Советских

Соииалистичеоких

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 27.04.78 (21) 2614280/18-24 (51) М. Кл. б 11В 5/48 с присоединением заявки №

Государственный комитет (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.07.80. Бюллетень № 28 (45) Дата опубликования описания 30.07.80 сссР (53) УДК 681.325 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

М. Ф. Смирный, В. Ф. Павлюков и Л. В. Капуста

Ворошиловградский машиностроительный институт (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМИ

ОБЪЕКТАМИ

Изобретение относится к области техники программного управления движущимися объектами и предназначено для использования в системах автоматического управления, например, транспортными средства- 5 ми.

Известны устройства для управления подвижными объектами, осуществляющие управление лишь по одной координате (1).

Такие устройства не обладают повышен- IO ной точностью.

Наиболее близким к изобретению техническим решением является устройство для управления подвижными объектами, содержащее головку записи и расположенные со- IS осно двухщелевую и однощелевую головки воспроизведения, первая из которых соединена через включенные последовательно первый фазовый детектор и пороговый элемент с первым входом элемента И, а вто- 20 рая подключена через второй фазовый детектор к входам первых параллельных цепей, состоящих из включенных последовательно порогового элемента и элемента НЕ и подключенных выходами ко второму и 25 третьему входам элемента И, выход которого и входы параллельных цепей соединены соответственно с первым и вторым входами исполнительного блока, подключенного выходом к приводу (2). 30

Недостатком известного устройства является невысокая точность наведения транспортного средства по двум координатам, вдоль которых размещен программоноситель, из-за возможных отклонений подвижного объекта от прямолинейных перемещений (2).

С целью повышения точности устройство содержит дополнительную однощелевую головку воспроизведения и перпендикулярно ей третий фазовый детектор и вторые параллельные цепи, состоящие из включенных последовательно порогового элемента и элемента НЕ, причем выход дополнительной однощелевой головки воспроизведения подключен через третий фазовый детектор к третьему входу исполнительного блока и входам вторых параллельных цепей, выходы которых соединены с четвертым и пятым входами элемента И.

На чертеже изображена схема устройства.

Оно содержит магнитоноситель 1, головку записи 2, подвижный объект (на чертеже не показан) с закрепленными на нем однощелевыми головками воспроизведения

3, 4 и двухщелевой головкой воспроизведения 5, фазовые детекторы 6 — 8, пороговые элементы 9 — 13, логические элементы HE

752465

14 — 17, логический элемент И 18, исполнительный блок 19 и привод 20.

Устройство работает следующим образом.

Предварительно на носитель 1 наносятся магнитные метки с помощью стержневой записывающей головки 2. Конфигурация внешнего магнитного поля метки, а именно горизонтальная Нг и вертикальная Нв составляющие напряженности, измеренные вдоль осей координат Х и У, представлена на чертеже. При движении объекта, на котором расположен блок головок воспроизведения 3 5, в момент вхождения центра блока головок 3 — 5 в зону магнитной метки на их выходах появляются сигналы, которые через фазовый детектор 6 (с двухщелевой головки 5) и через фазовые детекторы 7 и 8 (с однощелевых головок 3 и 4 соответственно) поступают на пороговые элементы 9 — 13 и исполнительный блок 19. Управление осуществляется по двум координатам Х и Y.

В момент совпадения центра блока головок 3 — 5 с центром магнитной метки сигналы головок 3, 4 не подаются, а на все входы логического элемента И 18 поступают импульсы, включающие этот элемент, который вырабатывает команду на точный останов подвижного объекта.

Предлагаемое устройство обеспечивает высокую точность наведения подвижных объектов, например, кранов, кранов-штабелеров, каретки металлорежущего станка при раскрое листового проката и т. д.

Формула изобретения

Устройство для управления подвижными объектами, содержащее головку записи и расположенные соосно двухщелевую и однощелевую головки воспроизведения, пер10

40 вая из которых соединена через включенные последовательно первый фазовый детектор и пороговый элемент с первым входом элемента И, а вторая подключена через второй фазовый детектор к входам первых параллельных цепей, состоящих из включенных последовательно порогового элемента и элемента НЕ и подключенных выходами ко второму и третьему входам элемента И, выход которого и входы параллельных цепей соединены соответственно с первым и вторым входами исполнительного блока, подключенного выходом к приводу, отличающееся тем, что, с целью повышения точности устройства, оно содержит дополнительную однощелевую головку воспроизведения, установленную соосно с основной однощелевой головкой воспроизведения, и перпендикулярно ей третий фазовый детектор и вторые параллельные цепи, состоящие из включенных последовательно порогового элемента и элемента НЕ, причем выход дополнительной однощелевой головки воспроизведения подключен через третий фазовый детектор к третьему входу исполнительного блока и входам вторых параллельных цепей, выходы которых соединены с четвертым и пятым входами элемента И.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 574758, кл. G 11В 5/48, 197?.

2. Евтухов Ю. Г. и др. Применение магнитной записи для автоматического наведения крана при сборке. — Сб. «Научно-технический прогресс в технологии, механизации и автоматизации сборочных работ в машиностроении». M., Машгиз, 1976, с. 73—

76.

752465

Составитель С. Хлебников

Редактор 3. Ходакова Техред А. Камышникова Корректоры Л Слепая и О. Иоанесян

Заказ 1454!4 Изд. № 393 Тираж 673 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2