Захват манипулятора

 

Союз Советскик

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

<п> 75362т-) (61) Дополнительное н ввт, свид-ву(22) Заявлено 310778 (21) 2657271/25-08 с присоединением заявки HP— (23) Приоритет(51) М К„з

В 25 3 15/00

G 21 С 19/10

Государственный комитет

СССР ло делам изобретений н открытий

Опубликовано 070880. Б)оллетень Йо 29 (53) УДК 62-229. 72 (088. 8) Дата опубликования описания 10.08.80 (72) Авторы изобретения

Е.И.Румынская и Н.И.Лизунов (71) Заявитель (54} ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к грузоподъемному оборудованию и может быть использовано в конструкциях манипуляторов, обслуживающих камеры разделки топливных сборок ядерных реакторов.

Известен захват, содержащий центральный стержень, закрепленный в шпинделе манипулятора, поворотные рычаги, установленные на осях, расположенных на центральном стержне, и захватные рычаги с приводом их перемещения f1) .

Недостатком известного захвата является то, что он не позволяет транспортировать вертикально стоящие иэделия.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей 20 захвата.

Это достигается тем, что захват снабжен расположенным в шпинделе ! управляющим стержнем, захватные рычаги размещены в пазах, выполненных в поворотных рычагах, а привод перемещения захватных рычагов выполнен в виде охватывающей центральный стержень трубы, верхним концом кинематически связанной с управляющим стерж- ЗО нем, а нижним концом шарнирно связанной с захватными рычагами; поворотные рычаги выполнены Г-образными. Причем длинное плечо рычага в поперечном сечении имеет полукруглый профиль, а в коротком плече рычага выполнен трапециедальный паэ;пазы под захватные рычаги расположены в коротком плече

Г-образных рычагов симметрична трапециедальному пазу; в нижней части це»трального стержня установлен палец, концы которого выступают эа пределы центрального стержня; на длинном плече Г-образного рычага выполнен фигурный паэ, профиль которого соответствует профилю нижней части центрального стержня; в поворотных рычагах, в пазах под захватные рычаги, выполнены криволинейные поверхности, по форме соответствующие профилю захватных рычагов.

На фиг. 1 изображен предлагаемый захват в положении транспортировки горизонтально лежащих сборок, на фиг. 2 — то же, в положении транспортировки вертикально стоящих сборок на фиг. 3 — разрез А-A фиг.1 на фиг. 4 — разрез В-Б фиг. 2; на фиг. 5 — разрез B-В фиг.2.

75362.9.

Захват манипулятора содержит цен-. тральный стержень 1, неподвижно закрепленный в шпинделе 2 манипулятора. На стержне 1 закреплен стакан 3.

На внутренней поверхности стакана 3 выполнены диаметрально противоположные зубчатые рейки 4. В нижней части зубчатых реек 4 имеет-ся цилиндркческий фланец 5. В верхней части стакана 3 параллельно рейкам 4 выполнены равномерно по окружности восемь пазов б.

Внутри стакана 3 перемещается ползун 7, соединенный шарнирными тягами

8 с коромыслом 9, расположенным в пазе 10 шпкнделя 2. Коромысло 9 контактирует с управляющим стержнем 11 манипулятора.В нижней части ползуна 7 на осях 12 установлены зубчатые блоки

13, содержащие малую шестерню 14 и большую шестерню 15. B верхней части ползуна 7 имеются восемь выступов 16, проходящих . через пазы б за пределы стакана 3 и образующие упоры для пружины 17, контактирующей своим нижним торцом с фланцем 5 стакана 3.

Стержень 1 охватывается трубой 18 на которой выполнены две диаметрально расположенные зубчатые рейки 19, каждая из которых сцеплена с большой шестерней 15. Малая шестерня 14 сцеплена с рейкой 4. К нижней части трубы .18 диаметрально противоположно прикреплены вилки 20.

В нижней части стержня 1 на осях

21 установлены Г-образные рычаги 22, а над осями 21 в направлении, перпендикулярном этим осям, закреплен палец 23, выступающий за пределы стержня 1. Длинное плечо Г-образного рычага 22 в поперечном сечении имеет форму полукруга, а вдоль этого плеча выполнен фигурный паз 24, форма которого определяется формой нижней части стержня 1. На этом же плече имеется отверстие 25, которое обеспечивает проход выступающего конца пальца 23.

В коротком плече Г-образного рычага 22 выполнен трапециедальный паз

26 параллельно фигурному пазу 24.

Симметрично трапециедальному пазу 26 в коротком плече Г-образного рычага

22 выполнены два паза 27, имеющих криволинейные поверхности 28.

С этими криволинейными поверхностями контактируют захватные рычаги 29. Захватные рычаги 29 с помощью универсальных шарниров 30 и 31 и тяг 32 соединены с вилкой 20.

Захват работает следующим образом.

Перегрузка вертикально стоящей топливной сборки осуществляется захватом, у которого Г-образные рычаги

22 повернуты .на осях 21 и охватывают трубу 18 (cM.ôèã.2). Хвостовк . захвата, образовачный длиннымк плечами

Г- образных рычагов 22, вводится в головку топливной сборки, в которой имеются пазы под байонетный замок.

;...< .-упающие концы пальца 23 вводятся .ти пазы и топливная сборка оказыввется сцепленной с захватом.

Перегрузка горизонтально располо- женной топливной сборки осуществляется захватом, у которого Г-образные рычаги 22 повернуты на осях 21 в положение, изображенное на фиг.1. Для перевода захвата из положения (фиг.2) в положение (фиг.1) необходимо управляющим стержнем 11 переместить вниз коромысло 9. Через тяги 8 будет перемешаться ползун 7 совместно с зубчатыми блоками 13, сжимая пружину 17, При перемещении вниз ползуна 7 малая шестерня 14 перекатывается по рейке

4 и вызывает вращение большой шестерни 15, которая перемещает вниз трубу

18 относительно неподвижного стержня

1. Так как Г-образные рычаги 22 одним концом установлены на неподвижном стержне 1, а другой конец кинематически связан с трубой 18, то при движении трубы 18 вниз будет происходить разворот Г-образных рычагов 22 относительно осей 21. Поворот Г-образных рычагов 22 будет происходить до положения, указанного на фиг. 1, при котором длинные плечи Г-образных рычагов 22 образуют жесткий стержень, перпендикулярный трубе 18. До момента, пока Г-образные рычаги 22 не развернутся до положения, укаэанного на фиг.1„ захватные рычаги 29 занимают положение, указанное на фиг.5. Это обусловлено тем, что криволинейная поверхность 28 выполнена таким образом, что образуется эффект самоторможения при торможении усилия от трубы 18 на захватные рычаги 29 через тяги 32. Когда Г-образные рычаги 22 займут положение, указанное на фиг.1, перемещением трубы 18 осуществляется выдвижение захватных рычагов 29 из пазов 27. Это выдвижение происходит до контакта трапециедальных пазов 26 с поверхностью топливной сборки. Топливная сборка оказывается сцепленной с захватом (cM.фиг.3).

Прк подъеме захвата топлквная сборка своим весом препятствует возвращению захватных рычагов 29 в пазы 27 под действием сжатой пружины 17 в случае непредвиденного отвода управляющего стержня 11 от хоромысла 9.

Расцепление захватных рычагов 29 с топливной сборкой возможно только при условии, что ее вес не воздействует на захватные рычаги. В этом случае пружина 17, разжимаясь, перемещает колзун 7 вверх (управляющий стержень 11 при этом î-веден от коромысла 9), который через зубчатый блок

13 поднимает трубу 18. Тяги 32 вначале вдвигают захватные рычаги 29 в пазы 27, а затем разворачивают

Г-образные рычаги 22 в исходное положение (см.фиг. 2 и 3).

753629

2S о

Формула изобретения

1.Захват манипулятора, содержащий центральный стержень, закрепленный в шпинделе манипулятора, поворотные рычаги, установленные на осях, расположенных на центральном стержне, и захватные рычаги с приводом их перемещения, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей захвата, он снабжен расположенным в шпинделе управляющим стержнем, в поворотных рычагах выполнены пазы под захватные рычаги, а привод перемещения захватных рычагов выполнен в виде охватывающей центральный стержень трубы, верхним концом кинематически связанной с управляющим стержнем, а нижним концом шарнирно связанной с зах=атными рычагами.

2.Захват по п.1, о т л и ч а юшийся тем, что поворотные рычаги выполнены Г-образными, причем длинное плечо рычага в поперечном сечении имеет полукруглый профиль, а в коротком плече рычага по его оси выполнен трапециедальный паз.

3.Захват по лп 1 и 2, о т л ич а ю шийся тем, что пазы под захватные рычаги расположены симМет. рично трапециедальному пазу.

4.Захват по п.1, о т л и ч а юшийся тем, что в нижней части центрального стержня установлен палец, концы которого выступают за пределы центрального стержня.

5.Захват по п.2, о т л и ч а ю шийся тем, что на длинном плече

Г-образного рычага выполнен фигурный паз, профиль которого соответствует профилю нижней части централь.ного стержня.

6.Захват bio п.3, о т л и ч а ю шийся тем, что в пазах под захватные рычаги выполнены криволинейные поверхности, соответствующие профилю поверхности этих захватных рычагов.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1.Авторское свидетельство СССР

Р 498815, кл. в 66 С 1/56, 1973.

753629

b-Б фиг 4В-В фиг. 5

Составитель Л.Орлов

Редактор И.Гохфельд ТехредН.- Бабурка! Корректор М.Коста

3 аказ 4812 10 Тираж 1033 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная,