Устройство для автоматической очистки и окраски судового корпуса

 

C E Q Q IQ Q ll л Г .. ° у 11 .« г "и )(Я 1ЕСНМ

П $AС А Н И

Союз Советских

Социалистических

Республик

<>770923

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (6I ) Дополнительное к авт. свил-ву— (22) Заявлено 05.01,77 (21) 2438933/27-11 с присоединением заявки J% (51)М. Кд.

В 63 В 59/10

Гесударетееииый комитет (23) Приоритет

СССР, ио деизм изобретений и открытий

Опубликовано 15.10.80. Бюллетень J% 38

Дата опубликования описания 15.10.80 (53) УДК 629.12.

011:629.128.

3 (088,8) В. А. Фрнж, В. Т. Болотин, П. H. Выхристюк, Е. И. Ольховский н С. А. Володин (72) Авторы изобретения (7I) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОЙ

ОЧИСТКИ.И ОКРАСКИ СУДОВОГО

КОРПУСА

Изобретение относится к судостроению, в частности — к устройствам для автоматической очистки и окраски корпуса.

Известно устройство для автоматической очистки и окраски судового корпуса, содержащее самоходную тележку с установленной на ней телескопической стрелой,. оснащенной сервомеханнзмами наклона и выдвижения стрелы, свободный конец которой осью связан с держателем рабочих приспособлений с помощью сервомеханизма поворота держателя в плоскости наклона стрелы, и установленные на держателе датчика зазора между рабочими приспособлениями и судовым корпусом, выходы которых электрически соединены со входами сум15 маторов сервомеханнзмов наклона стрелы и поворота держателя (1)

Цель изобретения — повышение качества и . стабилизации заданной скорости обработки су:дового корпуса.

Для этого устройство снабжено датчиками скорости выдвижения стрелы и угла поворота держателя в плоскости наклона стрелы, задатчиком скорости обработки судового корпуса

2 и блоком умтгожения, при этом датчик скорости выдвижения стрелы механически связан с ее выдвигающейся частью, а датчик угла поворота держателя установлен на оси последнего, причем вход сумматора сервомеханизма выдвижения стрелы электрически соединен с выходами датчика скорости выдвижения стрелы и блока умноженйя, вход которого соединен с выходами датчика угла поворота держателя и задатчика скорости обработки судового корпуса.

На фиг. 1 схематически изображено описываемое устройство; на фиг. 2 — впд А на фиг. 1; на фиг. 3 — схема взаимодействия датчиков с сервомеханизмами.

Устройство содержит самоходную тележку 1 с телескопической стрелой 2, оснащенной сервомеханизмом 3 наклона. К свободному концу стрелы 2 шарнирно прикреплен держатель 4 рабочих приспособлений, несущий датчикй 5 н 6 зазора между корпусом судна 7 н рабочими приспособлениями 8, Держатель 4 поворотно закреплен на горизонтальной оси 9 в плоскости наклона стрелы 2 с помощью свервомеха- °

770923 изобретения

Формула

45

55

3 нн.зма !0 поворота держателя. (выдвигающейся часгью 11 телескопической стрелы связан датчик 2 скорости выдвижения (складывания) стрелы. С осью 9 поворота держателя 4 связан датчик 13 угла поворота держателя в плоскости наклона стрелы.

Выходы датчиков.5 и 6 соединены с сумматором 14 сервомеханизма 1О поворота держателя и сумматором 15 сервомеханиэма 3 наклона стрелы. Выходы датчика .13 угла по- !О ворота держателя и эадатчика 16 скорости обработки соединены со входами блока 17 ум- ножения, выход которого соединен с первым входом сумматора 18 сервомеханизма 19 выдвижения стрелы, второй вход которого соединен с выходом датчика 12 скорости выдвиже- ния стрелы.

В качестве сервомеханизма 19 выдвижения стрелы 2 применен телескопический гидроцилиндр, у которого происходит одновременное выдвижение или складывание всех трех секций, Телескопическая стрела 2 может быть выполнена также в виде складывающихся друг в друга рам с приводом от электродвигателя через систему блоков и тросов.

В качестве датчика 13 угла поворота держателя может быть применен потенциометрический датчик с профилированной обмоткой. Датчик 12 скорости выдвижения стрелы может быль по1 строен, например, на основе датчика цифроаналогового типа с дифференцируютцим усилителем на выходе.

Устройство работает следующим образом, Скорость 0„выдвижения стрелы 2 при движении рабочих приспособлений в вертикальной плоскости по линии, равноотстоящей от криволинейной поверхности корпуса судна 7, определяется соотношением

0Ч = 0есоз7, (1) где 0Π— заданная скорость обработки;

7 — угол между векторами.

Поскольку скорость перемещения рабочих приспособлений относительно обрабатываемой поверхности должна оставаться неизменной, равной заданной скорости обработки 0О, скорость удлинения стрелы, как следует из приведенного соотношения, должна изменяться по закону косинуса угла 7. Последний может изменяться от нуля при вертикальном положе-, нии стрелы у борта до 180 при горизонтальном расположении стрелы и работе по днищу корпуса. При переходе через 7 = 90 cos7 меняет знак, что соответствует изменению направления вектора 0 на 130, т.е, переходу от выдвижения к складыванию. или наоборот.

Сервомеханизм 19 выдвижения стрелы задает движение, например складывание; Датчики

5 и 6 при этом выдают сигнал на управление сервомеханиэмом 10 так, чтобы прн равных зазорах Х, и Х, соответственно между датчиками 5, 6 и корпусом 7, сигнал рассогласования на выходе сумматора 14 был равен нулю.

Одновременно датчики 5 и 6 управляют сервомеханизмом 3, обеспечивая неизменность заданного зазора. Таким образом, при движении рабочих приспособлений 8, например, вниз одновременно складывается стрела 2, разворачивается держатель и наклоняется стрела. При этом блок !7 умножения непрерывно формирует управляющий сигнал на вход сумматора

18 согласно соотношению (1), а сервомеханизм 10 обеспечивает с помощью датчика 12 требуемую скорость, позволяющую стабилизировать скорость обработки.

После проведения очередной полосы, охватывающей бортовую, скуловую и днишевую части корпуса, устройство перемещают на шаг обработки вдоль .корпуса.

Устройство для автоматической очистки и окраски судового корпуса, содержащее самоходную тележку с установленной на ней телескопической стрелой; оснащенной сервомеханизмами наклона и выдвижения стрелы,, свободный конец которой осью:связан с держателем рабочих приспособлений с помощью сервомеханиэма поворота держателя в плоскости наклона стрелы, и установленные на держателе датчики зазора между рабочими приспособлениями и судовым корпусом, выходы которых электрически соединены со входами сумматоров сервомеханизмов наклона стрелы и поворота держателя, о т л и ч а ю ш е е с я тем, что, с целью повышения качества и стабилизации заданной скорости обработки судового корпуса, оно снабжено датчиками скорости выдвижения стрелы и угла поворота держателя в плоскости наклона стрелы, задатчиком скорости обработки судового корпуса и блоком умножения, при, этом датчик скорости выдвижения стрелы механически связан с ее выдвигающейся частью, а датчик угла поворота держателя установлен на оси последнего, причем вход сумматора сервомеханизма выдвижения стрелы электрически соединен с выходами датчика скорости выдвижения стрелы и блока умножения, вход которого соединен с выходами датчика угла поворота держателя и задатчика скорости обработки судового корпуса.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1 Патент Японии No 34987, кл. 84 К 52, 1969.