Схват манипулятора
1 пвт H .,,%, ОПИСАНИЕ
Союз Советских
Соцналнстнческнх
Республик
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное и авт. саид-ву— (22) Заявлено 22. 02. 79 (21) 2727240/25-08 (53)М. Кл.
В 25 J 17/02 с присоединением заявки М— (23) Приоритет—
Государственный комнтет
СССР но делам нзобретений н открытий (53) УДК 62-229..72(088.8) Опубликовано 231080. Бюллетень Но 39
Дата опубликования описания 25. 10. 80 (72) Авторы изобретения
С. В. Елисеев и В. A. Горчаков
Иркутский политехнический институт (7! ) Заявитель (54) CXBAT МАНИПУЛЯТОРА
Изобретение относится к машино,строению и может быть использовано в работающих системах.
Известен схват манипулятора, содержащий шарнирно сочлененные с осно-5 ванием пальцы, снабженные приводом и выполненные в виде последовательно соединенных элементов (1) .
Недостатком известного схвата является то, что углы поворота между 10 элементами пальца за счет жесткости соединения заранее определены, т.е. конфигурация пальцев схвата не зависит от формы схватываемого объекта, что снижает функциональные воэможности т5 схвата.
Цель изобретения — расширение .функциональных возможностей.
Поставленная цель достигается тем, что каждый элемент пальца 20 выполнен в виде параллелограммного механизма, наружные шарниры которого снабжены пружинами кручения, а внутренние шарниры - управляемыми цанговыми зажимами. 25
На фиг. 1 схематически изображено устройство, вид сбоку; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг.Зфрагмент пальца схвата на фиг. 4то же, вид сверху (с вырывом по 30 внутренним шарнирам параллелограмного механизма); на фиг. 5 — вид A. на фиг. 3 на фиг. 6 — разрез В-В на фиг. 4.
С основанием 1 шарнирно соединенвт два пальца,иэ которых один показан
1 в исходном положении, другой — при захвате круглого контура. Пальцы .выполнены в виде последовательно соединенных между собой параллелограммных механизмов, которые состоят иэ основных звеньев 2, соединительных 3, а смежные звенья 4 параллелограммов каждого пальца параллельны соответствующим начальным звеньям
5, которые установлены в основании и приводятся во вращение через зубчатые сектора червяком 6. Параллелограммные механизмы имеют наружные и внутренние шарниры. Во внутренние шарниры, соединяющие основные и смежные звенья 2 и 4,встроены цанговые зажимы, состоящие иэ корпуса 7, цанговых лепестков 8, электромагнита 9, рабочего тела 10 и крышки 11. При затяжке каждый зажим фиксирует положение двух рядом расположенных звеньев 2 и 4. Таким образом, три цанговых зажима жестко фиксируют форму всего пальца н
772846
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
35 йоэтому в нечетных шарнирах звеньев
2 и 4 осью является валик 12.
Наружные шарниры звеньев 3 и
4 содержат. втулку 13, внутри которой находится пружина 14 кручения посаженная своими концами в прорези выступов вкладышей 15 и 16 с шестигранными головками.. Винт 17 стопорит втулку 13 относительно звена 4. Натяг пружин 14 кручения в свободном . положении пальца обеспечивает наименьший возможный угол между звеньями
4 и соответствующими звеньями 2, тем самым возвращая пальцам исходную форму.
Схват работает следующим образом.
Червяк 6 через зубчатый сектор 1$ передает вращение начальным звеньям
5, которые поворачивают пальцы из крайних положений. Те из основных звеньев 2, которые коснулись поверхности схватываемого предмета, останав-20 ливаются, но соединенные с ними смежные звенья 4, параллельные вращаю-. щемуся начальному звену, продолжают поворачиваться, обеспечивая движение других параллелограммов и их основных звеньев до поверхности предмета.
Таким образом, пальцы схвата при. нимают форму, соответствующую профилю предмета.
После охвата объекта приводятся ЗО в действие цанговые зажимы, использующие тягу электромагнитов 9, и форма пальцев жестко фиксируется.
Цанговые зажимы затягивают немного раньше остановки червяка 6, и тем самым обеспечивая необходимую силу трения для удержания предмета.
После транспортировки предмета червяк приводится во вращение в другую сторону до крайних положений начальных звеньев, цанги отключаются и пружины кручения. возвращают пальцам исходную форму.
Чтобы пальцы схватывали вогнутый контур, начальный натяг пружин кручения должен быть больше в тех шарнирах, которые ближе к начальному звену.
Для регулировки. начального натяга пружин 14 кручения вкладыш 16 утаиливают во внутрь втулки 13 до выхода
его головки из шестигранного окна и поворачивания на нужный угол.
Формула изобретения
Схват манипулятора, содержащий шарнирно соединенные с основанием пальцы, снабженные приводом и выполненные в виде последовательно соединенных элементов, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, каждый элемент пальца выполнен в виде параллелограммного механизма, наружные шарниры которого снабжены пружинами кручения, а внутренние шарниры - управляемыми цанго» выми зажимами.
1. Авторское свидетельство СССР
9 488696, кл . В 25 J 17/02, 1973 °
Ф
772846 ю а 5иуa
Aal
О 8 Тираж 103 Подписное
BHHHIIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035 Москва Ж-35 Раушская наб. д, 4 5
Заказ филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4
Составитель В. Ушаков
P акто И. дина Техре А;Ач Ко екто И. Вигула
