Манипулятор

 

* иеетмв. ЧЫА, ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Iiii779068

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 05.12.78 (21) 2692459/25 — 08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Опубликовано 15.11.80. Бюллетень № 42 (51) М. К .

В 25 J 19/00

В 25 J 15/00

Государственный комитет

СССР по делем изобретений: и открытий (53) УДК 62-229..72 (088.8) Дата опубликования описания 25.11.80 (72) Автор изобретения

В. А. Горбунов (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к манипуляторостроению и касается средств для дистанционного наблюдения за работой кистевого узла манипулятора.

Известен манипулятор, содержащий привод, механическую руку с кистевым узлом, имеющим основание с расположенным на нем видеоконтрольным устройством, и устройство для дистанционного наблюдения за работой кистевого узла (1).

Недостатком известного манипулятора является то, что ориентация изображения относительно горизонтальной оси изменяется при изменении положения механической руки в пространстве, что усложняет условия работы оператора.

Цель изобретения — улучшение условий работы оператора.

Указанная цель достигается за счет обеспечения постоянной ориентации наблюдаемого оператором изображения объекта манипулирования относительно горизонтальной оси, для этого манипулятор снабжен расположенным на основании грузом, осйование выполнено в виде свободно закрепленной на кистевом узле манипулятора опоры, видеоконтрольное устройство и груз рас-

2 положены в плоскости, перпендикулярной оси кистевого узла, но диаметрально противоположно друг другу.

Причем масса груза превышает массу видеоконтрольного устройства, а само видео5 контрольное устройство выполнено в виде набора стекловолоконных световодов.

На фиг. 1 представлено устройство для дистанционного наблюдения; на фиг. 2 крепление этого устройства на кистевом узле манипулятора.

1р Устройство для дистанционного наблюдения имеет основание в виде подшипника 1, внутреннее кольцо подшипника 1 жестко закреплено на кистевом узле 2 манипулятора.

На наружном кольце подшипника 1 в плоскости, перпендикулярной его продольной оси, установлено видеоконтрольное устройство 3.

Диаметрально противоположно видеоконтрольному устройству 3 закреплен груз 4.

Масса груза превышает массу видеоконтрольного устройства.

Устройство для дистанционного наблюдения работает следующим образом.

При изменении положения Кистевого узла манипулятора в пространстве ориентация видеоконтрольного устройства 3 относитель3

779аа . но горизонта остается неизменной, так как н груз 4 обеспечивает неизменность положе- г ния наружного кольца подшипника 1. Сле- р довательно, и ориентация передаваемого пе- в рископоизображения на экране монитора л будет оставаться неизменной относительно д горизонтальной оси.

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий привод, механическую руку с кистевым узлом, имеющим основание с расположенным на нем видеоконтрольным устройством, и устройство для дистанционного наблюдения за работой кистевого узла, отличающийся тем, что, с целью улучшения условий работы оператора, за счет обеспечения постоянной ориентации наблюдаемого оператором изображе4 ия объекта манипулирования относительно оризонтальной оси, манипулятор снабжен асположенным на основании грузом, осноание выполнено в виде свободно закрепенной на кистевом узле опоры, причем виеоконтрольное устройство и груз расположены в плоскости, перпендикулярной оси кистевого узла диаметрально противоположно друг другу.

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что видеоконтрольное устройство выполнено в виде набора стекловолоконных световодов.

3. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что масса груза превышает массу видеоконтрольного устройства.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 579137, кл. В 25 J 5/00, 23.07.75.

Ф г.г

Составитель Н. Некрасова

Редактор А. Долинич Техред К. Шуфрич Корректор Л. Иван

Заказ 7913/19 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент». г. Ужгород, ул. Проектная, 4